大众fanuc机器人操作标准

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1、Fanuc 机器人操作大众标准前言引用机器人运行的标准，其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准，所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异，但大体上是相同的。这个标准并没有特别完整的要求，随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下，不能遵循这个标准，请在主管部门（EPlanung 规划部，机器人系统部或者负责保养维修的部门）一致协商和约定下进行改动。则在机器人操作中由 SPS干运行对其进行支持。不是在点与点之间激活 SPS 指令，而是在 P-SPS 上把行驶条件激活所有需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用，在主程序开始之前将其配置上在主程序或子

2、程序的产生或调整过程中，必须对每个机器人进行标准化检测，更确切地说，对他们进行一次新的初始化基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行用点法确定工具坐标和工具碰撞方向（X） 需要注意的是，固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度，角度 A,B,C 所测量出来的值如果在度以内被至成整数 所有的模具在安装前先进行检测（焊钳，Dock 焊钳和夹具更换系统等等） 模具在组装前必须进行一个不用工具和 Dock 系统等的定位校准由机器人对工具的尺寸，重心和惯性进行检测检测出来的结果必须输入到（Menue，系统，类型，负荷）里焊钳外形配置的确定注意：10 个 TCP 和 9 个外部工具坐标系统夹持器 序号 操作

3、，工序 螺柱焊 其他 工具分配夹持器 1 焊钳 1 工作行程预留 TCP=1夹持器 2 焊钳 1 辅助行程胶 1 TCP=2夹持器 3 焊钳 2 工作行程螺柱焊 3 枪体输送预留 TCP=3夹持器 4 焊钳 2 辅助行程螺柱焊 3 送钉胶 2 TCP=4夹持器 5 焊钳 3 工作行程螺柱焊 4 枪体输送预留 TCP=5夹持器 6 焊钳 3 辅助行程螺柱焊 4 送钉Mig 焊 /焊接等离子焊TCP=6夹持器 7 抓持器夹抓组1预留 TCP=7夹持器 8 抓持器夹抓组2预留 TCP=8夹持器 9 抓持器 3夹紧组 1预留 TCP=9夹持器 10 电机帽铣刀 1内摆动汽缸夹紧组 4 工具校准 1TC

4、P=10夹持器 11 电机帽铣刀 2内摆动汽缸夹紧组 5 工具校准 2夹持器 12 铆钳 3 螺柱焊 1 枪体输送滚边压合 1夹持器 13 铆钳 1 螺柱焊 1 送钉 滚边压合 2夹持器 14 铆钳 4 螺柱焊 2 枪体输送滚边压合 3夹持器 15 铆钳 2 螺柱焊 2 送钉 滚边压合 4夹持器 16 冲压汽缸 预留夹持器 17夹持器 18GO 组输出的确定组输出 使用的目的 起始地址 奇偶性宽度组输出：1 1Fase 焊接程序 输出点 577 无 16 Bit组输出：2 2Fase 焊接程序 输出点 625 无 16 Bit组输出：3 SCA1:SYS 3000 程序号 输出点 841 无

5、4 Bit组输出：4 SCA1:SYS 3000 参数组 输出点 857 无 4 Bit组输出：5 SCA2:SYS 3000 程序号 输出点 905 无 4 Bit组输出：6 SCA2:SYS 3000 参数组 输出点 921 无 4 Bit组输出：7 1螺柱焊 输出点 761 无 7 Bit组输出：8 预留组输出：9 预留组输出：10 机器人主程序 出口 43 没有 6 Bit投产在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测，更确切的说，是通过正确的机器人类型进行检测机器人类型：请您按 MENUS；数码键（继续） ；数码键（状态） ；F（类型） ；数码键（ID 版本） 机器人类型集中在菜单

