HUAT TruckSim 1 cxbg16819@ TruckSim 案例演示 TruckSim 介绍与基本操作 .................................................................................... 2 转向盘角阶跃输入 ............................................................................................. 11 稳态回转试验操作步骤 ...................................................................................... 22 Trucksim 蛇形试验 ............................................................................................ 32 TruckSim/Simulink 联合仿真 ............................................................................... 39 八字环绕试验 Trucksim 实现 ............................................................................... 42 HUAT TruckSim 2 cxbg16819@ TruckSim 介绍与基本操作 TruckSim是集成的建模，仿真，分析软件包 ， 是专门针对车辆动力学的仿真软件， TruckSim模型在计算机上运行的速度比实时快 3-6倍，可以仿真车辆对驾驶员，路面及空气动力学输入的响应，主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性，同时被广泛地应用于现代汽车控制系统的开发。
TruckSim可以方便灵活的定义试验环境和试验过程，详细的定义整车各系统的特性参数和特性文件 1.TruckSim软件功能 适用于中型到重型的卡车，客车和挂车动力学特性的仿真和分析 与轿车相比，卡车和客车使用不同的转向系统，而且还会有双轮胎，多轴的布置形式，并有多种的拖车－挂车组合形式 Trucksim有两个大的类别，一种是刚性车体，另一种车架可扭转，而且带驾驶室悬置，每一个类别里都有 12种基本的整车布置形式扭转车架可供选择（需额外的费用），如可得到车架的数据，这种结构的模型便可得到更准确的预测结果如客户需要，可以定制特殊的整车布置形式，且工作在 Trucksim环境下提供的车型种类几乎涵盖了世界上的大部分卡车和客车 可分析车辆的动力性、燃油经济性、操纵稳定性、制动性及平顺性 ； 可以通过软件如 MATLAB， Excel等进行绘图和分析 ； 可以图形曲线及三维动画形式观察仿真的结果 ； 包括图形化数据管理界面，车辆模型求解器，绘图工具，三维动画回放工具，功率谱分析模块 ； 程序稳定可靠 ； 软件可以实时的速度运行，支持硬件在环，提供与一些硬件实时系统的接口，可联合进行 HIL仿真 ； 先进的事件处理技术，实现复杂工况的仿真 ； 可实现与 simulink的相互调用 ； 多种仿真工况的批运行功能 ； 可实现用户自定义变量的仿真结果输出 ； 提供多种车型的建模数据库 ； 2.TruckSim软件特点 1.使用方便 ，报告与演示，运 算迅速，仿真精确 软件的所有组成部分都由一个图形用户界面来控制。
用户通过点击“RunMath Model”来进行仿真通过点击 “Animate”按钮可以以三维动画形式观察仿真的结果点击 “Plot”按钮可以察看仿真结果曲线很短的时间内，你就可以掌握 CarSim/Trucksim 的基本使用方法，完成一次简单仿真并观察仿真结果 所要设置或调整的特性参数都可以在图形界面上完成 150多个图形窗口使用户能够访问车辆的所有属性，控制输入，路面的几何形状，绘图及仿真设置利用 CarSim/Trucksim的数据库建 立一个车辆模型并设置仿真工况，在很短的时间内即可完成在数据库里有一系列的样例并允许用户建立各种组件、HUAT TruckSim 3 cxbg16819@ 车辆及测试结果的库文件这一功能使得用户能够迅速地在所做的不同仿真之间切换，对比仿真结果并作相应的修改车辆及其参数是利用各种测试手段所得到的数据和表格，包括实验测试及悬架设计软件的仿真测试等CarSim/Trucksim为快速建立车辆模型提供了新的标准 CarSim/Trucksim输出的数据可以导出并添加到报告、 excel工作表格及PowerPoint演示中仿真的结果也可以很方便地导入到各种演示软 件中。
CarSim将整车数学模型与计算速度很好地结合在一起，车辆模型在主频为3GHz的 PC机上能以十倍于实时的速度运行速度使得 CarSim/Trucksim很容易支持硬件在环（ HIL）或软件在环 (SIL)所进行的实时仿真 CarSim/Trucksim支持 Applied Dynamics Internatinal (ADI)， A&D， dSPACE， ETAS， Opal-RT及其它实时仿真系统 CarSim/Trucksim这一快速特性也使得它可以应用于优化及试验设计等 CarSim/Trucksim建立 在对车辆特性几十年的研究基础之上，通过数学模型来表现车辆的特性每当加入新的内容时，都有相应的实验来验证使用CarSim/Trucksim的汽车制造商及供应商提供了很多关于实验结果与 CarSim /Trucksim仿真结果一致性的报告 2、标准化及可扩展性 CarSim/Trucksim可以在一般的 Windows系统及便携式电脑上运行CarSim /Trucksim也可以在用于实时系统的计算机上运行数学模型的运动关系式已经标准化并能和用户扩展的控制器，测试设备，及子系统协调工作。
