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1、自动导航系统在农业果园中的应用及适用性分析电信 3 班 XXX 摘要: 自动导航作为现代智能农业车辆的一个重要组成部分，有着广阔的发展前景。为此，综合分析了国内外接触式导航、电磁导航、机械导航、超声波导航、激光导航、GPS 导航、视觉导航，以及多传感器融合技术研究进展及在农业车辆的应用现状，并分析了各种导航方式应用于果园机械中的可行性及存在的问题，提出了今后果园智能机械主要的导航方式以及果园导航机械设计研究过程中需要考虑的问题。关键词: 农业机械; 果园; 导航; 多传感器融合1 引言自动导航作为农业移动机器人研究的一个重要组成部分，是集计算机、电子通信、自动控制为一体的综合性技术，主要内容包
2、括: 机器人周围环境的感知、导航路径的规划、机器人模型的建立及转向控制。通过导航系统对周围环境的感知，机器人能够实现实时精准定位，完成多项农业活动。实现农业车辆的自动导航可使驾驶员从繁重的工作中解放出来，减少疲劳、提高生产效率、增加应用精度和操纵安全性，还可减少重复作业，从而降低成本、提高农产品质量、避免某些作业给人身带来的危害，对我国农业车辆的智能化、农业生产精细化有着重大的促进作用。我国作为水果生产大国，果树的种植、管理以及果实的采收等工序机械化程度低并且设备单一、劳动强度大、成本高。针对这一现状，研究符合我国国情的果园机械化相关理论、开发适合于果园作业的先进装备势在必行。目前，应用于农业
3、机械的主要导航方式有机械接触式导航、预埋引导电缆的有线导航、机械导航、超声波导航、激光导航、GPS 导航、机器视觉导航，以及基于多传感器融合技术的导航。本文总结了这几种主要导航方式的研究进展及优缺点，并分析了各种导航方式应用于果园机械中的可行性以及存在的问题，提出了今后果园智能化机械主要的导航方式，为果园移动机器人导航系统的研究提供参考。1 研究概况1.1 机械接触式导航接触式导航系统包括接触式传感器和导航控制两部分。其具有机构简单、成本较低、易维护、可靠性高及在行间作业过程中具有实用性且易于推广等优点。KTBL 开发了一种3 行作物旋耕机，配备了一个自动转向装置，可用于地垄除草和地垄播种;
4、通过传感器与地垄接触，追踪地垄路径，使拖拉机沿地垄一侧行驶实现自动导航。这种导航方式能避免导航机构碰撞农作物; 但用于垄间作业且转向角度在梯度大于 6% 的倾斜地面上作业时，传感器引起的偏差很难满足精度要求。目前，我国在机械接触式导航方面的研究比较少，何卿等设计了双层接触式导航控制系统，以触杆转角为输入、前轮转角为输出设计了模糊控制器; 并采用带非线性补偿的 PID 控制器实现对拖拉机前轮转向角的控制。试验结果显示，在速度小于 1m /s 时，该导航控制算法响应快、稳定性好，能满足玉米秸秆行间作业要求 ; 但是偏差随拖拉机行驶速度增加而增大，限制了导航控制系统的效率。机械接触式导航虽然有众多优
5、点，但不能用于非接触式环境，且传感器容易受周围介质的影响，精确度不高。在果园特殊环境中，接触式传感器正好可以与果树接触受力实施导航; 但是由于果树行间距比较大，这就要求接触式传感器的触角有足够的长度，这必将增加传感器的导航误差，也不能满足果园狭小地头空间环境下实施转弯进入下一行作业。同时，由于果园环境复杂，杂草较多、干扰较大，果树的缺失也会严重影响导航的稳定性，所以机械接触式导航在果园中应用的可能性不大。1.2 机械导航机械导航是基于物理轨道的移动机器人导航系统，具有机构简单、稳定性高、维护方便等优点。Gabriely Y 等开发了一款适用于山地果园的多用途单轨车，该车辆通过连接车厢、施肥机、