6、点下需要注意软件版本的统一情况软件版本：请您按 MENUS；数码键（继续） ；数码键（状态） ；F（类型） ；数码键（ID 版本） 软件版本在菜单点Fanuc 搬运工具和软件编辑号码下在机器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下，对系统上所有工具的（TCP）进行测量（焊钳，夹紧器和外部 TCPs） 用点法确定工具的坐标和工具碰撞方向（X） 需要注意的是，固定焊枪的极臂和底板成一定的角度，角度 A,B,C 所测量出来的值如果在度以内被至成整数TCP 举例以下的输入输出常数需要进行检测，更确切的说，进行更改组输入输出（菜单，E/A 屏幕）主程序选择（菜单，设置，VW 配置，接口）Interbus输

7、出 （菜单，E/A 屏幕）Interbus输入 （菜单，E/A 屏幕）输入焊钳的数量和用文字说明焊钳的分配 （菜单：设置；类型；坐标系统 ）对输入输出进行控制 （显示菜单；输入输出）如果设备上多个机器人同时发出相同的 INERBUS 信号，可以等效地对在一个机器人上使用的 Interbus输入输出进行高达的检测（对设置或安全信号，比如 Profilfrei 机器人原点信号 或者互锁信号，大体上进行检测 ）在每次重新示校，或者说在每次调试之前应该把机器人规范化请注意！为了避免在手动轴时奇异点的产生，必须遵循下面的方法：1）轴 4 标准化。2）轴 4 避免在 0 度位置。3）轴 5 标准化以及避免

8、在 0 度位置。4）轴 6 标准化（轴 1 能在其中任意横向进给。 ）基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行在主程序“重新示校”前应该注意选择正确的工具号码。 （在点数据里：TCP=工具号码，请参见焊钳配置。 ）为手动平台完成合适的文件可能性。 （如果合适的话，可以看到文件，它完全可以防止手动平台向下倒，手动平台可以是个悬挂着手动平台传动带的套钩等。） 通过机器人的制造主程序 建立一个维修位置程序。这个程序必须保证设备在任何状态下都可以运行。 所有的起点，终点和主程序的第二步必须具有相同的坐标。 在运用子程序时，子程序的起点和终点应该有不同的坐标。 使用子程序时，应该注意其主程序在没有子

9、程序的呼入时也可以自如地向前和向后运行。 在程序的第一步和最后一步，必须将运动方式设置为 Fine。 主程序应该起到这样的作用，即一个完整的程序在自动运行中可以 100%速度运行。 （不会碰撞到零件，并且无任何故障信号。 ） 在焊接机器人上应该这样选择电极到钢板的距离，即在闭合过程中电极不会敲打到钢板。电极应该与钢板垂直。 注意：逼近范围的大小由 CNT 自动确定。 在闭合时焊钳无须移动（有用的 SPS-触发器-数值最多 1mm） ，而且在焊接时也不要产生分流。 搬运机器人能使焊钳在打开和关上时不会被损坏。 保持标准设定值。 调整后的焊钳压力，准确的焊接参数和正确的行驶参数可以达到所要求的节拍

10、时间。 （在 PTP 接点（ Joint）上ACC，CNT100%， 在 LIN 上，Cir Vb max. 1500mm/s，ACC100%） 消除不必要的主程序，子程序和宏指令。 在每次“重新示校” ，或者说调试以后，应该把所有的数据存档，另外，在存档软盘和现场场软盘）里存上所有与程序有关的重要信息。 （菜单：备份所有的数据。在 F1（类型）中挑选 VW-文件存档。 ） 运动类型的选择 一般把 PTP（J）用于到点焊机器人上。 在 PTP（J）上行驶参数的输入：保持标准值（100%） 。通过逼近运动 CNT改变其准确性。 LIN 直线 和 CIR 圆弧运动编辑方式各自适应其移动速度。 （最

11、高 1500mm/秒）逼近范围可以通过机器人的逼近运动（CNT）自动适应。和 VE 数据相匹配的就是一个没有碰撞的运行过程。如果机器人在移动的过程中振荡，或者说猛地一拉或一撞时，应该输入运动结束方式“Fine” 。 如果有较多点在一个坐标附近，应该输入运动结束方式“Fine ”。 如果在一个程序里使用了多个工具，那么应该在程序里对这些工具重新定义。 PVC 胶和环氧树脂胶程序编辑 涂胶程序一般是作为子程序产生，并在主程序里调用。胶枪 TCP ADK450（螺旋胶）的确定 用 6 点方法和 SCA 预定的 Toolset来确定。 （Toolset 的距离是用来保证胶枪嘴垂直于工件距离为 20mm

