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1、哈工大博实抓取机器人(为富士康设计)1. 机器工艺简介ELMO驱动器控制4轴联动机器人完成抓取手机用液晶面板工作,使之可以正常放入规定的插槽中2. 下图为机器的照片3. Elmo解决方案，系统构架，所应用产品1.选用WHI 15/60驱动器2.ELMO驱动器控制4轴联动机器手完成抓取工作,开始工作时机器手向左从下往上依次取出3片(或多片)液晶面板,在放到右边托盘里之后循环运行里,之后循环运行.3. 上位机发送脉冲至ELMO驱动器,而后驱动器按照控制指令运行4. 选用Elmo解决方案的优势，好处1. 利用ELMO目前全球最高的功率密度与最小的体积,可以解决机器人等项目对驱动器体积等的苛刻要求,目
2、前该客户使用驱动器峰值功率3.3KW,额定电流20A,峰值电流40A.2. 利用驱动器内部进行编程,简化控制手续1上海高鸟自动拉布裁布机1. 机器工艺简介ELMO驱动器控制从轴通过皮带摩擦带动布卷运行,当主轴做往复运动时,从轴按照预先设定进行放布或收布2. 下图为机器的照片与系统原理图3. Elmo解决方案，系统构架，所应用产品1.选用APM-SC08ADK-52BAS-A5/230-42.ELMO驱动器控制绿色布卷的收放, PLC控制变频器带动平台上小车运转,ELMO驱动器控制从轴跟随主轴运转(放布或收布)客器控制从轴跟随主轴运转 放布或收布),客户要求从轴放布速度与主轴运转速度相等,即不能
3、出现布的堆叠或拉伸.3.利用ELMO驱动器FOLLOWING功能,通过人机时时设定驱动器的跟随比,由于主轴小车会做往复运动,可以在程序中判断主轴的转速使之保持一直放布或收布4. 右图为跟随系统机械原理图4. 选用Elmo解决方案的优势，好处1.利用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间2.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度3.利用ELMO驱动器本身的双闭环控制能力,省去PLC的位置控制,简化整个系统的复杂程度,使接线也更容易2保定乐凯胶印机1. 机器工艺简介在Maestro控制下,驱动3个轴进行精确的张力与位置控制2. 下图为机器的照片右图为机械原理图,ELMO驱动
4、3抬滚轮(绿色)运转,把负载胶片(红色)拉直.3. Elmo解决方案，系统构架，所应用产品1.选用Bassoon驱动器.2在Maestro的控制下驱动3台旋转电机做定2.在Maestro的控制下,驱动3台旋转电机做定位与运动控制等.3.利用ELMO多轴管理器Maestro同时控制160根轴的强大控制能力,通过以太网与CAN总线的快速响应能力,可以方便的对多个轴进行控制,另外本身驱动器内部可以进行编程,简化操作手续4选用El解决方案的优势好处4. 选用Elmo解决方案的优势，好处1.减少机器响应时间2.减少系统功耗成本3.减少维修难度3遥控排爆机器人1. 机器工艺简介teleMAX公司生产多轴遥
5、控排爆机器人,使用Whisle& tweeter驱动器控制机械手完成抓取搬运等工作.2. 下图为机器的照片与系统原理图3. Elmo解决方案，系统构架，所应用产品1.选用Whisle & tweeter 驱动器,所在位置如左上图所示2利用ELMO驱动器控制各个旋臂的运行与2.利用ELMO驱动器控制各个旋臂的运行与机器手的加紧或放松,从而完成搬运和抓取的工作.3.利用ELMO驱动器智能的伺服驱动系统,可以方便的进行多轴联动,差补等工作,另外驱动器提供高的过载能力,可以使操作者进行大过载工作(如爆破等)时也能从容应对4. 右图为系统控制原理图4. 选用Elmo解决方案的优势，好处1.利用ELMO驱
