《北斗GPS模块输入输出语句格式说明V1.0》由会员分享，可在线阅读，更多相关《北斗GPS模块输入输出语句格式说明V1.0（12页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、深圳全航信息通信有限公司联系人:周霖联系电话:18820217188 0755-32903276 E-mail:quanhangqh-地址:深圳市宝安区石岩镇塘头大道 196 号 B1010 网址:www.qh- 1全航模块输入输出语句格式说明1 数据内容1.1 字符定义预留字符见表1-1，数据类型见表1-2，发送器标识助记符见表1-3，通用语句标识符见表1-4。表 1-1 预留字符十六进制 十进制 OD 13 回车语句定界符结束，C 语言表示为”r” OA 10 换行，C 语言表示为”n”$ 24 36 参数语句定界符开始* 2A 42 和校验字段定界符, 2C 44 字段定界符 5C 92
2、 预留 5E 94 用十六进制表示的编码定界符 7E 126 预留 7F 127 预留深圳全航信息通信有限公司联系人:周霖联系电话:18820217188 0755-32903276 E-mail:quanhangqh-地址:深圳市宝安区石岩镇塘头大道 196 号 B1010 网址:www.qh- 2表 1-2 数据类型说明数据类型 符号 定义变长数字 x.x 可变长度数字字段：字段的整数部分和小数部分长度都是可变的，小数点和小数部分可选。变长数字字段可以用来表示整数。（例如 71.1=0071.1=71.100=00071.1000=71）定长数字 xxx 固定长度数字字段：长度固定的数字字
3、段，字段长度等于x的个数。如果数值为负，字段的首字符就是符号“-”（HEX2D），字段长度在原有长度的基础上加1；如果数值为正值，符号省略，字段长度不变。变长字符 c-c 可变长度字符字段：长度可变的字符字段。定长字符 aaa 固定长度字符字段：长度固定的字符字段，字段长度等于a的个数，字符区分大写和小写。纬度 llll.llll 小数点左边的数据长度固定为4位数，其中前2位数表示“度”，后2位数表示“分”。小数点后4 位，单位为“分”。当纬度“度”或“分”数据位数不足时在前面补零。经度 yyyyy.yyyy 小数点左边数据长度固定为5位数。其中前3位数表示“度”，后2位数表示“分”。小数点后
4、4位，单位为“分”。当经度“度”或“分”数据位数不足时在前面补零。时间 hhmmss.ss 小数点左边数据长度固定为6位数。其中前2位表示“时”，中 间2位表示“分”，后2位表示“秒”。小数点后2位，单位为“秒”。当时/分/秒部分数据位数不足时，在前面补零。状态 A/V 固定长度字段。 A肯定、存在、正确等V否定、不存在、错误等单位 U 固定长度字段。长度为一个字符，用于表示数值的单位，取值为大写英文字母。常用单位对应关系为：米M，米/秒M，千米K，千米/小时K。表 1-3 发送器标识符助记码标识符 发送器（信源）数据类型深圳全航信息通信有限公司联系人:周霖联系电话:18820217188 0
5、755-32903276 E-mail:quanhangqh-地址:深圳市宝安区石岩镇塘头大道 196 号 B1010 网址:www.qh- 3BD 北斗模式GP GPS 模式GN 双模模式 表 1-4 通用语句标识符语句标识符 语句内容GGA 位置信息GLL 大地坐标位置信息GSA 精度因子和有效卫星号GSV 可视的卫星状态RMC 最简导航传输数据VTG 航迹向和地速TXT 短文本信息的传送SIR 设置模块当前工作模式及启动状态CAS01 设置串口通信波特率CAS02 设置定位更新率1.2 语句格式1.2.1 GGA功能描述：输出语句。描述定位数据。本语句包含与接收机定位、测时相关的数据。如
6、果只将BD、GPS卫星用于位置解算，传送标识符为BD、GP等；如果使用了两个系统的卫星取得位置解算，传送标识符为GN。格式：$-GGA,hhmmss.ss,llll.llll,a,yyyyy.yyyy,a,x,xx,x.x,x.x,U,x.x,U,xxxx,x.x，深圳全航信息通信有限公司联系人:周霖联系电话:18820217188 0755-32903276 E-mail:quanhangqh-地址:深圳市宝安区石岩镇塘头大道 196 号 B1010 网址:www.qh- 4x.x*hh 表 1-5 GGA语句格式说明编号 含义 取值范围 单位 备注1 定位时刻（UTC 时间）2 纬度3 纬
7、度方向 N/S N北纬，S南纬4 经度5 经度方向 E/W E东经，W西经6 状态指示 0-8 注7 参与定位的卫星数8 HDOP 值9 天线大地高10 天线大地高单位 米11 高程异常（CGS2000）12 高程异常单位 米13 差分数据龄期14 差分站台 ID 号15 校验和注：状态指示（该数据字段不为空）1）当该语句标识符为GP时，状态指示：0-定位模式不可用或无效；1-GPS SPS模式，定位有效；2-差分GPS SPS 模式，定位有效；3-GPS PPS 模式，定位有效；4-实时动态（RTK），系统处于RTK模式中，有固定的整周数；5-浮动的RTK，系统处于RTK模式中，整周数是浮动
8、的；6-估算模式（航位推算）；7-手动输入模式；8-模拟器模式。2）无定位结果时，定位信息字段为空。深圳全航信息通信有限公司联系人:周霖联系电话:18820217188 0755-32903276 E-mail:quanhangqh-地址:深圳市宝安区石岩镇塘头大道 196 号 B1010 网址:www.qh- 51.2.2 GLL功能描述：输出语句。大地坐标定位信息，载体的纬度、经度、定位时间与状态。如果只将BD、GPS卫星用于位置解算，传送标识符为BD、GP；如果使用了两个系统的卫星取得位置解算，传送标识符为GN。格式：$-GLL,llll.llllll,a,yyyyy.yyyyyy,a,
