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1、电机控制实验实验名称：电机控制实验学时安排：2 课时实验类别：验证型、设计型 实验要求：1 人 1 组一、 实验目的和任务1. 掌握嵌入式 linux 下直流电机控制的基本方法2. 掌握直流电机控制基本原理二、 实验设备介绍1. 系统需求：安装有 windowsXP 以上版本的操作系统2. 软件需求: VMware 6.0，debian3. 硬件需求: 建议配置是 CPU PIV 以上,512M 内存以上, 20G 硬盘空间以上三、 预习要求1. 交叉编译环境的建立。四、 注意事项和要求1. 请不要启动桌面环境下的应用程序，特别是 Firefox、OpenOffice 等。2. 按下“Alt”
2、+“Ctrl”可以把鼠标移出虚拟机界面。五、 实验内容和步骤1先让直流电机转动起来 准备工作a) 用串口线将 ARM 实验箱上的串口与 PC 机上的串口连接起来，注意区分正确的串口(其中靠近并口的那个串口用于远程控制 ARM 实验箱，第二个串口用于验证自己写的串口程序，我们自己写的串口程序，一般使用靠近并口的那个串口)b) 使用 telnet 远程控制串口 这一步是为了在没有串口线连接 ARM 实验箱的串口 1 时，也可以对 ARM 实验箱进行远程控制。(这个操作实际是扩展练习，用 telenet 方式连接，也可以用串口方式，均可)i. 再连接网线，将 PC 机与实验箱配置成同一个网段ii.
3、测试网络是否可达1. 在超级终端下，ping PC 机的 IP，如果 ping 通，则说明网络已经联通iii. 在 xp 下，运行 - CMD - 输入 telnet ARM 实验箱 IP，按提示输入用户名、密码连接成功后的截图 进入直流电机控制目录，准备运行直流电机控制程序a) cd /mnt/yaffs/dc-motori. 如果你没有发现 yaffs 下有该文件夹，你可以自己去拷贝你需要的东西，即把应用程序包通过 NFS 的方式共享给嵌入式 ARM 实验箱ii. 提示：在实验室机房电脑的 D 盘，找“博创资料”文件夹，进入经典 2410 光盘，再选择进入 2410 dvp Linux 目
4、录，再进入 imag目录，你在这个文件夹，会发现有一个 yaffs.tar.bz2 的文件夹，先把它拷贝到 readhat 虚拟机，解压(使用 tar xvjf yaffs.tar.bz2)，再通过 NFS 的方式共享，如果忘了，请查看之前的实验报告，在下面也有关于 NFS 的关键步骤描述b) 加载驱动，找到.o 文件，在 Linux 2.4 内核里，驱动程序以.o 文件的形式存在。例如，你可以执行 insmod dc-motor.o (注意文件名在不同实验箱可能会有差异)c) 运行测试程序 ./dcm-motor (注意文件名在不同实验箱可能会有差异)如果一切正常，ARM 实验箱上的直流电机
5、此时会正常转动起来。2直流电机控制实验 编译上层应用程序 首先要回答的问题是 驱动与一般上层应用程序有什么不同？a) 因为有着种种的不同，如运行空间，使用对象，使得在编译、编程时有着很大差别b) 应用程序里有 main，驱动里面是没有 main 的。想一想为什么？ 由于直流电机的驱动已经被集成到内核里，所以无需动态加载.a) 反过来说，如果驱动没有编进内核，是不是一定要加载，否则就不能用？在你使用博创实验箱过程中有没有这样的例子？b) 请直接拷贝 PC 机上路径为： 2410 dvp linuxexpbasic09_dcmotor里的源代码（在 D 盘上找） ，你能分清哪些是直流电机的源代码吗
6、？c) 将其拷贝到 linux 主机，并编译i. 问题：在 linux 下编译源文件，有哪些方式？试列举ii. 如果编译失败，请思考为什么？1.a) 这个是什么原因？很多人编译通过了，但却不知道为什么？知道为什么比能编译通过重要很多！b) 它上面说，Makefile 的第二行语句发现，找不到上层目录的 Rules.mak 文件，为什么没有这个文件就编译不过呢？是不是 makefile 里有些东西在 Ruels.mak 里定义了？请找出这些东西，把它们定义在 Makefile 里，应该就可以 了c) 如果你编译完了，请记得用 file 来查看，是不是能在ARM 下执行。如果不是，那么是不是你的编
7、译器用错了？回想一下交叉编译的作用，以及交叉编译器的使用方法！d) 如果你成功了，那么，再想一想，还有其它方式解决这个问题吗？你试试 arm-linux-gcc o t dcm_main.c 是不是也能成功？为什么？d) 将可执行文件拷贝到 ARM 板上运行i. 请思考，有多少种方法可以使用？ 串口? FTP?ii. 在这里，我们使用 NFS 的方式.iii. 请用串口线连接 ARM 板与 PC 机，并设置好 IP，使两都可以 ping通iv. 在超级终端输入：1. ifconfig eth0 192.168.0.1212. mount -o nolock,rsize=4096,wsize=4
8、096 192.168.0.142:/arm2410cl /mnt/nfs3. 命令输完了，你知道这些命令的具体含义吗？4. 在相应目录，运行你编译好的可执行文件a) 知道你的编译出来的可执行文件放在哪吗？5. 观察结果，应该可以看到电机在转动，有打印输出.setpwm = -265setpwm = -266setpwm = -267setpwm = -268setpwm = -269setpwm = -270setpwm = -271setpwm = -2723直流电机控制实验 修改上层应用程序你已经可以使电机转动了，但千万不要以为你已经懂得控制电机了，因为你一行代码也没写，博创实验箱原本就自带了例子了。要想懂，那就试着修改它，看电机会不会按照你的想法转动？ 修改源代码，要求电机以恒定速度运行a) 提示：速度从程序的参数里传入b) 如何从程序的参数里面传入呢？i. 提示：其中 argc 代表参数的个数，argv 是个二维指针，其中 argv0表示第一个字符串的地址，argv1代表第二个字符串的地址
