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1、机台与机械手首次动作加工流程：条件：1.机械手面板上 “首件”按键有效，2.机台 APC 工作台 A/B 面上不准有工件，机械侧和 APC 侧治具在放松位置3.APC 安全门和侧门门连锁关闭，单动模式选择为连线模式 APC 治具部分A 如果在首件上料部分出现报警或机台、机械手故障，治具动作需求：对策：1.请先把连线取消，旋转到单动，然后取消报警，2.请把 K7.2 设定为 0，密着功能取消，APC 安全门关闭，工件准备了取消（在按一下，灯灭掉） ，然后再 MDI 模式执行 M107.M108(APC 侧)和M967.M968(机械侧) 放松，然后把 K7.2 设定为 1，密着功能有效3.在执行
2、首件上料程序时，APC 工作台 A/B 面都在放松状态，没有工件时，模式从单动旋转到连线状态，在记忆模式然后执行 O2001 主程序（机械手方面，先归零后，按下“首件上料”按键，执行 O2001 主程序）APC 旋转A 如果在首件上料部分出现报警或机台、机械手故障，APC 旋转动作需求：对策：1.请先把连线取消，旋转到单动，然后取消报警2. 请把 K7.2 设定为 0，密着功能取消，把工件放到治具上，APC 安全门关闭，工件准备了取消（在按一下，灯灭掉） ，然后再 MDI 模式执行M107.M108(APC 侧)夹紧，3.把侧门门连锁关闭，在 MDI 模式执行 M15 APC旋转，在执行 M108 放松，工件拿下，APC 工作台 A/B 面都在放松状态，模式从单动旋转到连线状态，在记忆模式然后执行 O2001 主程序（机械手方面，先归零后，按下“首件上料”按键，执行 O2001 主程序）