9、hhmmss.ss,A,x*hh表 1-6 GLL语句格式说明编号 含义 取值范围 单位 备注1 纬度 度分2 纬度方向 N/S N北纬，S南纬3 经度 度分4 经度方向 E/W E东经，W西经5 UTC 时间 时/分/秒6 数据状态 A数据有效V数据无效7 模式指示 A,D,E,M,S 注8 校验和注：模式指示：A自动模式；D差分模式；E估算（航位推算）模式；M手动输入模式；S模拟器模式。1.2.3 GSA功能描述：输出语句。本语句包含用户设备工作模式、GGA语句报告的导航解算中用到的卫星以及精度因子（DOP）值。当只用BD、GPS卫星系统解算位置时，分别用标识符BD表示传送BD卫星精度因子
10、和有效卫星号，用GP表示传送GPS卫星精度因子和有效卫星号。当综合运用BD、GPS以获得位置解算时，会产生多条GSA语句，每一条GSA语句分别用BD、GP作为标识深圳全航信息通信有限公司联系人:周霖联系电话:18820217188 0755-32903276 E-mail:quanhangqh-地址:深圳市宝安区石岩镇塘头大道 196 号 B1010 网址:www.qh- 6符，以区分综合解算中用到的不同卫星系统的卫星，且每条语句都有用于位置解算的组合卫星系统的PDOP、HDOP、VDOP。GN 标识符不与本语句一起使用。格式：$-GSA,a,x,xx, xx, x.x, x.x, x.x *
11、hh表 1-7 GSA语句格式说明编号 含义 取值范围 单位 备注1 模式指示 M/A 注 12 定位模式 13 注 23 第 1 颗卫星 PRN 号 定长数字 14 第 12 颗卫星 PRN 号 定长数字 15 PDOP 值 16 HDOP 值 17 VDOP 值 18 校验和 注 1：模式指示：M-手动，强制用于 2D 或 3D 模式；A-自动，允许 2D/3D 自动变换。注 2：定位模式：1-定位不可用或无效；2-2D；3-3D。1.2.4 GSV深圳全航信息通信有限公司联系人:周霖联系电话:18820217188 0755-32903276 E-mail:quanhangqh-地址:深
12、圳市宝安区石岩镇塘头大道 196 号 B1010 网址:www.qh- 7功能描述：输出语句。本语句包含可视的卫星数、卫星标识号、仰角、方位角及信噪比（C/N0）值。每次传送最多为4颗卫星，传送的语句总数和传送的语句号在前两个字段中显示。如果有多颗可视的BD、GPS卫星，分别使用GSV语句，用标识符BD标识可视的BD卫星，用GP表示可视的GPS卫星。GN标识符不与本语句一起使用。格式：$-GSV,x,x,xx,xx,xx,xxx,x.x,*hh表 1-8 GSV语句格式说明编号 含义 取值范围 单位 备注1 GSV 语句总数 19 2 当前 GSV 语句序号 19 3 视野内卫星数 4 卫星号
13、 注15 卫星仰角 度6 卫星方位角 度7 信噪比 dB-Hz 重复 47 字段 其它卫星信息注1：GPS:132，BD:1301.2.5 RMC深圳全航信息通信有限公司联系人:周霖联系电话:18820217188 0755-32903276 E-mail:quanhangqh-地址:深圳市宝安区石岩镇塘头大道 196 号 B1010 网址:www.qh- 8功能描述：输出语句。推荐最简导航传输数据。格式：$-RMC,hhmmss.ss,A,llll.llll,a,yyyyy.yyyy,a,x.x,x.x,ddmmyy,x.x,a,a*hh表 1-9 RMC语句格式说明编号 含义 取值范围 单
14、位 备注1 时间（UTC） 时分秒2 定位状态 A/V A有效定位V无效定位3 纬度 4 纬度方向 N/S N北纬，S南纬5 经度 6 经度方向 E/W E东经，W西经7 地面速度 节（N）8 地面航向 度 以真北为参考基准，沿顺时针方向至航向的角度。9 日期 日月年 dd 表示日mm 表示月yy 表示年10 磁偏角 度11 磁偏角方向 E/W E（东）或 W（西）12 模式指示 A/D/E/N A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效深圳全航信息通信有限公司联系人:周霖联系电话:18820217188 0755-32903276 E-mail:quanhangqh-地址:深圳市宝安区石
15、岩镇塘头大道 196 号 B1010 网址:www.qh- 913 校验和1.2.6 VTG功能描述：输出语句。描述航迹向和地。格式：$-VTG,x.x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K,a*hh表 1-10 VTG语句格式说明编号 含义 取值范围 单位 备注1 对地航向(参考真北) 度2 真北参考 T 3 对地航向（参考磁北） 度4 磁北参考 M 5 对地速度 6 速度单位 - 节（N）7 对地速度 -8 速度单位 km/h 以真北为参考基准，沿顺时针方向至航向的角度。9 模式指示 A/D/E/N A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效10 校验和1.2.6 TXT深圳全航信息通信有限公司联系人:周霖联系电话:18820217188 0755-32903276 E-mail:quanhang
