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1、学生番号N09098氏名呂荷11.目的実現問題、取込、制御理論実装、要素含。簡単、全体構成設計制御系作成、取巻組込仕組理解役立。、複数連携動作場合、知識加、処理化必要。具体的機械同士動作同期情報割込介行制御組込。、結果動現、正機能実現、動作検証容易。本演習、尺取虫型動作成通設計製作行手順考。2諸論尺取虫型動作成通設計、製作。3設備RCX8 CPU RAM 内蔵、赤外線通信、 3 備。RAM 格納。RCX 前方部分 IR 介通信赤外線通信。、RCX 上部、入出力、配置、前方方向並、後方方向並、。(A、B、C)接続、(1、2、3)様接続。4 役割以下、状態中央部確認。表1(注 1)出力，順方法、逆
2、方法、出力 On 、指定方法回転。、出力 Off 間、直前出力方法記憶。(1、2、3)接続。、角学生番号N09098氏名呂荷2度、温度利用可能。読取値通 RCX 伝。小押組込。押 0、1 区別。場合、 Off 0、On 1 返。入光反応、赤色発光構成、光色変化読取可能。主 0100 値置換使多、明明値高。照明具合外部光影、環境影響受、制御側細調整必要。赤外線通信MINDSTORMAS 、上作成 IR (赤外線送信機)通 RCX 、RCX 上実行制御仕組。4原理MINDSTORMS LEGO 社工科大学共同開発開発用、類、形態構成 LEGO 、（RCX ）格納、実行、 RCX、RCX PC 側赤
3、外線通信用 IR 。(参考文献)5方法LEGO 社使組立再構成自由用、移動製作。C 言語類似専用言語 NQC 用行。課題(1)基本的制御、方法習得NQC 使 7 作。(2)通信作(a)親機作。(b)子機作。(c)状態調学生番号N09098氏名呂荷3(d)指令与方述。(e)状態遷移図描。(f)作。(3) 尺取虫動作成。(a)親機作。(b)子機作。(c)状態調(d)指令与方述。(e)状態遷移図描。(f)作。6.結果(1) 基本的制御、方法習得simple.nqcsimple2.nqc回示task main()Off(OUT_A+OUTB);OnFwd(OUT_A);task main()OnFwd
4、(OUT_A);OnFwd(OUT_B);Wait(400);OnRev(OUT_A+OUT_B);Wait(400);Off(OUT_A+OUT_B);学生番号N09098氏名呂荷4simple3.nqc 回転、 4 秒後、逆転、終了示simple4.nqc 回転、逆転、終了示int move_time,turn_time;task main()while(true)move_time=Random(60);turn_time=Random(40);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(move_time);OnRev(OUT_A);Wait(turn_time);task mai
5、n()SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);OnFwd(OUT_A+OUT_C);while(true)if(SENSOR_1=1)OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(30);OnFwd(OUT_A);Wait(30);OnFwd(OUT_A+OUT_C);学生番号N09098氏名呂荷5simple5.nqc転作例作simple6.nqc 音発生方法示task main()PlaySound(SOUND_FAST_UP);Wait(100);PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);Wait(100);PlaySound(SOUND_UP);t
6、ask main()SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);while(true)if(SENSOR_1=1)PlaySound(SOUND=DOWN);PlaySound(SOUND_UP);Wait(100);学生番号N09098氏名呂荷6simple7.nqc 音発生関係示simple.nqc8簡単親機作task main()SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);SendMessage(1);Wait(200);SendMessage(2);Wait(200);SendMessage(3); task main()while(true
7、)ClearMessage();While(Message()=0);if(Message()=1)OnFwd(OUT_A+OUT_C);if(Message()=2)OnRev(OUT_A+OUT_C);if(Message()=3)Off(OUT_A+OUT_C);学生番号N09098氏名呂荷7課題(1)、次表作。表(2)通信作(a)親機作 接続可能距離 混線有無IR 通信 赤外線 30cm1m 有無線通信 光電波 100km 有 光 100m 有int statet;task main()statet=0;SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);while(tr
8、ue)if(SENSOR_1=1)if(statet=0)SendMessage(1);PlaySound(SOUND_UP);statet=1;while(SENSOR_1=1); else if(statet=1)SendMessage(2);PlaySound(SOUND_DOWN);statet=0 ;while(SENSOR_1=1); 学生番号N09098氏名呂荷8(b)子機作(c)状態調、要素持。状態前進、停止、後退(1、0、-1)3 。状態 OFF/ON(0、1)。組合、5 通状態考、記号化、(-1、0)、 (0、0)、(1、0)、(0、1)、(1、1)。int statem,
9、statet,count;task mian()SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);Count=0;Statem=0;Off(OUT_A);while(true);statet=SENSOR_1;if(count=0)statem=1;OnFwd(OUT_A)ClearMessage();else if(Message()=2)statem=-1;OnRev(OUT_A);if(SENSOR_1=1)count=count+1; OnRev(OUT_A);学生番号N09098氏名呂荷9(d)指令与方述。状態指令S1 0 TOUCH 0前進（状態更新）S2 1 TO
10、UCH 0（状態不変）S3 0 TOUCH 1後退（状態更新）S4 1 TOUCH 1後退（状態更新）S5 1 TOUCH 0（状態不変）(e) 状態遷移図描親機電源 ON 送信図子機壁当電源 ON受信図S0 S1 S2S0 S1 S2S5S4子機送信受信 受信学生番号N09098氏名呂荷10課題(2)、先子機電源入、反応。更、親機押子機前進、壁当再押、後退。離、出続。壁当後、押、反応。(f)作表(3)尺取虫動作成。(a)親機作子機先電源。 = 止 OK親機子機走。 = 走 OK壁当再度。= 逆向走 OK離。 = 出続 OK壁折返後、押。 = 無視 OKtask main()int move,mflag;move=0;SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);ClearMessage();while(true)while(move=0)if(Message()!=171)SendMes
