《工业机械手毕业论文》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业机械手毕业论文（41页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、成 都 电 子 机 械 高 等 专 科 学 校 毕 业 论 文I摘 要本 文 所 设 计 的 工 业 机 械 手 用 于 搬 运 工 件 ， 工 件 总 重 30Kg,长 50cm,宽30cm， 高 20cm， 臂 总 长 为 1.8m。 为 了 增 加 本 机 械 手 的 通 用 性 ， 在 结 构 尽可 能 紧 凑 的 情 况 下 ， 最 大 限 度 地 使 工 业 机 械 手 具 有 较 大 的 抓 取 范 围 。本 文 主 要 介 绍 了 工 业 机 械 手 的 概 念 、 组 成 和 分 类 ， 机 械 手 的 自 由 度和 坐 标 形 式 、 运 动 及 国 内 外 的 发 展 状
2、 况 。 对 工 业 机 械 手 进 行 总 体 方 案 设计 ， 首 先 确 定 了 机 械 手 的 坐 标 形 式 为 圆 柱 坐 标 型 ， 自 由 度 数 为 5， 接 着 确定 了 机 械 手 的 驱 动 装 置 为 液 压 缸 ， 然 后 确 定 了 机 械 手 的 主 要 技 术 参 数 。同 时 ， 设 计 了 机 械 手 的 手 部 结 构 形 式 为 滑 槽 杠 杆 式 钳 爪 、 手 腕 的 结 构 形式 为 采 用 电 机 带 动 腕 回 转 、 臂 部 结 构 形 式 采 用 双 导 向 杆 导 向 ， 机 身 结 构形 式 为 升 降 缸 置 于 回 转 缸 之 上
3、 的 结 构 形 式 ， 计 算 出 了 夹 紧 工 件 所 需 的 驱动 力 、 手 腕 转 动 时 所 需 的 驱 动 力 矩 、 手 臂 伸 缩 所 需 的 驱 动 力 、 手 臂 俯 仰所 需 的 驱 动 力 、 手 臂 升 降 所 需 的 驱 动 力 和 手 臂 回 转 所 需 的 驱 动 力 矩 。 继而 设 计 了 工 业 机 械 手 的 各 个 部 分 液 压 缸 的 尺 寸 和 结 构 及 各 个 部 分 之 间 连接 与 支 承 部 件 的 结 构 与 尺 寸 。关 键 词 ： 工 业 机 械 手 ， 液 压 驱 动 ， 液 压 缸 。成 都 电 子 机 械 高 等 专 科
4、 学 校 毕 业 论 文IIAbstractThe design of the industrial robot used for carrying workpieces,workpiece, gross weight, wide 30Kg 30cm long centimeters high, chief of1.8 20cm m. In order to increase the generality of the manipulator, as far aspossible in the structure is compact, under the situation of utmos
5、t ground toindustrial robots have larger grab range.This design of introduces the concept of industrial robots, compositionand classification of the manipulator, freedom and coordinates, sports andthe development at home and abroad. For industrial robots are overalldesign of manipulator, the first i
6、dentified for cylindrical coordinatescoordinates type, free degree, then determined for five of the manipulatordevice drivers for the hydraulic cylinder, then determines the main technicalparameters of the robot. At the same time, the design of manipulator handstructure sliding channel for leveraged
7、 plier, wrist motor driven by structureform for turning wrist, arm adopts double guide bar structure form, thestructure and form to turn over in the cylinder cylinder structure form,calculated the clamping workpiece, the driving force for the wrist curlsdriving torque arm, the driving force for expa
8、nsion, the force required armspitch, arm movements of the arms and driving force for driving torquerequired rotation. Then the design of industrial robots each part of hydrauliccylinder size and structure and connection between the parts andcomponents of supporting structure and size.Keywords: indus
9、trial robots, hydraulic drive, hydraulic cylinder.成 都 电 子 机 械 高 等 专 科 学 校 毕 业 论 文第 3页目 录摘 要 .IABSTRACT. II1 绪 论 .11.1 工 业 机 械 手 的 含 义 .11.2工 业 机 械 手 的 产 生 、 应 用 与 发 展 . 11.3工 业 机 械 手 的 组 成 与 运 动 . 52 工 业 机 械 手 的 手 部 设 计 . 132.1概 述 . 132.2手 部 机 构 形 式 . 132.3钳 爪 式 手 部 机 构 的 选 用 要 点 . 142.4 滑 槽 杠 杆 式 钳 爪 的 夹 紧 力 分 析 与 计 算 . 152.5 滑 槽 杠 杆 式 钳 爪 手 部 机 构 的 驱 动 力 计 算 . 172.6 手 部 夹 紧 液 压 缸 的 设 计 与 计 算 . 183 工 业 机 械 手 的 腕 部 设 计 . 213.1 概 述 . 213.2 腕 部 回 转 力 矩 的 计 算 . 224 工 业 机 械 手 臂 部 的 设 计 . 244.1概 述 .
