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1、定位控制指令（F174） （数据表控制）根据顺序指定的数据表执行定位操作当执行条件 R10 打开，脉冲以 1000Hz 的频率从 Y0 端输出，并且定位开始。当已有 1000 个脉冲输出之时，将频率调至 2500Hz。定位是根据数据表中的值顺序执行的，直到数据表的数据包含了输出停止值（K0 ）时停止。当程序运行时，数据表和脉冲输出图如下所示：定位数据表DT400DT401 控制码 *1 ：H1200DT410DT411 频率 3 ：500HzDT402DT403 频率 1 *2 ：1000HzDT412DT413 目标值 3 ：5000 个脉冲DT404DT405 目标值 1 *3 ：1000
2、 个脉冲DT414DT415 频率 4 ：1000HzDT406DT407 频率 2 ：2500HzDT416DT417 目标值 4 ：2000 个脉冲DT408DT409 目标值 2 ：2500 个脉冲DT418DT419 脉冲输出停止设置 ：K0R0R10DFF1 DMV H1200，DT400F1 DMV K1000，DT402F1 DMV K1000，DT404F1 DMV K2500，DT406F1 DMV K2000，DT408F1 DMV K5000，DT410F1 DMV K5000，DT412F1 DMV K1000，DT414F1 DMV K2000，DT416F1 DMV
3、 K0， DT418F174 SP0H DT400，K0控制码 ：“H1200”频率 1：1000Hz目标值 1：1000 个脉冲频率 2：2500Hz目标值 2：2000 个脉冲频率 3：5000Hz目标值 3：5000 个脉冲频率 4：1000Hz目标值 4：2000 个脉冲输出脉冲停止 脉冲输出控制15(*1) (*2): 频率（ Hz） “K 常数”1.5Hz 到 9.8kHz K1 到 K9800（单位：Hz ）（接近 9.8kHz 的最大误差大约为-0.9kHz）*设定“K1”表示 1.5Hz48Hz 到 100kHzK48 到 K100000（单位：Hz） （接近 100kHz
4、的最大误差大约为-3kHz ）191Hz 到 100kHzK191 到 K100000（单位：Hz）（接近 100kHz 的最大误差大约为-0.8kHz）(*3): 目标值（K214783648K214783647 ）设定的 32 位数据的目标值应该在下表所示范围之内。控制码设定操作模式 输出方式 目标值允许范围加计数 正值增量式 减计数 负值加计数 比当前值大的值绝对式 减计数 比当前值小的值0: 固定的输出方式0 : 正向脉冲输出 （加计数）1 : 反向脉冲输出 （减计数）2 : 脉冲+方向输出（正向： “关” ） （加计数）3 : 脉冲+方向输出（反向： “开” ） （减计数）4 : 脉
5、冲+方向输出（正向： “开” ） （加计数）5 : 脉冲+方向输出（反向： “关” ） （减计数）频率范围0 : 1.5Hz 到 9.8kHz1 : 48Hz 到 100kHz2 : 191Hz 到 100kHz占空比（脉冲宽度）0 : 占空比 1/2（50%）1 : 占空比 1/4（25%）控制码（H 常数）操作模式0 : 增量式 指定脉冲数量1 : 绝对式 指定目标值16脉冲输出图频率（速度） （Hz）500025001000高速计数器经过值（脉冲数）0 1000 3000 8000 10000开关：R10R903A(R903C)当指令 F174（SP0H）的执行条件（开关）打开时，高速计
6、数器控制标志 R903A（R903C ）打开，当经历值达到 10000 且脉冲输出停止时，R903A（R903C）关闭。17脉冲输出指令（F175） （直线插补）根据设定的数据表，进行两轴直线插补。脉冲从 X 轴（CH0）和 Y 轴（CH2）输出，这样矢量速度就是初速度，值为 500Hz，最大速度为5000Hz，加/减速时间为 300ms，控制两个轴的直线插补以达到目标位置。当程序运行时，定位数据表和定位路径如下所示：定位数据表DT500DT501 控制码：H1000DT502DT503 矢量速度（初速度）：500HzDT504DT505 矢量速度（最大速度）：5000HzDT506DT507
7、 加/减速时间：300msDT508DT509 目标值（X 轴） （CH0）：5000 个脉冲DT510DT511 目标值（Y 轴） （CH2）：2000 个脉冲（*1）（*2）（*2） 设置区（*3） 用户编程设定（*4）（*4）DT512DT513 X 轴（CH0） （分速度） （初速度）DT514DT515 X 轴（CH0） （分速度） （最大速度）DT516DT517 Y 轴（CH2） （分速度） （初速度）DT518DT519 Y 轴（CH2） （分速度） （最大速度）DT520DT521X 轴（CH0）频率范围Y 轴（CH2）频率范围DT522 X 轴（CH0）加/减速步数（*5）
