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1、1一、要求机械手的 PLC 控制1设备基本动作：机械手的动作过程分为顺序的 8 个工步：既从原位开始经下降、夹紧、上升、右移、下降、放松、上升、左移 8 个动作后完成一个循环（周期）回到原位。并且只有当右工作台上无工件时，机械手才能从右上位下降，否则，在右上位等待。2控制程序可实现手动、自动两种操作方式；自动又分为单工步、单周期、连续三种工作方式。3设计既有自动方式也有手动方式满足上述要求的梯形图和相应的语句表。4. 在实验室实验台上运行该程序。二 参考 1. “PLC 电气控制技术CPM1A 系列和 S7-200”书中 212 页“8.1.3 机械手的控制”2. “机床电气控制”第三版 王炳
2、实 主编 书中 156 页“三、机械手控制的程序设计” 。3 “可编程控制器原理及应用” 宫淑贞 徐世许 编著 人民邮电出版社书中 P168P175 例 4.6。其中工作方式时手动、自动（单步） 、单周期、连续；还有自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠） 。注解：“PLC 电气控制技术CPM1A 系列和 S7-200”书中 212 页“8.1.3 机械手的控制”例中只有手动和自动（连续）两种操作模式，使用顺序控制法编程。PLC 机型选用 CPM2A-40 型，其内部继电器区和指令与 CPM1A 系列的 CPM 有所不同。“机床电气控制”第三版 王炳实 主编 书中 156 页“三、机械手控
3、制的程序设计” 。本例中的程序是用三菱公司的 F1 系列的 PLC 指令编制。有手动、自动（单工步、单周期、连续）操作方式。手动方式与自动方式分开编程。参考其编程思想。“可编程控制器原理及应用” 宫淑贞 徐世许 编著 人民邮电出版社 书中P168P175 例 4.6。其中工作方式有手动、自动（单步） 、单周期、连续；还有2自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠） 。用 CPM1A 编程。这里“误操作禁止”是指当自动（单工步、单周期、连续）工作方式时，按一次操作按钮自动运行方式开始，此后再按操作按钮属于错误操作，程序对错误操作不予响应。另外，为保证工件安全，在右工作台上有工件时，处在右上方的
4、机械手不能下降。因此，右工作台应有探测器。在实验室的实验台上实现所编制的程序。考虑到实验室试验台的条件，分别编写、调试、运行手动和自动（单步、单周期、连续）两个程序段。二、分析1 工作示意图、动作逻辑关系图、操作盘示意图动作示意图 13动作示意图 2动作逻辑关系图4操作盘示意图2 手动程序 I/O 地址分配 序号 名 称 端子号 注1 操作按钮 00000 000002 停车按钮 00001 000013 下降限位 00003 00002输4 上升限位 00004 0000355 右行限位 00005 000046 左行限位 00006 000057 光电开关 00007 000068 升/降
5、选择 00100 000079 紧/松选择 00101 0000810 左/右选择 00102 0000911 手动方式 00103 0001012 单步方式 0010413 单周期方式 00105入14 连续方式 001061 下降电磁阀线圈 01000 010022 上升电磁阀线圈 01001 010033 紧/松电磁阀线圈 01002 010044 右行电磁阀线圈 01003 010055 左行电磁阀线圈 01004 010066 原位/夹紧/放松指示灯 01005 01007 原位常亮/夹紧 1 秒闪亮/放松 0.2 秒闪亮7 指示灯 01006输出8 指示灯 01007输入、输出端子
6、按 6403 实验室试验台的情况设置。程序总体方案6程序总体方案00103 手动方式MOV(21) S D/MOV(21) S D 数据传送指令 教材 P85 节 3.7SFT(10) ST E 移位寄存器指令 教材 P88 节 3.8 机械手的手动控制梯形图7* 注意端子号（地址）有变。机械手的手动控制梯形图2 自动程序8 I/O 地址分配 序号 名 称 端子号 注1 操作按钮 00000 000002 停车按钮 00001 000013 下降限位 00003 000024 上升限位 00004 000035 右行限位 00005 000046 左行限位 00006 000057 光电开关
7、00007 000068 升/降选择 00100 9 紧/松选择 00101 10 左/右选择 00102 11 手动方式 00103 0001012 单步方式 00104 0000713 单周期方式 00105 00008输入14 连续方式 00106 000091 下降电磁阀线圈 01000 010022 上升电磁阀线圈 01001 010033 紧/松电磁阀线圈 01002 010044 右行电磁阀线圈 01003 010055 左行电磁阀线圈 01004 010066 原位/夹紧/放松指示灯 01005 01007 原位常亮/夹紧 1 秒闪亮/放松 0.2 秒闪亮7 夹紧指示灯 01006输出8 放松指示灯 01007输入、输出端子按 6403 实验室试验台的情况设置。注意：在误操作禁止程序中要用到夹紧指示灯 01006 和放松指示灯 01007。 机械手的自动操作流程图9 机械手的自动控制梯形图10输入、输出端子按 6403 实验室试验台的情况设置。注意：在误操作禁止程序中要用到夹紧指示灯 01006 和放松指示灯 01007。11输入、输出端子按 6403 实验室试验台的情况设置。注意：在误操作禁止程序中要用到夹紧指示灯 01006 和放松指示灯 01007。12
