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1、工业机械手的任务是搬运物品，要求它将传送带 A 上的物品搬至传送带 B 上，由于传送带A 和 B 都按规定的方向和规律运行，故可以将物品传送至指定位置。机械手搬运物品工作示意图如下所示，传送带 A 为步进传送，每当机械手从传送带 A 上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将下一物品传送到位，以便机械手在下一个工作循环取走物品。机械手按照规定的动作，将传送带 A 上的物品搬运到传送带 B 上，传送带 B 是连续运转的。图 1 机械手搬运动作示意图机械手工作流程图如下所示，工作过程说明如下：图 2 机械手工作流程图（1）机械手在原始位置，按下启动按钮，传送带 B 开始运行，机械手从右下限位置
2、开始上升。（2）机械手上升到上限行程开关位置，压动行程开关后，上升动作结束，机械手开始左旋。（3）机械手左旋到左限行程开关位置，压动行程开关后，左旋动作结束，机械手开始下降。（4）机械手下降到下限行程开关位置，压动行程开关后，下降动作结束，传送带 A 起动。（5）传送带 A 向机械手方向前进一个物品的距离后停止，机械手开始抓物。（6）机械手抓物，由手指上的行程开关控制抓紧程度，抓物结束后，机械手开始上升。原位上升左旋下降A起动上升右旋下降放物抓物（7）机械手上升到上限行程开关位置，压动行程开关后，上升动作结束，机械手开始右旋。(8)机械手右旋到右限行程开关位置，压动行程开关后，右旋动作结束，机
3、械手开始下降。（9）机械手下降到下限行程开关位置，压动行程开关后，下降动作结束，机械手开始放下手中的物品。（10）机械手放物经过一个适当的延时，放物结束，一个工作循环完毕。要求由 SA 的 4 对触点分别接通实现 4 种工作方式：连续循环、单循环、分步运行、点动工作。连续循环：按 SB1 后取放一次工件回到原位后等待 5 秒后自动下一个循环。按停止按钮结束本次工作后停止。按复位按钮后所有动作停止（除夹紧动作，复位按钮同样适用于单循环与分步动作） 。单循环：按按 SB1 后取放一次工件回到原位后停止。分步动作：每按一次按 SB1，转如下一步动作。 （注意利用行程开关的限位保护）点动控制：每一个动
4、作由相应的点动按钮控制。3.提示本设计要求顺序性较强，故采用移位指令来编写程序更合适，连续循环在一个工件流程结束后找打逻辑条件重新赋值移位字再启动即可，而单循环串联逻辑条件断开此重新赋值逻辑。分步动作在移位指令的移位信号 EN 端做相关逻辑处理。编程原件 I/O 端口 电路原件 作用输入继电器 I0.0 SB1 自动启动按钮I0.1 SB2 单周期启动按钮I0.2 SA 手动启动按钮I0.3 SB3 停止按钮I0.4 SQ1 上升极限开关I0.5 SQ2 下降极限开关I0.6 SQ3 左移极限开关I0.7 SQ4 右移极限开关I1.0 KA 压力继电器接点I1.1 PS 光电开关I1.2 SB5 手动上升按钮I1.3 SB6 手动下降按钮I1.4 SB7 手动左移按钮I1.5 SB8 手动右移按钮I1.6 SB9 手动抓紧按钮I1.7 SB10 紧急停止按钮输出继电器 Q4.0KM1 传送带 A 接触器Q4.1KM2 左移电磁阀Q4.2KM3 右移电磁阀Q4.3KM4 夹紧/放松电磁阀Q4.4KM5 上升电磁阀Q4.5KM6 下降电磁阀
