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1、定位控制指令(F174) (数据表控制)根据顺序指定的数据表执行定位操作当执行条件 R10 打开,脉冲以 1000Hz 的频率从 Y0 端输出,并且定位开始。当已有 1000 个脉冲输出之时,将频率调至 2500Hz。定位是根据数据表中的值顺序执行的,直到数据表的数据包含了输出停止值(K0 )时停止。当程序运行时,数据表和脉冲输出图如下所示:定位数据表DT400DT401 控制码 *1 :H1200DT410DT411 频率 3 :500HzDT402DT403 频率 1 *2 :1000HzDT412DT413 目标值 3 :5000 个脉冲DT404DT405 目标值 1 *3 :1000
2、 个脉冲DT414DT415 频率 4 :1000HzDT406DT407 频率 2 :2500HzDT416DT417 目标值 4 :2000 个脉冲DT408DT409 目标值 2 :2500 个脉冲DT418DT419 脉冲输出停止设置 :K0R0R10DFF1 DMV H1200,DT400F1 DMV K1000,DT402F1 DMV K1000,DT404F1 DMV K2500,DT406F1 DMV K2000,DT408F1 DMV K5000,DT410F1 DMV K5000,DT412F1 DMV K1000,DT414F1 DMV K2000,DT416F1 DMV
3、 K0, DT418F174 SP0H DT400,K0控制码 :“H1200”频率 1:1000Hz目标值 1:1000 个脉冲频率 2:2500Hz目标值 2:2000 个脉冲频率 3:5000Hz目标值 3:5000 个脉冲频率 4:1000Hz目标值 4:2000 个脉冲输出脉冲停止 脉冲输出控制15(*1) (*2): 频率( Hz) “K 常数”1.5Hz 到 9.8kHz K1 到 K9800(单位:Hz )(接近 9.8kHz 的最大误差大约为-0.9kHz)*设定“K1”表示 1.5Hz48Hz 到 100kHzK48 到 K100000(单位:Hz) (接近 100kHz
4、的最大误差大约为-3kHz )191Hz 到 100kHzK191 到 K100000(单位:Hz)(接近 100kHz 的最大误差大约为-0.8kHz)(*3): 目标值(K214783648K214783647 )设定的 32 位数据的目标值应该在下表所示范围之内。控制码设定操作模式 输出方式 目标值允许范围加计数 正值增量式 减计数 负值加计数 比当前值大的值绝对式 减计数 比当前值小的值0: 固定的输出方式0 : 正向脉冲输出 (加计数)1 : 反向脉冲输出 (减计数)2 : 脉冲+方向输出(正向: “关” ) (加计数)3 : 脉冲+方向输出(反向: “开” ) (减计数)4 : 脉
5、冲+方向输出(正向: “开” ) (加计数)5 : 脉冲+方向输出(反向: “关” ) (减计数)频率范围0 : 1.5Hz 到 9.8kHz1 : 48Hz 到 100kHz2 : 191Hz 到 100kHz占空比(脉冲宽度)0 : 占空比 1/2(50%)1 : 占空比 1/4(25%)控制码(H 常数)操作模式0 : 增量式 指定脉冲数量1 : 绝对式 指定目标值16脉冲输出图频率(速度) (Hz)500025001000高速计数器经过值(脉冲数)0 1000 3000 8000 10000开关:R10R903A(R903C)当指令 F174(SP0H)的执行条件(开关)打开时,高速计
6、数器控制标志 R903A(R903C )打开,当经历值达到 10000 且脉冲输出停止时,R903A(R903C)关闭。17脉冲输出指令(F175) (直线插补)根据设定的数据表,进行两轴直线插补。脉冲从 X 轴(CH0)和 Y 轴(CH2)输出,这样矢量速度就是初速度,值为 500Hz,最大速度为5000Hz,加/减速时间为 300ms,控制两个轴的直线插补以达到目标位置。当程序运行时,定位数据表和定位路径如下所示:定位数据表DT500DT501 控制码:H1000DT502DT503 矢量速度(初速度):500HzDT504DT505 矢量速度(最大速度):5000HzDT506DT507
7、 加/减速时间:300msDT508DT509 目标值(X 轴) (CH0):5000 个脉冲DT510DT511 目标值(Y 轴) (CH2):2000 个脉冲(*1)(*2)(*2) 设置区(*3) 用户编程设定(*4)(*4)DT512DT513 X 轴(CH0) (分速度) (初速度)DT514DT515 X 轴(CH0) (分速度) (最大速度)DT516DT517 Y 轴(CH2) (分速度) (初速度)DT518DT519 Y 轴(CH2) (分速度) (最大速度)DT520DT521X 轴(CH0)频率范围Y 轴(CH2)频率范围DT522 X 轴(CH0)加/减速步数(*5)