6、除草机等设备能够在超过 30的坡道实施各种果园作业，有效降低了劳动力 ; 但是轨车辆的操作依旧需要人工进行，没有实现劳动力的完全解放。日本生研中心开发出了基于管道导航的植保机器人，在果园铺设聚乙烯管道，辅助诱导轮沿管道前进实现无人驾驶作业。该机器人在日本已投入使用，但只能适用于转弯半径 1m 以上、坡度小于 6的果园。坡度较大的果园，孙同彪等介绍了一种山地果园单轨运输车，在坡地上铺设固定支架，通过牵引车上的驱动齿轮与轨道的齿条啮合，实施 60以下坡道的运输作业。该车辆可实现无人操作，在坡度较大的轨道上运行也比较安全; 但该车辆的最小转弯半径需要 4.5m，对需要较小转弯半径的果园有很大的局限性
7、。针对行距为 4m 的苹果园，朱磊磊等开发了基于曲滑块机构的导航机器人; 转弯管道半径铺设成 2m，导向轮与橡胶管道啮合，利用模糊 PID 控制器控制机器人沿预定铺设轨道行驶。该导航机器人跟踪稳定、转向迅速、精度较高; 但验依旧是在模拟果园环境下进行，是否满足环境复杂的果园需求，需进一步的验证。机械导航需在田间铺设运行轨道，导航机械运行速度较低，导致作业效率不高。机械导航在果园环境中相对研究的比较早，众多学者研究了能够实现自动喷药和搬运的果园植保机器人; 但局限于在果园铺设导航轨道成本较高，最小转弯半径也有一定的限制。1.3 超声波导航超声波导航具有结构简单、安装使用方便、成本低、抗电磁干扰能
8、力强、不受光线烟雾影响，以及时间信息直观等特点。Iida 等开发了车辆跟随系统，通过超声波和红外传感器引导车辆自动跟随，实现了一人控制多台机器同时作业，提高了工作效率; 但是针对国内分块式的土地结构其应用具有很大的局限性。张银霞等设计了一种基于超声波定位的导航系统，利用被测点超声波传感器与应答点之间对射超声波实现测距，对数据进行采集和处理，实现空间定位。该定位系统具有成本低、易于安装、体积小、抗干扰能力强等优点;但是当温度变化较大时，需要设置温度补偿装置，增加了硬件系统的复杂性。赵杰等提出了基于超声波绝对定位的导航策略，该导航策略能实时精确定位，实时调整移动机器人的航向与速度; 但是该导航策略
9、在跟踪移动目标物时精度较低。超声波传感器易受温度的影响，如果测距精度要求很高，则需要通过温度补偿加以校正。同时，超声波传感器捕获的信息量相对较少、感知信息存在较大的不确定性等缺点，其在果园导航机械上的应用也有一定的局限性。1.4GPS 导航GPS 技术是 20 世纪 70 年代由美国研制的空间卫星导航定位系统，具有全球、全天候工作，定位精度高，操作简便等优点。近年来，随着精度的不断提高以及应用成本的下降，GPS 技术在农业智能机器人和农用车辆的自动导航定 位 等 方 面 得 到 了 广 泛 的应用。GPS 主要可分为 DGPS （差分 GPS 定位技术) 和 RTK GPS( 实时动态 GPS
10、 定位技术) : DGPS 能达到亚米级的精度， RTK GPS 能达到厘米级的精度。Alonso Garcia S 等评价了用于农业拖拉机自动导航的低成本 GPS 接收器，GPS 安装在拖拉机上，通过 3 个不同的控制算法进行拖拉机自动导航性能的评价，该接收器的相对误差随时间降低。国内学者对于 GPS 导航的研究多集中于南方水稻种植机械的研发。郭娜等设计了与 GPS 导航相配合的插秧机作业控制系统，根据处方图的要求实现栽插作业和行驶速度的自动控制。该系统能够正确执行既定的插秧任务; 但是插秧机速度控制的调整时间随着设定值的加大而增加，限制了其实际工作效率。伟利国等以 XDNZ630 型水稻插
