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1、1汇交型腕部设计2目录摘要 .4Abstract.5第一章 绪论 .61.1 引言 .61.2机器人组成 .81.3机器人分类 .91.3.1按用途分类 .91.3.2按控制形式分类 .101.3.3按驱动方式分类 .101.4 腕部结构选型 .101.4.1单自由度手腕 .121.4.2两自由度手腕 .121.4.3三自由度手腕 .131.4.4 通用机器人腕部结构选型 .141.5 本文主要内容 .15第二章 汇交型腕部设计方案 .172.1 腕部的结构特点 .172.1.1 概述 .172.1.2单自由度手腕 .172.1.3二自由度手腕 .182.1.4三自由度手腕 .182.1.5柔
2、顺手腕结构 .192.2 腕部的驱动机构 .192.3 手腕结构的选择 .202.4 传动装置的运动和动力参数计算 .222.4.1.选择电机 .222.5 传动装置的运动和动力参数 .252.5.1 各轴的转速 .25第三章 汇交型腕部相关零件计算及校核 .273.1 锥齿轮 2，8 的设计计算 .274.1.1 选材料并确定初步参数 .274.1.2 齿面接触疲劳强度计算 .274.1.3 齿根抗弯疲劳强度验算 .284.1.4 主要几何尺寸计算 .293.2锥齿轮 4，6 的设计 .304.2.1选材料并确定初步参数 .304.2.2 齿面接触疲劳强度计算 .304.2.3 齿根抗弯疲劳
3、强度验算 .314.2.4 主要几何尺寸计算 .323.3轴的选用与校核 .333.4滚动轴承 .383.5键连接 .4133.6销联接 .423.7螺纹联接 .42第四章 汇交型腕部三维建模及仿真 .444.1 造型软件简介 .444.2交汇型腕部结构建模 .464.3交汇型腕部结构运动仿真分析 .50总结 .53致谢 .54参考文献 .554摘要在工业上，机器人有着广泛的应用，尤其是在高温，高压，粉尘，噪音，以及带有放射性和污染的场合。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。手腕是连接末端执行器和手臂的关键，是联接手部与臂部的部件，它的作用是调整或改变工件的方位。本设
4、计为三自由度工业机器人手腕，可以在两个方向上旋转在一个方向上弯转的汇交型腕部设计。在设计过程中使用了大量的标准零件以降低成本但是由于大量采用标准零件，使机器人手腕内部剩余空间比较大，如果加入部分非标准零件的话就可以节约部分空间，使结构更加的紧凑，但是相应的成本也会随之提高。汇交型腕部的结构用 CAD软件完成从建模到运动学分析。三维造型采用的造型软件为 SOLIDWORKS, SOLIDWORKS以其易学易用、功能强大和互连互通的特点，推动了整个产品开发机构中个人效率和过程效率的提高。它既能节省时间和成本，又能提高产品质量。由于零件图是分开绘制，在装配过程中可能产生部分结构与设计不符的情况。如果
5、采用整体设计的思路的话将可以使本设计的参数可调性有比较大的提高。本文的主要内容:（1）确定三自由度腕部的传动方案及传动系统设计；（2）回转力矩计算及其他相关计算；（3）零件设计与校核。轴承校核：设计中所用的所有重要轴承都要经过强度校核。在满足尺寸和强度要求的情况下，尽可能地选用国产轴承，以降低机器人的成本。轴的校核：设计中所用的所有较重要的轴都要经过强度校核和刚度校核。齿轮选用：设计中所用的所有齿轮都要经过强度校核。键及花键：设计中所用的所有较重要的键及花键都要经过强度校核。销与螺钉：设计中所用的所有较重要的销与螺钉都要经过强度校核。（4）零件图的绘制与三维模型建立；（5）绘制装配图及运动仿真
6、。关键词：机器人 汇交型 腕部设计 SOLIDWORKS 运动仿真5AbstractHas been widely used in industry, robot, especially at high temperature, high pressure, dust, noise, and radioactive pollution occasion. Industrial robots are relatively new electronic devices, it is beginning to change the appearance of modern industry. Wri
7、st is the key to the connection terminal actuator and arm, is to join hand and arm parts, its role is to adjust or change the orientation of the workpiece. This design for three degrees of freedom industrial robot wrist, can rotate in one direction in two directions on the ways of concurrent wrist type design. In use a lot of standard parts in the design process in order to reduce cost but due to the use of standard parts, makes the robot wrist to the remaining space
