《[工学]通用液压机械手设计》由会员分享，可在线阅读，更多相关《[工学]通用液压机械手设计（45页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、1（2011 届）本科毕业设计（论文）资料题 目 名 称： 通用液压机械手 学 院（部）： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 学 生 姓 名： 郝晓莲 班 级： 机设 074 班学号 07405100334 指导教师姓名： 唐川林 职称 教授 职称 最终评定成绩： 湖南工业大学教务处22011 届本科毕业设计（论文）资料第一部分 毕业论文3AbstractManipulator is a sort of automation device which has the function of grasp and transfer workpieces during the auto
2、mated production.Today hydraulic mqanipulator is widely uade in industry fidld.It can maek the produce process automated and liberate the people from heavy physical labor.It can promote the quality of production and decrease the cost of production.In this design,we should use the knowledge of hydrau
3、lic,mechanism and electric control comprehensively to complete the design of hydraulic manipulator,including machine system,hydraulic and comtrol system.The mechanical part is designed on the basis of mechanics computation foundation after the structure analysis,including hand,arm and fuselage.Gener
4、ally the manipulators hand should have four merits:compact structure,light weight,good universal property and high catch precision.Well,the arm should have merits that are good rigidity,light weight,high movement velocity,small inertia and flexible motion.The hydraulic system design including the hy
5、draulic system computation and the selection of hydraulic components;The control system design including plotting the ladder diagram and selecting the control component.Key wordsHydraulic manipulator;hydraulic system ;design;plc4目 录前言 6（一）工业机器人简介6（二）世界机器人的发展6（三）我国工业机器人的发展7（四）本设计中的机械手71 臂力的确定72 工作范围的
6、确定73 运动速度的确定84 手臂的配置形式85 位置检测装置的选择85 驱动与控制方式的选择9一手部结构 10（一）概述10（二）设计时应考虑的几个问题10（三）驱动力的计算10（四）夹紧缸的设计计算131 夹紧缸主要尺寸的计算132 缸体结构及验算1353 缸筒两端部的计算14二腕部的结构17（一）概述17（二）腕部的结构形式18（三）手腕驱动力矩的计算161 摩擦阻力矩192 工件重心引起的偏置力矩193 腕部启动时的惯性阻力矩204 回转液压缸所产生的驱动力矩计算21三 臂部的结构22（一）概述22（二）手臂直线运动机构25（三）手臂回转运动25（四）臂部驱动力矩的计算251 手臂水平
7、伸缩运动驱动力矩的计算262 手臂垂直升降运动驱动力矩的计算283 手臂回转运动驱动力矩的计算30四 液压系统的设计32（一）液压系统简介32（二）液压系统的组成32（三）液压系统控制回路33（四）机械手液压传动系统336（五）机械手液压系统的简单计算33结束语44参考文献45致谢467前言（一） 工业机器人简介几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话阿鲁哥探险船中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。到了近代 ，机
8、器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到 农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。工业机器人由操作机（机械本体） 、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装
9、置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续 工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工 业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 （二） 世界机器人的发展国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：（1）. 工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修） ，而单机价格不断下降，平均单机价格从 91 年的 103 万美元降至 97 年的 65 万美元。（2） 机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机
10、器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。（3） 工业机器人控制系统向基于 PC 机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。（4） 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。（5） 虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感
11、觉来操纵机器人。（6） 当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人8机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。(7)机器人化机械开始兴起。从 94 年美国开发出“虚拟轴机床” 以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。（三） 我国工业机器人的发展有人认为，应用机器人只是为了节省劳动力，而我国劳动力资源丰富，发展机器人不一定符合我国国情。这是一种误解。在我国，社会主义制度的优越性决定了机器人能够充分发挥其长处
12、。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。我国的工业机器人从 80 年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、 “八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有 130 多台套喷漆机器人在二十余家企业的近 30 条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比
13、还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约 200 台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求， “一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000 米水下无缆机器人的成果居世界领先
