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1、直流无刷永磁电机控制关键词 直流无刷 永磁 控制简要 以三相直流无刷永磁电机为对象，叙述利直流无刷永磁电机的控制序言一个多世纪以来，电动机作为机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各个领域以及人们的日常生活中。其主要类型有同步电动机、异步电动机和直流电动机三种。由于传统的直流电动机均采用电刷以机械方法进行换向，因而存在相对的机械摩擦，由此带来了噪声、火化、无线电干扰以及寿命短等弱点，再加上制造成本高及维修困难等缺点，从而大大限制了它的应用范围，致使目前工农业生产上大多数均采用三相异步电动机。针对上述传统直流电动机的弊病，早在上世纪 30 年代就有人开始研制以电子换向代替电刷机械换向的直流
2、无刷电动机。经过了几十年的努力，直至上世纪 60 年代初终于实现了这一愿望。上世纪 70 年代以来，随着电力电子工业的飞速发展，许多高性能半导体功率器件，如GTR、MOSFET、IGBT、IPM 等相继出现，以及高性能永磁材料的问世，均为直流无刷电动机的广泛应用奠定了坚实的基础。由于直流无刷电动机既具有交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等一系列优点，又具备直流电动机的运行效率高、无励磁损耗以及调速性能好等诸多优点，故在当今国民经济各领域应用日益普及。正文三相直流无刷电动机的基本组成直流无刷永磁电动机主要由电动机本体、位置传感器和电子开关线路三部分组成。其定子绕组一般制成多相（三相、四相、
3、五相不等） ，转子由永久磁钢按一定极对数（2p=2,4, ）组成。图 1 所示为三相两极直流无刷电机结构， 321电源 位 置 传感 器电 子 开 关电 机 本 体图 1 三相两极直流无刷电机组成三相定子绕组分别与电子开关线路中相应的功率开关器件联结，A、B、 C 相绕组分别与功率开关管V1、V2、V3 相接。位置传感器的跟踪转子与电动机转轴相联结。当定子绕组的某一相通电时，该电流与转子永久磁钢的磁极所产生的磁场相互作用而产生转矩，驱动转子旋转，再由位置传感器将转子磁钢位置变换成电信号，去控制电子开关线路，从而使定子各项绕组按一定次序导通，定子相电流随转子位置的变化而按一定的次序换相。由于电子
4、开关线路的导通次序是与转子转角同步的，因而起到了机械换向器的换向作用。图 2 为三相直流无刷电动机半控桥电路原理图。此处采用光电器件作为位置传感器，以三只功率晶体管 V1、V2和 V3 构成功率逻辑单元。 231电源 2图 2 三相直流无刷电动机三只光电器件 VP1、VP2 和 VP3 的安装位置各相差120 度，均匀分布在电动机一端。借助安装在电动机轴上的旋转遮光板的作用，使从光源射来的光线一次照射在各个光电器件上，并依照某一光电器件是否被照射到光线来判断转子磁极的位置。a) b) c) d)图 3 开关顺序及定子磁场旋转示意图图 2 所示的转子位置和图 3 a）所示的位置相对应。由于此时广
5、电器件 VP1 被光照射，从而使功率晶体 V1 呈导通状态，电流流入绕组 A-A，该绕组电流同转子磁极作用后所产生的转矩使转子的磁极按图 3 中箭头方向转动。当转子磁极转到图 3 b）所示的位置时，直接装在转子轴上的旋转遮光板亦跟着同步转动，并遮住 VP1 而使 VP2 受光照射，从而使晶体管 V1 截至，晶体管 V2 导通，电流从绕组A-A断开而流入绕组 B-B，使得转子磁极继续朝箭头方向转动。当转子磁极转到图 3 c）所示的位置时，此时旋转遮光板已经遮住 VP2，使 VP3 被光照射，导致晶体管 V2截至、晶体管 V3 导通，因而电流流入绕组 C-C，于是驱动转子磁极继续朝顺时针方向旋转并