6、动器较高的功率密度,可以节省大量空间2.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度3.利用ELMO驱动器本身的双闭环控制能力,省去PLC的位置控制,简化整个系统的复杂程度,使接线也更容易4.利用CAN总线快速的通讯能力,提升响应速度4包装捆绑用机器人1. 机器工艺简介ELMO驱动器控制电机完成房梁的搭建工作2. 下图为机器的照片3. Elmo解决方案，系统构架，所应用产品1.选用Maestro & Harmonica驱动器,所在位置如右图所示2利用ELMO驱动器控制带动负载将房梁等2.利用ELMO驱动器控制带动负载将房梁等物品码放至需要的位置3.利用ELMO多轴管理器Maestro
7、同时控制160根轴的强大控制能力,通过以太网与CAN总线的快速响应能力,可以方便的对多个轴进行控制,另外本身驱动器内部可以进行编程,简化操作手续4选用El解决方案的优势好处4. 选用Elmo解决方案的优势，好处1.利用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间2.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度3.利用ELMO驱动器本身的双闭环控制能力,省去PLC的位置控制,简化整个系统的复杂程度,使接线也更容易4.利用CAN总线快速的通讯能力,提升响应速度5搬运用机器人1. 机器工艺简介ELMO驱动器控制电机完成搬运,定位等工作2. 下图为机器的照片3Elmo解决方案系统构架所应用
8、产品3. Elmo解决方案，系统构架，所应用产品1.选用Eagle, Falcon, Harmonica驱动器.2.利用ELMO驱动器控制带动车轮等负载运行3.利用ELMO驱动器小体积高功率密度的特点,可以驱动重负载长期大电流运行(60A),而体积却非常小,可以装在对体积比较敏感的机器人上另外利用驱动器良好的响应速的机器人上,另外利用驱动器良好的响应速度与定位精度,可以满足机器人上部机械手精确定位的要求,最后驱动器符合军用EEC标准4. 选用Elmo解决方案的优势，好处1.利用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间2利用ELMO驱动器本身自带的编程功能简化编程复杂程度2.利用ELMO驱
9、动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度3.利用ELMO驱动器本身的双闭环控制能力,省去PLC的位置控制,简化整个系统的复杂程度,使接线也更容易4.利用CAN总线快速的通讯能力,提升响应速度5.符合军用标准6贴签封盖一体机1. 机器工艺简介ELMO驱动器电子凸轮功能对主轴进行跟随,从而取代机械凸轮将旋转运动直接转化为直线运动2. 下图为机器的照片3Elmo解决方案系统构架所应用产品3. Elmo解决方案，系统构架，所应用产品1.选用Harmonica驱动器.2.利用ELMO驱动器电子凸轮功能完成对主轴的跟随,上图主轴保持水平旋转,57个从轴做上下往复运动.3.利用ELMO驱动器所独有的电子凸轮
10、功能,事先将主轴运行轨迹与从轴运行轨迹进行规划并编写入程序中而后机器运行时从规划,并编写入程序中,而后机器运行时从轴驱动器就会自动对照主轴位置相应运行至从轴目标位置.4. 右图为电气原理图4. 选用Elmo解决方案的优势，好处1.利用ELMO驱动器独有的电子凸轮功能,极大的减少了系统复杂程度2利用ELMO驱动器较高的功率密度可以节省大量空间2.利用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间3.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度4.利用ELMO驱动器本身的双闭环控制能力,省去PLC的位置控制,简化整个系统的复杂程度,使接线也更容易5.利用CAN总线快速的通讯能力,提升响应
11、速度7PCB检查仪1. 机器工艺简介在工控机通过CAN 总线控制下控制10轴驱动器联动,对PCB板扫描检查2. 下图为机器的照片3. Elmo解决方案，系统构架，所应用产品1.选用Harmonica驱动器.2.在外部上百个IO的控制下,驱动10台旋转和直线电机做定位与运动控制等.3.利用ELMO多轴管理器Maestro同时控制160根轴的强大控制能力通过以太网与总根轴的强大控制能力,通过以太网与CAN总线的快速响应能力 可以方便的对多个轴进行控制,另外本身驱动器内部可以进行编程,简化操作手续4. 选用Elmo解决方案的优势，好处1.可以支持超过100个外部输入端口进行控制2利用ELMO驱动器较
