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1、1本 科毕业论文（设计）论文（设计）题目： 小型外圆零件上下料机械手设计学 院：机械工程学院 专 业：机械设计及其自动化班 级：机自 学 号： 学生姓名： 指导教师： 2013 年 6 月 1 日贵州大学本科毕业论文（设计） 2贵州大学本科毕业论文（设计）诚信责任书本人郑重声明：本人所呈交的毕业论文（设计） ，是在导师的指导下独立进行研究所完成。毕业论文（设计）中凡引用他人已经发表或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。特此声明。论文（设计）作者签名： 日 期： 贵州大学本科毕业论文（设计） 3目录摘要.5第 1 章 绪论 .61.1 选题背景 .61.2 设计目的.61.3 国内外钻
2、研情况与趋向. .61.4 设计原则.7第 2 章 设计方案的论证 .82.1 机械手的总体设计 .82.1.1 机械手总体结构的类型 .82.1.2 设计采用具体方案.92.2 机械手手臂的结构设计 .92.2.1 机械手手臂的设计要求 .92.2.2 设计具体采用方案 .102.3 机械手末端执行器（手爪）的结构设计 .102.3.1 机械手末端执行器的设计要求 .102.3.2 机器人夹持器的运动和驱动方式 .112.3.3 机器人夹持器的典型结构 .112.3.4 设计具体采用方案 .122.4 机械手的机械传动机构的设计 .122.4.1 工业机器人常用的传动机构形式 .122.4.
3、2 设计具体采用方案 .142.5 机械手驱动系统的设计 .142.5.1 机器人各类驱动系统的特点 .142.5.2 工业机器人驱动系统的选择原则 .142.5.3 设计具体采用方案 .152.6 机器人手臂的平衡机构设计 .152.6.1 机器人平衡机构的形式 .152.6.2 设计具体采用的方案 .152.7 机械手腰座结构设计.162.7.1 机械手腰座结构设计要求.162.7.2 设计具体采用方案 .16第 3 章 理论分析和设计计算 .173.1 液压传动系统设计计算 .173.1.1 确定液压系统基本方案 .173.1.2 拟定液压执行元件运动控制回路 .183.1.3 液压系统
4、的设计.183.1.4 确定液压缸参数.183.1.5 计算和选择液压元件.323.2 电机选型有关参数计算 .333.2.1 有关参数计算.333.2.2 电机型号选择.34贵州大学本科毕业论文（设计） 4第 4 章 机械手控制系统的设计 .364.1 机械手控制系统硬件设计 .364.1.1 机械手工艺过程与控制要求 .364.1.2 机械手的工作流程 .374.1.3 机械手操作面板布置 .384.1.4 控制器的选型 .394.1.5 PLC 外部接线设计.404.1.6 I/O 地址分配 .414.2 机械手控制系统软件设计 .43结论 .44参考文献 .45致谢.46贵州大学本科毕
5、业论文（设计） 5摘 要当今制造行业中，企业需要提高生产效率，保障产品的质量，很重视加工过程中的自动化程度，上下料机械手作为生产线上的重要成员，慢慢的被企业所接受，机械手在一定程度上反应了一个国家的自动化的生产水平，日前，机械手担任着焊接，喷涂，搬运等强度大的工作。在此对机械设计制造及其自动化专业大学四年本科所学的知识进行结合，对机械手的机械结构和控制进行简述和分析，设计的是一种以圆柱坐标形式的数控车床的上下料机械手，对机械手的手臂，手爪，腰部结构及上下料机械手的控制系统进行了设计。与此同时，对液压系统进行计算，对控制系统进行分析，此控制系统是基于 PLC的控制系统，并且对 PLC 的控制系统进行了详细的研究，对此上下料机械手的控制要求进行分析，设计了控制系统的硬件的电路，以及机械手工作的流程图，达到了设计的预期目标。关键词：机械手；PLC；液压传动；电气控制系统。贵州大学本科毕业论文（设计） 6第 1 章 绪论1.1 选题背景因为产业自动化的全面发展和科学技术的不断进步，对工作效率的进步燃眉之急。纯真的手工劳作以知足不了产业自动化的请求，是以，必需操纵先进设备出产自动化机器以取代人的劳动，知足产业自动化的需求。此中机械手是其成长过程当中的主要