6、回到图 3 a）的位置。这样，随着位置传感器转子扇形片的转动，定子绕组在位置传感器 VP1、VP2、VP3 的控制下，便一相一相地依次馈电，实现了各相绕组电流的换相。在换相过程中，定子各相绕组在工作气隙内所形成的旋转磁场是跳跃式的。这种旋转磁场在 360 度电角度范围内有三种磁状态，每种磁状态持续 120 度电角度。各相绕组电流与电动机转子磁场的相互关系如图 3 所示。图 3a）为第一种状态，Fa 为绕组 A-A通电后所产生的磁动势。显然，绕组电流与转子磁场的相互作用，使转子沿顺时针方向旋转；转过 120 度电角度后，便进入第二状态，这时绕组 A-A断电，而 B-B随之通电，即定子绕组所产生的
7、磁场转过了 120 度，如图 3 b）所示，电动机定子继续沿顺时针方向旋转；再转 120 度电角度，便进入第三状态，这时绕组 B-B断电，C-C通电，定子绕组所产生的磁场又转过了 120 度电角度，如图 3 c）所示；它继续驱动转子沿顺时针方向转过 120 度电角度后就恢复到初始状态。图 4 示出了各相绕组的导通顺序的示意图。 4803624010-图 4 各相绕组的导通示意图位置传感器位置传感器在直流无刷电动机中起着测定转子磁极位置的作用，为逻辑开关电路提供正确的换相信息，即将转子磁钢磁极的位置信号转换成电信号，然后去控制定子绕组换相。位置传感器种类较多，且各具特点。在直流无刷电动机中常见的
8、位置传感器有以下几种：电磁式位置传感器、光电式位置传感器、磁敏式位置接近传感器。电磁式位置传感器在直流无刷电动机中，用得较多的是开口变压器。用于三相直流无刷电动机的开口变压器由定子和跟踪转子两部分组成。定子一般有六个极，它们之间的间隔分别为 60 度，其中三个极上绕一次绕组，并相互串联后通以高频电源，另外三个极分别绕上二次绕组 WA、 WB、WC。它们之间分别相隔 120 度。跟踪转子是一个用非导磁材料做成的圆柱体，并在它上面镶一块 120 度的扇形导磁材料。在安装时将它与电动机转轴相联，其位置对应于某一磁极。一次绕组所产生的高频磁通通过跟踪转子上的到此材料耦合到二次绕组上，故在二次绕组上产生
9、感应电压，而另外两相二次绕组由于无耦合回路同一次绕组相联，其感应电压基本为零。随着电动机转子的转动，扇形片也跟着旋转，使之离开当前耦合一次绕组而向下一个一次绕组靠近。就这样，随着电动机转子运动，在开口变压器二次绕组上分别感应出电压。扇形导磁片的角度一般略大于120 度电角度，常采用 130 度电角度左右。在三相全控电路中，为了换相译码器的需要，扇形导磁片的角度为 180 度电角度。同时，扇形导磁片的个数应同直流无刷电动机的极对数相等。接近开关式位置传感器主要由谐振电路及扇形金属转子两部分组成，当扇形金属转子接近震 荡回路电感 L 时，使该电路的 Q 值下降，导致电路正反馈不足而停振，故输出为零
10、。扇形金属转子离开电感元件 L 时，电路的 Q 值开始上升，电路又重新起振，输出高频调制信号，经二极管检波后，取出有用控制信号，去控制逻辑开关电路，以保证电动机正确换向。光电式位置传感器前面已经讲过，是利用光电效应制成的，由跟随电动机转子一起旋转的遮光板和固定不动的光源及光电管等部件组成。磁敏式位置传感器是指它的某些电参数按一定规律随周围磁场变化的半导体敏感元件。其基本原理为霍尔效应和磁阻效应。常见的磁敏传感器有霍尔元件或霍尔集成电路、磁敏电阻器及磁敏二极管等多种。研究结果表明，在半导体薄片上产生的霍尔电动势 E 可用下式表示： HIBE=Rd 3pu8式中 霍尔系数（ ） ；H R3mC控制
11、电流（A ） ；IB磁感应强度（T） ；d薄片厚度（m ） ；p材料电阻率（*s） ；u材料迁移率（ ） ；2(v*s)若在上式中各常数用 表示，则有HKE=IB霍尔元件产生的电动势很低，直接应用很不方便，实际应用时采用霍尔集成电路。霍尔元件输出电压的极性随磁场方向的变化而变化，直流无刷电动机的位置传感器选用开关型霍尔集成电路。磁阻效应是指元件的电阻值随磁感应强度而变化，根据磁阻效应制成的传感器叫磁阻电阻。三相直流无刷电动机的运新特性要十分精确地分析直流无刷电动机的运行特性，是很困难的。一般工程应用中均作如下假定：（1） 电动机的气隙磁感应强度沿气隙按正弦分布。（2） 绕组通电时，该电流所产生
