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1、机械结构与传动课程设计1 设计题目代做 CAD 图纸说明书，加 Q_ Q 设计一通用圆柱坐标工业机械手，其运动简图如图 1 所示，可实现臂部升降 、臂部回转 、臂部伸缩 X、腕部回转 四个自由度的运动，具体的运动Z参数如表 1 和表 2 所示。主要应用在机械加工设备上、卸料过程当中，手指夹持棒料的直径范围是 mm，长度 450-1200mm，自由度：4 个，抓409重：200N。图 1 圆柱坐标机械手运动简图表 1 臂部运动参数运动名称 符号 行程范围 速度伸缩 X 400mm 400mm/s ,300mm/s,200mm/s回转 02， ，70m/s9/s升降 Z300mm 0表 2 腕部参
2、数运动名称 符号 行程范围 速度回转 01809/s2 设计要求2.1 机械结构设计拟定机械手工作流程并制定相应的液压驱动控制方案，在此基础上完成手部夹持传力机构、臂部升降、臂部回转、臂部伸缩、腕部回转的机械结构设计，进一步对机械手各部分结构进行整合，完成整体性装配设计。2.4 设计说明书编写与图纸规范整理前阶段设计资料，形成系统性、逻辑性较强的说明书一份。3 其他说明3.1 组队方式3.2 提交方式1）提交 AUTOCAD 版的 1 张装配图，4 张零件图（抓手、臂部、腕部、机座） 。2）提交至少 30 页的作品说明书一份。4 主要参考文献1 工业机械手图册编写组.工业机械手图册M ，北京：机械工业出版社， 19782 刘文波，陈白宁，段智敏.工业机器人M ，东北大学出版社， 20073张利平. 液压站 M.北京：化学工业出版社， 20084 机械设计手册编委.机械设计手册M.北京：机械工业出版社，20075 刘延俊.液压回路与系统M.北京：化学工业出版社，20096 王守城 ，段俊勇.液压系统 PLC 控制实例精解M.北京：中国电力出版社，2011