8、 运行结果保存区根据指令运行计算的结果，每（*6） 根轴的参数在这里保存（*7）R11F1 DMV，H1000， DT500F1 DMV，K500， DT502F1 DMV，K5000， DT504F1 DMV，K300， DT506F1 DMV，K5000， DT508F175 SPSH，DT500，K0DFF1 DMV，K2000，DT51018DT523 Y 轴（CH2）加/减速步数（*7）定位路径Y 轴（CH2）20005000 X 轴（CH0）（*1） S+1 SH0 : 固定的（*2）矢量速度（初速度，最大速度） （Hz） （K 常数）1.5Hz 到 1000kHz K1 到 K1
9、000001.5Hz 只用来表示 0或 90的角，并且用 K1 表示 1.5Hz。如果分速度降低到超越每个频率范围的下限，速度将变成一个修正值，此时需加注意。（见*6）当同时使用高速计数器、顶事中断或 PLC 连接时，不要将频率设置到高于 60Hkz。如果初速度与最大速度相等，脉冲输出不带加/减速。（*3）加/减速时间（ms） “K 常数”K0 到 K32767如果为 0，初速度的脉冲输出如上述情况一样，不带加/减速。（*4）目标值K8388608 到 K8388607当只控制一根轴的时候操作模式和输出方式00 : 增量式 正/反向输出方式02 : 增量式 脉冲+方向输出方式（正： “关” /
10、 反：“ 开” ）03 : 增量式 脉冲+方向输出方式（正： “开” / 反：“ 关” ）10 : 绝对式 正/反向输出方式12 : 绝对式 脉冲+方向输出方式（正： “关” / 反：“ 开” ）13 : 绝对式 脉冲+方向输出方式（正： “开” / 反：“ 关” ）占空比（脉冲宽度）0 : 占空比 1/2（50%）1 : 占空比 1/4（25%）控制码（H 常数）0: 固定的19a） 在增量模式下，将未控制轴的目标值设为 0；b） 在绝对模式下，将未控制轴的目标值设为当前值；（*5）矢量速度（每轴的初速度和最大速度）这里速度值只用一个 2 字节的实型数来存储。X 轴的矢量速度 = （矢量速度
11、）x（X 轴移动的距离）（X 轴移动的距离） 2+（Y 轴移动的距离） 2）Y 轴的矢量速度 = （矢量速度）y（Y 轴移动的距离）（X 轴移动的距离） 2+（Y 轴移动的距离） 2举例：即使初速度是修正值（见*6） ，计算结果也一样像在运行结果存储区里一样被存储下来。（*6）频率范围系统将为每个轴的分速度自动的选择频率范围范围 0：1.5Hz 到 9.8kHz范围 1：1.48Hz 到 100kHz范围 2：191Hz 到 100kHza） 如果最大速度9.8kHz如果初速度1.5Hz，初速度将被修正为 1.5Hz，范围 0 被选中。如果初速度1.5Hz，范围 0 被选中。b） 如果 980
12、0Hz最大速度100000Hz如果初速度48Hz，初速度被修正为 48Hz，范围 0 被选中。如果 48Hz初速度191Hz，范围 1 被选中。如果初速度191Hz，范围 2 被选中。（*7）加/减速的步数在范围 0 内，系统将自动地计算加减速步数到 60 步。如果运行结果为 0，初速度的脉冲输出不带加/减速。使用公式：加/减速时间（ms）x 轴分速度（Hz）举例：使用增量模式，初速度为 300Hz，最大速度为 5000Hz，加减速时间为 0.5s，CH0 的目标值为 1000，CH2 的目标值为 50：CH0 的分速度= 3001000 =299.626Hz（1000 2+502）CH2 的
13、分速度= 30050 =14.981Hz（1000 2+502）CH0 的加/减速步数=50010 -3299.626=147.860 步CH2 的加/减速步数=50010 -314.981=7.47 步注意：直线插补控制指令只能和 C32T2 控制单元一同使用。20脉冲输出指令（F176） （圆弧插补）根据设定的数据表实现两轴圆弧插补。这条指令在每一次扫描计算分速度，并且沿着圆弧对分速度进行修正。如果扫描时间比设定的频率时钟的十倍还短，应该使用常扫描函数；如果扫描时间比比设定的频率时钟长，这条指令应被写入一个中断程序并在定时中断中使用。假设这条指令的执行条件是常开的。当执行条件关闭时，脉冲输
14、出停止。脉冲以 2000Hz 的矢量速度从 X 轴（ CH0）和 Y 轴（CH2）输出，两轴被控制进行插补，以此到达最终的目标位置。这个程序里，在绝对模式下执行操作，并且经过位置被指定。使用圆弧插补控制，脉冲从当前位置（=60，Xs=5000，Ys=8660）输出，当插补经过了指定位置（=-20，Xp=9396，Yp=-3420） ，脉冲输出将在目标位置（=-30，Xe=8660 ，Ye=-5000）停止输出。注意：假设此指令（F176）的执行条件是常开的。当执行条件关闭时，脉冲输出停止。F1 DMV，H10， DT600F1 DMV，K500， DT602F1 DMV，K8660， DT60
15、4F1 DMV，K-5000 ， DT606F1 DMV，K9396， DT608F1 DMV，K-3420 ，DT610F176 SPCH，DT600，K0DFR1221DT600DT601 控制码：H110 (*1)(*2)设置区(*3)DT602DT603矢量速度：200HzDT604DT605目标值（X 轴）8660 个脉冲DT606DT607目标值（Y 轴）-5000 个脉冲DT608DT609X 轴当前位置0 脉冲DT610DT611Y 轴当前位置0 脉冲DT612DT613半径：10000 个脉冲运行结果保存区当程序运行时，数据表和定位路径如下所示：定位数据表经过位置设定方式 中心位置设定反方式DT600DT601 控制码：H10DT602DT6
