《摄像头组 国防科技大学 摄像铁军一师 技术报告》由会员分享，可在线阅读，更多相关《摄像头组 国防科技大学 摄像铁军一师 技术报告（39页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、第 八 届 “飞 思 卡 尔 ”杯 全 国 大 学 生智 能 汽 车 竞 赛技 术 报 告目 录目 录 .III第 一 章 引 言 .1第 二 章 整 车 设 计 .22.1 整 车 设 计 思 路 .22.2 整 车 布 局 .2第 三 章 机 械 改 造 .43.1 车 体 建 模 .43.2 重 心 的 调 整 .43.3 转 向 结 构 的 调 整 .53.4 速 度 反 馈 模 块 的 安 装 .53.5 摄 像 头 的 安 装 .63.6 转 向 轮 定 位 .7第 四 章 电 路 设 计 .94.1 电 路 设 计 思 路 .94.2 电 源 模 块 .104.3 图 像 采 集
2、 模 块 .104.4 微 控 制 器 核 心 处 理 模 块 .114.5 电 机 驱 动 电 路 .114.6 速 度 采 集 电 路 .12第 五 章 软 件 设 计 .135.1 软 件 设 计 总 体 思 路 .135.2 系 统 控 制 策 略 .135.2.1 系 统 控 制 的 特 点 .135.2.2 系 统 控 制 方 案 的 设 计 .14第 六 章 系 统 开 发 及 调 试 .156.1 开 发 工 具 .156.2 液 晶 图 像 显 示 .156.3 MFC 上 位 机 .166.4 串 口 模 块 .17第 七 章 结 论 .19参 考 文 献 .I附 录 ：
3、程 序 源 代 码 .II第 一 章 引 言随 着 科 学 技 术 的 不 断 发 展 进 步 ， 智 能 控 制 的 应 用 越 来 越 广 泛 ， 几 乎 渗 透 到 所有 领 域 。 智 能 车 技 术 依 托 于 智 能 控 制 ， 前 景 广 阔 且 发 展 迅 速 。 目 前 ， 掌 握 着 汽 车工 业 关 键 技 术 的 发 达 国 家 已 经 开 发 了 许 多 智 能 车 的 实 验 平 台 和 商 品 化 的 车 辆 辅 助驾 驶 系 统 。 有 研 究 认 为 智 能 汽 车 作 为 一 种 全 新 的 汽 车 概 念 和 汽 车 产 品 ， 在 不 久 的将 来 会
4、成 为 汽 车 生 产 和 汽 车 市 场 的 主 流 产 品 。面 向 大 学 生 的 智 能 汽 车 竞 赛 最 早 始 于 韩 国 ， 在 国 内 ， 全 国 大 学 生 “飞 思 卡 尔 ”杯智 能 汽 车 竞 赛 从 2006 年 开 始 已 经 举 办 了 七 届 ， 包 括 光 电 组 、 摄 像 头 组 和 电 磁 组 三个 赛 题 组 。在 智 能 车 系 统 设 计 中 ， 我 们 把 小 车 重 要 模 块 分 为 三 类 ： 环 境 感 知 系 统 、 自 主决 策 系 统 、 操 作 执 行 系 统 。 这 三 个 组 成 部 分 ， 相 互 联 系 、 相 互 制
5、约 ， 共 同 完 成 控制 任 务 。 本 技 术 报 告 对 此 几 个 方 面 进 行 了 综 合 论 证 。在 此 也 对 所 参 考 的 汽 车 控 制 、 电 子 电 路 、 机 械 构 造 以 及 往 届 技 术 报 告 等 多 方面 文 献 资 料 的 编 纂 者 表 示 感 谢 。 没 有 你 们 的 辛 勤 付 出 ， 我 们 也 不 可 能 在 这 么 短 的时 间 内 完 成 智 能 车 系 统 的 设 计 及 制 作 ， 是 你 们 让 我 们 站 在 了 巨 人 的 肩 膀 上 ， 非 常感 谢 你 们 的 辛 勤 劳 动 与 付 出 。2第 二 章 整 车 设 计2.1 整 车 设 计 思 路全国大学生智能汽车竞赛关键就是以较快的速度完成比赛，由此我们把小车重要模块分为三类：环境感知系统、自主决策系统、操作执行系统。这三个组成部分，相互联系、相互制约，共同完成控制任务。环境感知系统，我们的该部分主要包括感知路面信息的传感器和感知车体状态的传感器。我们选用 CMOS 摄像头：获取赛道信息。编码器：得到车体当前速度。自主决策系统，通过对单片机的编程来实现决策控制。操作执行系统，也就是硬件系统，主要就是相应的驱动电路。三系统相互合作，使小车以较快的速度完成比赛。其系统结构如图所示：图 2.1 系统结构图2.2 整 车 布 局智 能 车 比 赛 作 为
