《3.4机器人运动学雅可比矩阵》由会员分享，可在线阅读，更多相关《3.4机器人运动学雅可比矩阵（8页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
3.4 机器人的雅可比矩阵,微分运动指机构的微小运动，可用来推导不同部件之间的速度关系。 机器人每个关节坐标系的微分运动，导致机器人手部坐标系的微分运动，包括微分平移与微分旋转运动。将讨论指尖运动速度与各关节运动速度的关系。 前面介绍过机器人运动学正问题,1、 微分运动与速度,一般情况：,若nm，手爪位置的关节变量有无限个解，通常工业用机器人有3个位置变量和3个姿态变量，共6个自由度（变量）。,对位置方程进行求微分得：,两边乘以dt，可得到微小位移之间的关系式,J 表示了手爪的速度与关节速度之间关系，称之为雅克比矩阵。,2、与平移速度有关的雅可比矩阵,相对于指尖坐标系的平移速度，是通过把坐标原点固定在指尖上，指尖坐标系相对于基准坐标系的平移速度来描述,：基准坐标系：指尖坐标系,以2自由度平面关节型机器人为例：,
