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1、辅助模块：1 液晶为了方便调试时设置智能车的初始状态，为了更直观地了解这些信息，比如设置模型车的最高最低速、赛道的特征信息、坡道的个数等信息，我们采用了一块 LCD 屏，将设置值显示出来，使模型车的设置变得更加直观且不易出错，更加便于人机交换信息2 无线调试模块在智能车运行过程中，需要对程序的实际运行情况进行观察，比如传感器的检测信息、电压速度参考值、左拐变量右拐变量以及直线变量、模型车在不同弯时舵机的打角信息等，这样就能更清楚的了 解到模型车的运行状态，分析运行中问题出现的原因，是硬件上还是软件上的 原因，从而可以明确的、有针对性的对软件算法或者车体硬件结构进行改进， 极大的方便了调试过程的
2、进行。虽然利用 CodeWarrior4.6 的调试界面，可以观察小车的运行状态，但 CodeWarrior4.6 的调试环境只能观察一些当前值，不能实时的调试观察，例如小车的速度值，所以利用了串口线把小车的一些状态值发送到 PC 机上进行观察，但是由于串口线的距离有限，最后使用了无线串口调试，这样的话，即使在小车的行驶过程中，也可以观察小车的运行状态。本模块是嵌入了蓝牙协议栈的无线串行通讯蓝牙适配器，有主机和从机之分。其中主机是连接在 RS-232 串口上使用的产品，从机是连接在 UART 上使用的 TTL 电平产品。该模块替代传统的串口线缆连接，无需对原有线连接方案做太多改动，可以迅速地将
3、原来的串行线缆连接升级为无线的蓝牙串口连接。通讯方式：主机和从机成对使用主机和从机分别连接串口或 UART，主机会记忆与它完成配对的从机蓝牙地址，主机上电后就会找它所记忆地址的从机，此时主机的蓝牙状态指示灯闪烁地较慢，大概每秒钟闪一次。 要让主机和新的从机配对，则按一下 RESET 复位按钮，复位后主机的蓝牙状态指示灯开始快速闪烁，主机放弃原来配对的从机地址，重新寻找新的从机。 从机上电之后，在完成配对之前，蓝牙状态指示灯会一直快速地闪烁。在主机找到新的从机并与之完成配对并成功连接后，主机和从机的蓝牙状态指示灯不再闪烁，变为常亮状态。 主机和从机连接，即使两者的波特率不同，也可以互传数据。主从
4、成对使用无需驱动程序，两个模块都上电后就可以进行串口通讯。 如果主机和从机距离太远导致连接中断，主机和从机的蓝牙状态指示灯会恢复到未连接之前的闪烁状态，当它们再次靠近后，会自动恢复到连接状态。从机可与任何支持蓝牙从机可与任何支持蓝牙 SPP 串口服务的设备连接使用 SPP 串口服务的设备连接使用。 从机只能等待蓝牙主设备来寻找，当主设备找到从机后，从主设备发出配对请求， 等待连接。 3 电池的充放电设备根据竞赛规则，本次比赛 B 型车模的电源统一使用智能车竞赛统一配发的标准车模用7.2V Ni-cd 供电，由于镍镉电池具有记忆效应，对电池的不完全放电将会人为的降低电池的电容量；从放电曲线可以看
5、出，随着电池电量的减少，其电压也会逐渐降低，当电压降低到某个阈值后继续放电，电池电压将很快的跌落。这个阈值就是电池的放电下限电压。厂家给出了放电下限电压为 6V。因此，在使用时，建议在动力车的电源设计中加入电池保护电路，当电池电压低于 6V 时切断电路，用来保护电池。如果没有保护电路，要注意，电池接通时人不要离开。因为当电池电压降到接近 6V 时，电池已经给不出多少电流，已经没有能力驱动电机了，此时一定要及时断开电路，到了给电池充电的时候了。4 SD 卡模块 SD 卡介绍SD 卡( Secure Digital Memory Card )是一种基于半导体快闪存的新一代记忆设备。 由日本松下、东
6、芝及美国 SanDisk 公司于 1999 年 8 月共同开发研制，其大小犹如一张 邮票，重量只有 2 g，却拥有高记忆容量、快速数据传输率、极大的移动灵活性以及很 好的安全性。SD 卡的数据存储管理可以类似于硬盘的磁盘管理系统，以 FAT 的格式来存储数据。SD 卡的接口支持 SD 模式和 SPI 模式，主机系统可以选择其中任一模式。 SPI 模式允许简单通用的 SPI 通道接口，这种模式相对于 SD 模式的不足之处是降低了 速度。由于飞思卡尔系列单片机拥有 SPI 接口，所以使用 SD 卡的 SP I 模式。 SPI 总线介绍SPI (Serial Peripheral Interface
7、, 串行外围设备接口总线) 总线技术是 MOTOROLA 公司推出的一种同步串行总线接口, 它是目前单片机应用系统中最常用的几种串行扩展接口之一。SPI 总线主要通过三根线进行数据传输 : 同步时钟线 SCK,主机输入/ 从机输出数据线 MISO、主机输出 /从机输入数据线 MOSI, 另外还有一条低电平有效的从机片选择线 CS。SPI 系统的片选信号以及同步时钟脉冲由主机提供。SPI 总线模式的数据是以字节为单位进行传输的, 每字节为 8 位, 每个命令或者数据块都是字节对齐的(8 个时钟 的整数倍)。主机与 SD 卡的各种通信都由主机控制, 主机在对 SD 卡进行任何操作前都必须先要拉低
8、SD 卡的片选信号 CS (cardselect) ,然后由主机向 SD 卡发送命令, SD 卡对主机发送的任何命令都要进行响应, 不同的命令会有不同的响应格式(1 字节或 2 字 节响应)。SD 卡除了对命令响应外, 在执行写操作时, 还要对主机发送的每个数据块进 行响应(向主机发送一个特殊的数据响应标志)。应用飞思卡尔单片机的 PM 口下的 SPI 模式，通过转换电平 SN74LVC4245A 芯 片，将 SPI 模块与 SD 卡连接起来。SD 卡的软件设计主要包括两部分内容：SD 卡的上电初始化过程和对 SD 卡的读写操作。SD 卡上电后，主机必须先向 SD 卡发送 74 个时钟周期，以
9、完成 SD 卡上电过程。SD 卡上电后会自动进入 SD 总线模式，并在 SD 总线模式下向 SD 卡发送复位命令(CMD0)，若此时片选信号 CS 处于低电平态，则 SD 卡进入 SPI 总线模式，否则 SD 卡工作在 SD 总线模式。SD 卡进入 SPI 工作模式会发出应答信号，若主机读到的应答信号为 01，即表明 SD 卡已进入 SPI 模式，此时主机即可不断地向 SD 卡发送命令字(CMD1) 并读取SD 卡的应答信号，直到应答信号为 00，以表明 SD 卡已完成初始化过程，准备好接受下一命令。 此后，系统便可读取 SD 卡的各寄存器，并进行读写等操作，每次读写数据都是按照扇区操作的，每次操作 512 字节。给你个 pdf 快速阅读软件很好用，有些文字可直接 cpoy