8、 运行结果保存区根据指令运行计算的结果,每(*6) 根轴的参数在这里保存(*7)R11F1 DMV,H1000, DT500F1 DMV,K500, DT502F1 DMV,K5000, DT504F1 DMV,K300, DT506F1 DMV,K5000, DT508F175 SPSH,DT500,K0DFF1 DMV,K2000,DT51018DT523 Y 轴(CH2)加/减速步数(*7)定位路径Y 轴(CH2)20005000 X 轴(CH0)(*1) S+1 SH0 : 固定的(*2)矢量速度(初速度,最大速度) (Hz) (K 常数)1.5Hz 到 1000kHz K1 到 K1
9、000001.5Hz 只用来表示 0或 90的角,并且用 K1 表示 1.5Hz。如果分速度降低到超越每个频率范围的下限,速度将变成一个修正值,此时需加注意。(见*6)当同时使用高速计数器、顶事中断或 PLC 连接时,不要将频率设置到高于 60Hkz。如果初速度与最大速度相等,脉冲输出不带加/减速。(*3)加/减速时间(ms) “K 常数”K0 到 K32767如果为 0,初速度的脉冲输出如上述情况一样,不带加/减速。(*4)目标值K8388608 到 K8388607当只控制一根轴的时候操作模式和输出方式00 : 增量式 正/反向输出方式02 : 增量式 脉冲+方向输出方式(正: “关” /
10、 反:“ 开” )03 : 增量式 脉冲+方向输出方式(正: “开” / 反:“ 关” )10 : 绝对式 正/反向输出方式12 : 绝对式 脉冲+方向输出方式(正: “关” / 反:“ 开” )13 : 绝对式 脉冲+方向输出方式(正: “开” / 反:“ 关” )占空比(脉冲宽度)0 : 占空比 1/2(50%)1 : 占空比 1/4(25%)控制码(H 常数)0: 固定的19a) 在增量模式下,将未控制轴的目标值设为 0;b) 在绝对模式下,将未控制轴的目标值设为当前值;(*5)矢量速度(每轴的初速度和最大速度)这里速度值只用一个 2 字节的实型数来存储。X 轴的矢量速度 = (矢量速度
11、)x(X 轴移动的距离)(X 轴移动的距离) 2+(Y 轴移动的距离) 2)Y 轴的矢量速度 = (矢量速度)y(Y 轴移动的距离)(X 轴移动的距离) 2+(Y 轴移动的距离) 2举例:即使初速度是修正值(见*6) ,计算结果也一样像在运行结果存储区里一样被存储下来。(*6)频率范围系统将为每个轴的分速度自动的选择频率范围范围 0:1.5Hz 到 9.8kHz范围 1:1.48Hz 到 100kHz范围 2:191Hz 到 100kHza) 如果最大速度9.8kHz如果初速度1.5Hz,初速度将被修正为 1.5Hz,范围 0 被选中。如果初速度1.5Hz,范围 0 被选中。b) 如果 980
12、0Hz最大速度100000Hz如果初速度48Hz,初速度被修正为 48Hz,范围 0 被选中。如果 48Hz初速度191Hz,范围 1 被选中。如果初速度191Hz,范围 2 被选中。(*7)加/减速的步数在范围 0 内,系统将自动地计算加减速步数到 60 步。如果运行结果为 0,初速度的脉冲输出不带加/减速。使用公式:加/减速时间(ms)x 轴分速度(Hz)举例:使用增量模式,初速度为 300Hz,最大速度为 5000Hz,加减速时间为 0.5s,CH0 的目标值为 1000,CH2 的目标值为 50:CH0 的分速度= 3001000 =299.626Hz(1000 2+502)CH2 的
13、分速度= 30050 =14.981Hz(1000 2+502)CH0 的加/减速步数=50010 -3299.626=147.860 步CH2 的加/减速步数=50010 -314.981=7.47 步注意:直线插补控制指令只能和 C32T2 控制单元一同使用。20脉冲输出指令(F176) (圆弧插补)根据设定的数据表实现两轴圆弧插补。这条指令在每一次扫描计算分速度,并且沿着圆弧对分速度进行修正。如果扫描时间比设定的频率时钟的十倍还短,应该使用常扫描函数;如果扫描时间比比设定的频率时钟长,这条指令应被写入一个中断程序并在定时中断中使用。假设这条指令的执行条件是常开的。当执行条件关闭时,脉冲输
14、出停止。脉冲以 2000Hz 的矢量速度从 X 轴( CH0)和 Y 轴(CH2)输出,两轴被控制进行插补,以此到达最终的目标位置。这个程序里,在绝对模式下执行操作,并且经过位置被指定。使用圆弧插补控制,脉冲从当前位置(=60,Xs=5000,Ys=8660)输出,当插补经过了指定位置(=-20,Xp=9396,Yp=-3420) ,脉冲输出将在目标位置(=-30,Xe=8660 ,Ye=-5000)停止输出。注意:假设此指令(F176)的执行条件是常开的。当执行条件关闭时,脉冲输出停止。F1 DMV,H10, DT600F1 DMV,K500, DT602F1 DMV,K8660, DT60
15、4F1 DMV,K-5000 , DT606F1 DMV,K9396, DT608F1 DMV,K-3420 ,DT610F176 SPCH,DT600,K0DFR1221DT600DT601 控制码:H110 (*1)(*2)设置区(*3)DT602DT603矢量速度:200HzDT604DT605目标值(X 轴)8660 个脉冲DT606DT607目标值(Y 轴)-5000 个脉冲DT608DT609X 轴当前位置0 脉冲DT610DT611Y 轴当前位置0 脉冲DT612DT613半径:10000 个脉冲运行结果保存区当程序运行时,数据表和定位路径如下所示:定位数据表经过位置设定方式 中心位置设定反方式DT600DT601 控制码:H10DT602DT6