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1、炉温 PID 控制实验一、 PID 控制的基本原理PID 控制是指比例（P）控制、积分（I）控制和微分（D）控制。模拟式 PID 控制离散式 PID 控制数字式增量 PID 控制二、 PID 各部分对控制的调节作用1、 比例环节Kp 越大，调节作用越快成比例地反映控制系统的偏差信号 e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。P 参数越小比例作用越强，动态响应越快，消除误差的能力越强。但由于实际系统是有惯性的，比例作用不宜太强，比例作用太强会引起系统振荡不稳定。通常将 P 参数由大向小调，以能达到最快
2、响应又无超调(或无大的超调)为最佳参数。优点:调整系统的开环比例系数，提高系统的稳态精度，减低系统的惰性，加快响应速度。缺点:仅用 P 控制器,过大的开环比例系数不仅会使系统的超调量增大，而且会使系统稳定裕度变小，甚至不稳定。2、 积分环节控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数 T,T 越大，积分作用越弱，反之则越强。比例作用的输出与误差的大小成正比，误差越大，输出越大，属于 有差调节，不能消除静差(静差：即静态误差，也称稳态误差)。积分作用可以消除静差。只要有误差存在，就对误差进行积分，使 输出继续增大或减小，一直到误
3、差为零，积分停止，输出不再变化 达到无差调节的效果。积分的快慢必须与实际系统的惯性相匹配，惯性大、积分作用就应 该弱，积分时间 I就应该大些，反之而然。如果积分作用太强，积分输出变化过快，就会引起积分过头的现象，产生积分超调和振荡。通常 I 参数也是由大往小调，即积分作用由小往大调，观察系统响应以能达到快速消除误差，达到给定值，又不引起振荡为准。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误 差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出 增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，
4、可以使系统在进入稳态后无稳态误差。PI 控制器不但保持了积分控制器消除稳态误差的“记忆功能”，而且克服了单独使用积分控制消除误差时反应不灵敏的缺点。优点：消除稳态误差。 缺点：积分控制器的加入会影响系统的稳定性，使系统的稳定裕度 减小。3、 微分环节它能预测误差变化的趋势，提高动态响应速度，防止出现过冲或超调等。 D 越大，微分作用越强，D 越小，微分作用越弱。系统调试时通常把 D 从小往大调，具体参数由试验决定。但微分作用只能作为 PI 控制的一种补充，不能起主导作用，微分作用不能太强，太强也会引起系统不稳定，产 生振荡，微分作用只能在 P 和 I 调好后再由小往大调，一点一点试着加上去。优点：使系统的响应速度变快，超调减小，振荡减轻， 对动态过程有“预测”作用。三、 PID 参数整定基本步骤首先加入比例部分，将 Kp 由小变大，并观察相应的系统响应，直至性能指标满足要求为止。若静态误差不能满足要求，需要加入积分环节。首先取较大的 T1 值，并略降低Kp（比如为原来值的 0.8 倍）；然后，逐步减小 T1， 反复调整 T1 和 Kp，直至系统得到所需要的动态性能，且静态误差得到消除为止。若经反复调整，系统动态过程仍不满意，可加入微分环节。TD 从零开始，随后逐步增大。同时反复改变 Kp 和 T1，反复调整三个参数，最后得到一组合适的参数。四、 PID 参数选定