12、。误差不该超过 1mm 的逼近范围。AK3000（热胶）用 6 点方法，TCP 很精确地位于胶枪嘴上。误差不该超过1mm 的逼近范围。AK3000 和 ADK450 用 6 点法并确定工具碰撞方向（X） 。需要注意的是，胶枪应与底板成一定的角度，胶枪嘴与地面平行。角度 A,B,C 所测量出来的值在 5 度以内至成整数。 出胶和空气量的两个模拟输出 Vtcp 应与“kleber Start”一同使用。 （开关点 X） 用轨迹开关功能（Distance Before ）来打开和关闭胶枪。这样就解决了在起点和终点时的滞后问题。 涂胶程序应该以 100%的速度运行以保证涂胶及空气的模拟输出。 为了避免

13、过渡步使机器人出现猛地一撞或一拉的情况，应该在胶缝的第一个，也包括最后一个 L-点前，后附加输入一个 L 点。 这部分是为编程准备的，即涂胶程序有必要在 J,L,C 点上作上记号。重要轨迹点的数量在程序中尽可能相同。 对于空气和胶，Vprop 初始数据应该相同。只有在开关点上可以有所不同。出胶的模拟量应大约提前 80ms 触发。ADK 系统最多提高 30%。为了避免速度干扰，可以将逼近范围调整到 40%。涂胶基本以 350mm/s 到 450mm/s的速度运行。应该在涂胶过程中应该避免急速运动。应该在工件垂直方向30 度下进行编程。 把涂胶运行检验出来的参数和模拟量数据记录下来，并确保它们已经

14、输入到了预定的文档里。根据一个专门的涂胶设备验收记录进行验收。 用 Fanuc 机器人进行缝焊 缝焊使用 3 个模拟量输出。这里使用的模拟量输出通路电器来调整。1. 钢丝卸荷，模拟数据对送丝速度的调整2. 焊接电流，模拟数据对焊接电流的调整3. 再燃烧时间，模拟数据对再燃烧时间的调整 需要注意的是，在调整主程序时根据生产厂家预先的规定和使用情况将焊丝从喷嘴里喷出来，TCP 准确地位于焊丝末端。 送丝速度，焊接电流和再燃烧时间的模拟输出在主程序中成为恒定的电压，并将每个点分配。 （模拟输出并不取决与 Vtcp） 焊接过程的速度 Vtcp 自动适应其过程。加速度值最多设定为 ACC100%。 可以

15、使用内插补方式，如直线和圆弧。但请不要使用内插补样条。 应该重视对修改部分的精确调整，间隔不该超过 0.5mm。 点焊程序的索引 对于每个焊接程序，使用其所属的焊接索引（19900） 。 占用的焊接索引和 Fase 程序焊接指数 Fase 程序 作用9901 1 焊钳 1 铣电极程序9902 2 焊钳 2 铣电极程序9903 3 焊钳 3 铣电极程序9904 4 焊钳 4 铣电极程序9911 5 焊钳控制 焊钳 1 2.4KN 固定程序9912 6 焊钳控制 焊钳 2 2.4KN 固定程序9913 7 焊钳控制 焊钳 3 2.4KN 固定程序9914 8 焊钳控制 焊钳 4 2.4KN 固定程序9921 9 焊钳控制 焊钳 1 最大压力9922 10 焊钳控制 焊钳 2 最大压力9923 11 焊钳控制 焊钳 3 最大压力9924 12 焊钳控制 焊钳 4 最大压力9931 13 焊钳控制 焊钳 1 1.2KN 固定程序9932 14 焊钳控制 焊钳 2 1.2KN 固定程序9933 15 焊钳控制 焊钳 3 1.2KN 固定程序9934 16 焊钳控制 焊钳 4 1.2KN 固定程序9941 17 焊钳 1 安装电极程序9942 18