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1、10 多年前，经济规模的年产 2030 万辆的车身中涂喷涂线和年产 1215 万辆的面漆喷涂线装备的自动静电喷涂设备以 9 个高速旋杯静电喷涂站（ESTA，由往复式的侧喷机和顶喷机组成）为主体。随着机器人和电控技术的进步与发展，智能化程度在不断提高，人们成功开发了小型轻量化的高转速杯式静电喷枪，现已形成由 34 台机器人组成的 ESTA 替代 9 杯静电喷涂站的局面，主要得益于机器人喷涂机的如下优点：1、 涂装效率高，3 台机器人就能承担 9 杯的 ESTA 的喷涂任务；2、 适用于多品种混流生产和中、小产量的车身涂装线；3、 投资小、运转成本低，由 3 台机器人组成的 3 杯 ESTA 除电
2、力增大 2.7 倍外，压缩空气和清洗溶剂消耗量、维修工作量仅为 9 杯往复式喷涂站 ESTA 的 35%左右。机器人喷涂机涂装轨迹的自由度和再现性都很高，其涂装效率不仅受喷涂间距影响，而且还受与重涂间隔和喷幅有关的喷涂机移动速度影响。我们可以通过做膜厚的模拟试验使这些因子最优化，以设定对涂装效率最适宜的涂装轨迹和涂装条件。对于自动静电喷涂站（ESTA）的机器人配置，一般认为，在保证生产纲领和喷涂质量的前提下，每站配置的机器人（喷杯）越少越好，以降低投资、运转成本和维护工作量。机器人配置数量与该站需喷涂面积、干涂膜厚度、生产节拍（喷涂时间）、喷杯特性（如喷杯的出漆量、喷幅、转速、整形空气喷射量）
3、、静电压和涂装效率等有关，可通过如下公式进行计算：1、涂装耗漆量（即每台车身或每站的涂料喷涂量）Q=S/(TNV)式中：Q耗漆量（ml/台）；S该站（或车身）喷涂面积（ m2）；干涂膜厚度（ mm）；T涂装效率（T、E），一般取 80%85%，最高可达 94%；NV施工粘度下的涂料固体份。例如，车身外表静电喷涂面积为 10m2，中涂或本色面漆（含罩光清漆）的喷涂膜厚度为3540mm，施工粘度下的固体份为 45%，则 Q=1035/(0.850.45) =915ml/台2、机器人（喷杯）配置数：当车身的生产节拍为 1.7min/台，每站选用 3 台机器人即可，计算方法如下：n400=Q/(mtK
4、)=915/(4001.50.6)=2.54 台；n350=Q/(mtK)=915/(3501.50.6)=2.90 台。式中： n机器人数量（台）；Q车身在该站的喷涂漆量（ml/台）；m台（喷杯）的出漆量（ml/min）(与喷杯的特性有关，有 400ml/min 和 350ml/min)； t喷涂时间（min），即为车身的生产节拍扣除换色清洗时间或两台车身间的停喷时间（一般扣除换色时间 0.2min）；K修正系数，受喷枪移动速度和喷幅等因素影响，配置喷杯数越多，K 值越小，一般取 0.6。在静电喷涂过程中，喷枪移动速度过快会影响静电喷涂效果，一般应控制在 0.6m/s 以内。为达到较好的金属闪光效果，应用金属底色漆（BC）的静电喷涂一般分两遍薄喷（干膜厚 1520mm）：第一遍（BC-1 ）采用杯式静电喷涂，第二遍（BC-2 ）采用机械手空气喷涂。为提高材料利用率，BC-2 也采用旋杯式静电喷涂，人们开发成功了 BC-2 专用的杯式静电喷枪，其特点是喷枪移动速度快、整形气压高、气量大、重喷次数多（达 7 次）等。