11、秧机为试验平台，通过 GPS 接收机与车载传感器获取车辆姿态信息，采用 PID 控制方法，构建转向闭环控制系统，实现插秧机行间自动导航及地头转向。该导航系统在低速行驶时，完全可以满足插秧作业精度要求; 但是在地头转向和直线的衔接处出现较大的跟踪误差。GPS 导航虽然优点较多，国外研究成果较为成熟，但是容易受到环境因素的影响，使得精度和可靠性降低，同时由于 GPS 应用的费用较高，在我国一家一户小地块的土地背景下限制了其在农业工程中的使用。在果园特殊环境中，GPS 需要接收卫星信息，由于树冠密集，信号很容易被遮挡造成丢失，无法完成果园机械的自动导航，目前单一的利用 GPS 实施果园机械的导航存在
12、很大的局限性，但是在田间地头转弯时可以利用 GPS 接收信息，实施精确转弯，从而利用多传感器融合实现果园环境下的自动导航。2 果园机械导航发展趋势及问题分析果园机械导航发展趋势随着国际精细农业的发展，对农业机械的自动化、智能化程度要求越来越高。果园机械的自动导航作为智能化农业装备的一部分，受到越来越多的学者关注，近年呈现快速发展的趋势。通过以上分析，适用于农业机械的众多导航方式中，由于果园复杂环境的限制，其应用具有一定的局限性。机械接触式导航由于干扰较大，不适用于果园导航; 电磁导航由于电缆铺设和维护比较困难，在果园机械导航中的应用也有很大的局限性; 机械导航铺设轨道成本较高，限制了其在果园导
13、航中的使用; 超声波导航检测信息误差较大，不适用于结构复杂的果园环境; 激光扫描仪在果园机械的自动导航中，可以获取果园的位置信息，但是也存在获取障碍物特征信息不完整的缺陷。GPS 作为一种成熟的导航方式，已在大田中得到广泛的应用，在果园环境中，树冠密集，阻隔了 GPS 信号的传输，无法独立的完成自动导航; 但可以为地头转弯提供准确的数据点信息，生成转弯路径。机器视觉导航技术已较为成熟，但是由于果园的非结构化环境以及果树缺失，都将影响视觉导航的稳定性和导航精度。由于机器视觉图像收集信息量丰富，在果树行间导航时，机器视觉可探测树冠信息，辅助激光扫描仪，实现果树行间比较完善的信息采集，实施果园环境下
14、的精确导航。多传感器融合技术作为一种新兴的导航技术发展迅速，通过多传感器融合避免了单一传感器产生的导航信息不完整以及导航精度不高等缺陷。在果园复杂环境中，通过选用合适的传感器进行信息融合，能够在低成本的前提下，实现果园机械的精确导航，是今后果园机械智能化发展的主要导航方式。3 结论随着自动导航技术在果园中应用的不断发展和完善，基于信息采集比较完善的多传感器融合技术的优越性逐渐凸显，将会成为今后果园机械优先选择的导航方式。通过对以上各导航式的分析，激光导航能够很好地获取果树位置信息，生成基本的导航路径。机器视觉能够进行行间信息的采集，完善激光扫描获取障碍物特征信息不完整、障碍物缺失情况下无法获取
15、导航信息的缺点，修正导航路径。果园地头基于无树冠影响，GPS 能够准确地获取数据点信息，生成精确的转弯路径，实施地头转弯。因此，通过激光扫描仪、机器视觉和 GPS 进行多传感器融合实现果园机械的自动导航，将会进一步提高导航精度，降低系统设计成本。参考文献:1 李建平，林妙玲自动导航技术在农业工程中的应用研究进展J 农业工程学2006，22(9) : 232 2362L Feng，Y He Study on dynamic model of tractor system forautomated navigation applicationsJ Journal of Zhejiang U-niv
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