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1、运动分析的一般步骤运动分析在 Catia V5 R12 中的 DMU Kinematics 模块下的一般步骤1.创建机构运动分析不是针对单个实体的分析，而是针对一个或多个机构的分析，所以应该先确定一个机构。通常先确定一个固定件，否则机构是不能运动的。点击 Fixed Part 命令，出现如下对话框：在几何模型区，或者树形图上选择想要固定的部件，这时定义好的机构自动出现在树形图上。2.定义约束依据下表选择合适正确的运动副。Catia V5 提供了 16 种不同形式的约束，如下表：序号 约束类型 图标 自由度 驱动命令类型 需要条件1 铰接副 Revolute 1 个旋转 角度 2 轴线2 平面2
2、 棱柱副 Prismatic 1 个移动 长度 2 直线2 平面3 圆柱副Cylindrical 1 个旋转、1 个移动角度加长度，角度或长度2 轴线4 球头副 Spherical 3 个旋转 2 点5 万向副 U Joint 2 个旋转 2 回转体（轴线）6 滚动曲线副 Roll Curve1 个旋转、1 个移动长度 2 曲线7 滑动曲线副 Slide Curve2 个旋转、1 个移动 2 曲线8 点和曲线副 Point Curve3 个旋转、1 个移动长度 1 点1 曲线9 点和表面副 Point Surface3 旋转、2个移动 1 点1 平面10 CV Joint 3 回转体（轴线）1
3、1 螺旋副 Screw Joint1 个旋转或 1个移动角度或长度 2 直线1 螺距12 平面副 Planar 1 个旋转 2个移动 2 平面13 刚性结构副 Rigid 2Parts14 齿轮副 Gear joint 1 个旋转 角度 2 铰接副1 比率15 接头副 Cable Joint1 个移动 长度 2 楞柱副1 比率16 齿条副 Rack Joint 1 转动或 1移动长度或角度 1 铰接副1 楞柱副比率3.定义驱动命令一个机构要想运动，通常会有一个或多个驱动，具体要根据机构形式而定。可以在第二步定义约束的同时进行驱动命令的定义。例如对于圆柱副 ，既可以定义角度驱动，又可以定义长度驱
4、动，或者同时定义角度驱动和长度驱动。完全约束的条件：每个运动副约束的自由度不同，而每个驱动命令只能约束一个自由度，当机构的自由度为零时，为完全约束（小于零为过约束，大于零为欠约束） ；这时系统会提示你，机构已经可以模拟了：4.设置传感器设置传感器来监测动态仿真过程，比如间隙值、碰撞、速度和加速度等。在动态仿真过程中，可以根据传感器测量的数据来分析检查样机的设计情况。常用以下几个命令Clash（碰撞分析） ； Distance & Band Analysis（距离和区域分析） ；Speed and Acceleration（速度和加速度测量）等。（1）距离和区域分析：用于测量一个组内或者两个组内
5、物体之间的最小距离。在装配或运动分析中还可以进行动态测量。点击命令：Name：自定义名称或者选择默认名称；Type：测量类型，一共有 5 种；Mimimum，Along X，Along Y，Along Z ，Band Analysis定义驱动命令计算类型，有三种；Between two selection 在两个选择物体之间；Inside one selection 在一个选择物体之内；Selection Against All 选择物体与所有未选择的物体之间。Accuracy：精度，此项功能只在区域分析时才可用。Minimum distance 和 Maximum distance 设置在区
6、域分析中的区域值。（2）碰撞分析：此命令可以检查总成的干涉或者接触。点击命令，出现如下对话框，Name：自定义名称或者选择默认名称；Type：测量类型，一共有 4 种一般用到前两种；Connect + clash：接触+干涉Clearance + Connect + clash: 间隙+接触+干涉计算类型，有四种：Between two selection 在两个选择物体之间；Inside one selection 在一个选择物体之内；Selection Against All 选择物体与所有未选择的物体之间；Between all components 在所有物体之间。5.运行运动仿真及数
7、据输出Simulation With Commands(命令仿真)Mechanism：对于多机构的系统，可以选择要运行的机构；Command：设置机构的运动标值，可以滑动滑块进行设置，也可以直接在后面的数值框里直接输入。点击后面的隐藏的命令框可以设置设置机构可以运行的范围，如图下图（右）：Reset：恢复运动机构的初始位置；Analysis：点击察看并可编辑机构中已经设置的分析工具；Simulation 是对运动仿真的控制工具栏：Immediate：在设置好 Command 后，机构立即运动到指定位置On request：可以通过下面的播放工具条来控制仿真运动，Number of steps:设置仿真运动的步骤。Activate Sensors：激活传感器，激活后会出现下面的对话框：Selection：所有传感器的列表，单击选取需要的传感器，使其后面的Observed 变为 Yes，即激活了这个传感器。