这些模型有以下三种形 式： CarSim/Trucksim自带的内嵌模块 嵌入模型的MATLAB/Simulink S-函数具有为生成单独 EXE文件的可扩展 C代码的库文件 3、有效、稳定、可靠 CarSim/Trucksim包括了车辆动力学仿真及观察结果所需的所有工具 MSC利用先进的代码自动生成器来生成稳定可靠的仿真程序 ，这比传统的手工编码方式进行软件开发要快很多 HUAT TruckSim 4 cxbg16819@ 3.TruckSim主界面及菜单功能 图 1 TruckSim主界面 3.1 File(文件 ) 下拉菜单 HUAT TruckSim 5 cxbg16819@ 图 2 File下拉菜单 New Database (Empty)：新建一个空白的资料库 New Database from a Consolidated Parsfile： 从合并的 Par文件 新建资料库 New Database from this Dataset：在当前数据库基础上新建资料库 New Dataset：新建数据库 New Dataset (Empty)：新建一个空白的数据库 New Dataset Plus All Linked Data Sets：新建一个数据库集加所有链接数据集 Delete Dataset：删除数据库 Delete Many Datasets：删除多个数据库 Toggle Locked Status：锁定 /解锁 Save Pending Changes to Parsfile Now：立即保存待更改的 Par文件 View Parsfile in Text Editor：在文本编辑器中查看 Par文件 Export Consolidated Parsfile：导出合并的 Par文件 Export Expanded Parsfile：导出展开的 Par文件 Export Encrypted Expanded Parsfile：导出加密 展开的 Par文件 Import Parsfile (Any Export Type)：导入任何格式化的 Par文件 View Text Parsfile：查看 Par文件 Delete Notes File：删除记事本文件 Print Screen Image：打印屏幕图片 Enable Recent Database Window：最近的资料库可用 Recent Databases：最近的资料库 View Notes File：查看记事本文件 Exit：退出 3.2 Edit(编辑 )下拉菜单 图 3 Edit下拉菜单 Undo：撤销 Redo：重做 Cut：剪切 Copy All Text or Selected Cells：复制所有文本或所选部分 HUAT TruckSim 6 cxbg16819@ Paste：粘贴 Select All：全选 Revert：恢复 Replace Entire Field or Selected Cells：替换整个部分或所选部分 Clear Entire Field or Selected Cells：新建数据库 Change Title or Category of This Dataset：修改本数据库的标题或类目 3.3 Datasets(数据库 )下拉菜单 图 4 Datasets下拉菜单 Quick Start Guide Example：快速启动示例 Preceding Dataset：前一个数据库 Next Dataset：下一个数据库 Trucksim自带数据库 HUAT TruckSim 7 cxbg16819@ 3.4 Libraries(库 )下拉菜单 图 5 Libraries下拉菜单 Back：后退 Forward：前进 Next Library：下一个库文件 可选择的库文件 ： 如制动系统模型、传动系模型、转向模型、悬架模型、路面模型等文件。
3.5 Go To下拉菜单 图 5 Go To下拉菜单 Back：后退 HUAT TruckSim 8 cxbg16819@ Forward：前进 Recent Dataset：最近的数据集 Next Dataset：下一个数据集 Preceding Library：前一个库文件 Next Library：下一个库文件 3.6 View(查看 )下拉菜单 图 6 View下拉菜单 Small Window Size：小尺寸窗口 Medium Window Size：中等尺寸窗口 Large Window Size：大尺寸窗口 Compact Window (800 wide)：充满窗口 (宽 800) Standard Window (1024 wide)：标准窗口 (宽 1024) Full-Width Window (1280 wide)：按屏幕宽度 (宽 1280) Show Button Toolbar：显示工具栏按钮 Show Button Labels：显示 注释 按钮 Label Buttons：工具栏按钮注释 Show Sidebar：显示侧边栏 Additional Window (Read-only)：附加窗口（只读） Open This Library Folder in Windows：在 Windows中打开此库。