12、高的功率密度可以节省大量空间2.利用ELMO驱动器较高的功率密度,可以节省大量空间3.利用ELMO驱动器本身自带的编程功能,简化编程复杂程度4.利用ELMO驱动器本身的双闭环控制能力,省去PLC的位置控制,简化整个系统的复杂程度,使接线也更容易5.利用CAN总线快速的通讯能力,提升响应速度8瓷砖图案印刷机1. 机器工艺简介在工控机通过CAN 总线控制下控制7轴驱动器联动,对瓷砖印刷2. 下图为机器的照片1.选用Cello驱动器.2在外部电脑的控制下驱动7台旋转和直线3. Elmo解决方案，系统构架，所应用产品2.在外部电脑的控制下,驱动7台旋转和直线电机做定位与运动控制等.3. 通过以太网与C
13、AN总线的快速响应能力,可以方便的对多个轴进行控制,另外本身驱动器内部可以进行编程,简化操作手续4. 选用Elmo解决方案的优势，好处1.减少机器响应时间2.减少系统功耗成本3.减少维修难度9Elmo应用案例Elmo在圆网印花机的应用1. 机器工艺简介圆网印花机是一种使用圆形镍网在白色坯布上可连续印制各色图案专用加工设备，工作原理类似套色印刷机，整机包括进布、主机、烘房、落布这四大部分，主机部分是由主电机经蜗轮蜗杆减速机后带动一直径约450mm(长1.8m3m不等)辊子，辊子带动厚2mm多的聚氨脂导带转动，由直径较小的被动辊拉紧导带，使与辊子导带间无打滑，导带在两辊间形成一平面，坯布被贴紧导带
14、经由第一色网到最后一色网位而进入烘房将布烘干。2. 机器应用的图片3. Elmo解决方案4. 选用Elmo解决方案的优势，好处1.分布式控制系统实现每个轴的单独调相2各个驱动器均可编程完成特定功能102.各个驱动器均可编程完成特定功能3.可扩展性强4.每个轴均可单独设定，运行Elmo分布式系统在PCB钻孔机的应用1. 机器工艺简介目前国内低端机器主要采用步进电机作为驱动机构，并且位置回路完全开放，控制流程简单，无自动换料等功目前国内低端机器主要采用步进电机作为驱动机构，并且位置回路完全开放，控制流程简单，无自动换料等功能，中档机器采用全数字式伺服作为驱动机构，X/Y两轴被设计成全闭环回路，提高
15、了整体的定位精度和动态相应时间，另外，主控设备采用计算机（轴卡）集中管理控制方式，并且拥有自动换料等功能。高档机器也是本行业的发展方向，这个档次的机器主要采用直线电机驱动，具有速度快，定位时间短，定位精度高等特点，主控设备采用更为先进的总线控制方式，减少了控制时间，提高了设备的效率。2. 机器应用的图片4. 选用Elmo解决方案的优势，好处总线系统采用目前欧洲流行的CANOPEN总线，CANOPEN总线是目前应用在伺服系统最多的总线，以其传输数据的高速性3. Elmo解决方案是目前应用在伺服系统最多的总线，以其传输数据的高速性和稳定性著称，而MAESTRO与ELMO驱动器之间通讯协议是以DS4
16、02（专为运动控制开发的CAN协议）为基础的特殊的ELMO自己的协议，这样就使得ELMO的驱动器与CAN通讯协议结合得更加完美，所以ELMO产品并不仅仅是一款符合CAN通讯的伺服驱动器，同时我们的语言，控制方式，和网络都是符合ELMO特色的产品。控制器（MAESTRO）MAESTRO是ELMO的控制类产品它向上兼容以太网EthernetMaestroI/OX-Y是 的控制类产品，它向上兼容以太网，RS232,通讯协议，内部使用摩托罗拉32位DSP处理芯片，和微软WINCE系统，内置64兆硬盘（丰富的存储空间），向下兼容CAN网络（DS301,DS402,ELMO协议），可控制多大256轴，同时ELMO协议，发送一组数据单元的时间仅为200微秒，同时在MAESTRO、ELMO之间含有ELMO特制的CALLBACK功能，确保数据传输的实时性，同时极大的减小了网络负载率。同时MAESTRO可使用以太网，方便的实现远程维护。同时内置可编程I/O，并可自由