12、的磁通对气隙所产生的影响忽略不计。（3） 控制电路在开关状态下工作，功率晶体管压降为恒值。TUV（4） 各绕组对称，其对应的电路完全一致，相应的电气时间常数忽略不计。（5） 位置传感器等控制电路的功耗忽略不计。由于假设转子磁钢所产生的磁感应强度在电动机气隙中是按正弦规律分布的，即 。这样，如果定子某一相MBsin绕组中通一持续的直流电流，所产生的转矩为 DTZLrIsi式中， 每相绕组的有效导体数；DZ L绕组中导线的有效长度，即磁钢长度；r电动机中气隙半径；I绕组相电流。就是说某一相通以不变的直流后，它和转子磁场作用所产生的转矩也将随转子位置的不同而按正弦规律变化，如图5 所示。它对外负载讲
13、，所得的电动机的平均转矩为零。但在直0 图 5 在恒定电流下的单相转矩=相相相相图 6 三相直流无刷电动机半空桥转矩流无刷电动机三相半控电路的工作情况下，每相绕组中通过 1/3周期的矩形波电流。该电流和转子磁场作用所产生的转矩也只是正弦转矩曲线上相当于 1/3 周期的一段，且这一段曲线与绕组开始通电时的转子相对位置有关。显然在图 6 a 所示的瞬间导通晶体管，则可产生最大的平均转矩。因为在这种情况下，绕组通电 120 度的时间里，载流导体正好处在比较强的气隙磁场中。所以它所产生的转动脉动最小，平均值较大。习惯上把这一点选作晶体管开始导通的基准点，定为 。在 =0 度的情00况下，电动机三相绕组
14、轮流通电时所产生的总转矩如图 6b 所示。如若晶体管的导通时间提前或滞后，则均将导致转矩的脉动值增加，平均值减小。当 =30 度时，电动机的瞬时转矩过零0点，这就是说，当转子转到某几个位置时，电动机产生的转矩为零，电动机起动时会产生死点。当 30 度后，电动机转矩0的瞬时值将出现负值，则总输出转矩的平均值更小。因此，在三相半控的情况下，特别是在起动时， 不宜大于 30 度，而在0直流无刷电动机正常运行时，总是尽力把 角调整到 0 度，使电动机产生的平均转矩最大。当 =0 度时，可以求得输出转矩0的平均值 ：aT5M6a M3Tsind0.827T2DZLBrI电动机在电动转矩的作用下转动后，旋
15、转的转子磁场就要切割定子绕组，在各相绕组上感生出电动势，当其转速 n 不变时，该电动势波形也是正弦波，相位同转矩相位一致。在本电路中，每相绕组在一个周期中只通电 ，因此仅在这 期间对外加电2323压起作用。所以对外加电压而言，感生电动势波形如图 7 所示。同理 10.8642()360图 7 三相直流无刷电动机半控电路的反电动势可按下式求得感生电动势的平均值 ：aE5m6a m3Esind0.8272DMZLBr从上面的平均转矩和平均反电动势，便可求得直流无刷电动机稳定运行时的电压平衡方程式，为此首先定义反电动势系数和转矩系数： aCEKnTI对于某个具体的电动机，它们为常数。当然，其大小同主回路的接法以及功率晶体管的换相方式有关。直流无刷电动机三相半控桥的电压平衡方程组为： aUEIR其中， ， ，将其代入上式整理后，可得其机acEKnaTI械特性方程为 accT(U-)Rn=K式中 n电动机转速（ ） ；rminU电源电压（ V） ；功率管管压降（V ） ；电动势系数；cK电动机产生的电动转矩平均值（N m） ；aT转矩系数；R电动机的内阻（ ） 。在三相半控电路中，其转矩的波动在 到 之间，这是MT2直流无刷电动机不利的一面。三相直流无刷电动机的应用三相半控电路常见的三相半控电路如图 8 所示，图中 LA、LB、LC 为电 11223344556
