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1、复习：、液压泵工作的必备条件是什么？液压泵工作的主要参数是什么？、齿轮泵、叶片泵、柱塞泵的工作原理怎样？有哪些结构特点？、什么是液压马达？它与液压泵有何区别？,1,2,第3章液压缸,3,本章提要,液压缸的类型及特点 液压缸的设计计算 液压缸的典型结构 液压缸的密封,通过本章的学习，要求掌握液压缸设计中应考虑的主要问题，包括结构类型的选择和参数计算等，为液压缸设计打下基础。,本章主要内容为：,4,液压缸（油缸）主要用于实现机构的直线往复运动，也可以实现摆动，其结构简单，工作可靠，应用广泛。,液压缸的输入量是液体的流量和压力，输出量是速度和力。液压缸和液压马达都是液压执行元件， 其职能是将液压能转
2、换为机械能。,5,3.1 液压缸的类型及工作原理,液压缸的分类,按供油方向分：单作用缸和双作用缸。按结构形式分：活塞缸、柱塞缸、伸缩套筒缸、摆动液压缸。按活塞杆形式分：单活塞杆缸、双活塞杆缸。,6,理想液压缸,7,一、 活塞式液压缸,活塞式液压缸可分为双杆式和单杆式两种结构形式，其安装又有缸筒固定和活塞杆固定两种方式。,1. 双杆活塞液压缸,双活塞杆液压缸的活塞两端都带有活塞杆，分为缸体固定和活塞杆固定两种安装形式，如图31所示。,8,因为双活塞杆液压缸的两活塞杆直径相等，所以当输入流量和油液压力不变时，其往返运动速度和推力相等。则缸的运动速度V和推力F分别为：,（3.1）,（3.2）,式中:
3、,、d 分别为活塞直径和活塞杆直径；,q 输入流量；,A活塞有效工作面积。,这种液压缸常用于要求往返运动速度相同的场合。,9,双活塞杆液压缸特点：（1）往复运动的推力相等；（2）往复运动速度相等；（3）运动范围：当缸体固定时，工作台的活动范围约为行程的3倍，当活塞杆固定时，工作台的活动范围约为行程的2倍。,10,2.单活塞杆液压缸,单活塞杆液压缸的活塞仅一端带有活塞杆，活塞双向运动可以获得不同的速度和输出力，其简图及油路连接方式如图3.2所示。,11,无杆腔进油,（4-5）,（4-3）,活塞的运动速度 和推力 分别为:,12,有杆腔进油,活塞的运动速度 和推力 分别为:,（4-7）,（4-6）
4、,13,比较上述各式，可以看出： , ；液压缸往复运动时的速度比为：,（4-7）,上式表明：当活塞杆直径愈小时，速度比接近1，在两个方向上的速度差值就愈小。,14,两腔进油,差动联接,当单杆活塞缸两腔同时通入压力油时，由于无杆腔有效作用面积大于有杆腔的有效作用面积，使得活塞向右的作用力大于向左的作用力，因此，活塞向右运动，活塞杆向外伸出；与此同时，又将有杆腔的油液挤出，使其流进无杆腔，从而加快了活塞杆的伸出速度，单活塞杆液压缸的这种连接方式被称为差动连接。,15,两腔进油,差动联接,（3.8）,（3.9）,在忽略两腔连通油路压力损失的情况下，差动连接液压缸的推力为：,等效,活塞的运动速度为：,
5、16,两腔进油,差动联接,等效,差动连接时,液压缸的有效作用面积是活塞杆的横截面积，工作台运动速度比无杆腔进油时的大，而输出力则较小。,差动连接是在不增加液压泵容量和功率的条件下，实现快速运动的有效办法。,17,单活塞杆液压缸工作特点：（1）往复运动的推力不相等；（2）往复运动速度相等；（3）运动范围：不论是缸体固定，还是活塞杆固定，其工作台的活动范围均为行程的2倍。（4）当将单活塞杆液压缸两个工作腔连接可实现差动连接，可获得较大的运动速度，常用于机床的快速进给。,18,差动液压缸计算举例,例3.1：已知单活塞杆液压缸的缸筒内径D=100mm，活塞杆直径d=70mm，进入液压缸的流量q=25L
6、/min，压力P1=2Mpa，P2=0。液压缸的容积效率和机械效率分别为0.98、0.97，试求在图3.2(a)、(b)、(c)所示的三种工况下，液压缸可推动的最大负载和运动速度各是多少？并给出运动方向。,解：在图3.2（a）中，液压缸无杆腔进压力油，回油腔压力为零，因此，可推动的最大负载为：,液压缸向左运动，其运动速度为：,19,在图3.2（b）中，液压缸为有杆腔进压力油，无杆腔回油压力为零，可推动的负载为：,液压缸向左运动，其运动速度为：,在图3.2（c）中，液压缸差动连接，可推动的负载力为：,液压缸向左运动，其运动速度为：,20,二、 柱塞式液压缸,图3.3柱塞式液压缸,当活塞式液压缸行
