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毕 业 设 计（论 文）大 纲设计(论文)题目：倒立摆控制系统研究及仿真学生姓名： 徐飞马 学 号： 0704111030 专 业： 07 自动化 所在学院： 机电学院 指导教师： 陈丽换 职 称： 讲师 2011 年 2 月 24 日目 录第 1 章 绪 论1.1 课题背景及意义1.1.1 课题背景1.1.2 课题意义1.2 课题任务及要求1.3 课题内容及安排第 2 章 二级倒立摆系统简介2.1 倒立摆分类2.2 倒立摆特性2.3 倒立摆实验装置介绍2.4 倒立摆计算机控制系统结构2.5 工作原理2.6 本章小结第 3 章 二级倒立摆模型的建立3.1 物理模型3.2 数学模型3.3 本章小结第 4 章 二级倒立摆系统控制策略的研究4.1 二级倒立摆系统的能控性、能观性分析4.2 二级倒立摆系统控制器的设计4.2.1 二级倒立摆系统控制器的设计4.2.2 PID 控制方法4.2.3LQR 控制方法4.3 本章小结第 5 章 二级倒立摆系统 MATLAB 仿真和程序5.1 MATLAB 仿真5.1.1PID 反馈控制器仿真5.1.2LQR 反馈控制器仿真5.2 本章小结结 论参考文献致 谢