7、程较长时，加工难度大,使得制造成本增加。 某些场合所用的液压缸并不要求双向控制,柱塞式液压缸正是满足了这种使用要求的一种价格低廉的液压缸。,21,图3.3柱塞式液压缸,如图3.3（a）所示，柱塞缸由缸筒、柱塞、导套、密封圈和压盖等零件组成，柱塞和缸筒内壁不接触，因此缸筒内孔不需精加工，工艺性好，成本低。,22,柱塞式液压缸是单作用的，它的回程需要借助自重或弹簧等其它外力来完成。如果要获得双向运动，可将两柱塞液压缸成对使用为减轻柱塞的重量，有时制成空心柱塞。,式中：d柱塞直径，p1进油压力，p2另一缸的回油压力。,p1,p2,23,三、 摆动式液压缸,图3.4摆动液压缸,摆动液压缸能实现小于36
8、0角度的往复摆动运动，由于它可直接输出扭矩，故又称为摆动液压马达，主要有单叶片式和双叶片式两种结构形式。,24,图3.4摆动液压缸,单叶片摆动液压缸主要由定子块1、缸体2、摆动轴3、叶片4、左右支承盘和左右盖板等主要零件组成。定子块固定在缸体上，叶片和摆动轴固连在一起，当两油口相继通以压力油时，叶片即带动摆动轴作往复摆动。,25,图3.4摆动液压缸,当考虑到机械效率时，单叶片缸的摆动轴输出转矩为,p1,p2,26,图3.4摆动液压缸,q,根据能量守恒原理,结合式(3.10)得输出角速度为,27,q,单叶片摆动液压缸的摆角一般不超过280 ，双叶片摆动液压缸的摆角一般不超过150 。,当输入压力
9、和流量不变时，双叶片摆动液压缸摆动轴输出转矩是相同参数单叶片摆动缸的两倍，而摆动角速度则是单叶片的一半。,摆动液压缸工作特点：,28,q,摆动缸结构紧凑，输出转矩大，但密封困难，一般只用于中、低压系统中往复摆动，转位或间歇运动的地方。如机床送料装置、间歇机构、回转机构、回转夹具、工业机器人手臂和手腕等。,29,四、 伸缩式液压缸,伸缩式单作用缸,30,伸缩式液压缸的特点是：活塞杆伸出的行程长，收缩后的结构尺寸小，适用于翻斗汽车，起重机的伸缩臂等。,31,伸缩式双作用缸,缸体两端有进、出油口A和B。当A口进油，B口回油时，先推动一级活塞向右运动。一级活塞右行至终点时，二级活塞在压力油的作用下继续
10、向右运动。,32,33,3.2 液压缸的结构,图 3.9 双作用单活塞杆液压缸结构图l 缸底；2 卡键；3、5、9、11 密封圈；4 活塞；6 缸筒；7 活塞杆；8 导向套；10 缸盖；12 防尘圈；13 耳轴,34,图 3.9 双作用单活塞杆液压缸结构图l 缸底；2 卡键；3、5、9、11 密封圈；4 活塞；6 缸筒；7 活塞杆；8 导向套；10 缸盖；12 防尘圈；13 耳轴,单活塞杆液压缸主要由缸底1、缸筒6、缸盖10、活塞4、活塞杆7和导向套8等组成。缸筒一端与缸底焊接，另一端与缸盖采用螺纹连接。活塞与活塞杆采用卡键连接。为了保证液压缸的可靠密封，在相应部位设置了密封圈3、5、9、11
11、和防尘圈12。,35,1. 缸筒与端盖的连接,图4-9缸体与缸盖的连接结构,一、 缸体组件,36,（2）半环式连接，分为外半环连接和内半环连接两种连接形式。,(1）法兰式连接,37,（3）螺纹式连接,外螺纹连接,内螺纹连接,38,（5）焊接式连接,（4）拉杆式连接,39,缸筒 是液压缸的主体，其内孔一般采用镗削、绞孔、滚压或珩磨等精密加工工艺制造，要求表面粗造度在0.1m0.4m。,端盖 装在缸筒两端，与缸筒形成封闭油腔，同样承受很大的液压力，因此，端盖及其连接件都应有足够的强度。,导向套 对活塞杆或柱塞起导向和支承作用，有些液压缸不设导向套，直接用端盖孔导向。,缸筒，端盖和导向套的材料选择和
12、技术要求可参考液压设计手冊。,40,二、 活塞组件,活塞组件由活塞、密封件、活塞杆和连接件等组成。,活塞与活塞杆的连接形式,如图3.9所示，活塞与活塞杆的连接最常用的有螺纹连接和半环连接形式，除此之外还有整体式结构、焊接式结构、锥销式结构等。,41,三、液压缸的密封液压缸的密封作用： 阻止液压缸的内外泄漏，防止外界空气、灰尘、污垢与异物的侵入。内泄漏：指液压缸高低压腔串油，会使压力建立不起来，容积效率降低，设备无法正常工作。外泄漏：导致流量减少，污染环境，引起火灾，严重时可能引起设备故障和人身事故。,42,活塞装置主要用来防止液压油的泄漏。对密封装置的基本要求是具有良好的密封性能，并随压力的增
13、加能自动提高密封性。除此以外，摩擦阻力要小，耐油。 油缸主要采用密封圈密封，密封圈有O形、V形、Y形及组合式等数种，其材料为耐油橡胶、尼龙、聚氨脂等。,（1）O形密封圈,O形密封圈的截面为圆形，主要用于静密封。与唇形密封圈相比，运动阻力较大，作运动密封时容易产生扭转，故一般不单独用于油缸运动密封。,43,（1）O形密封圈,图3.10 O型密封圈的结构原理,（a）普通型,（b）有挡板型,44,O形圈密封的原理：任何形状的密封圈在安装时，必须保证适当的预压缩量，过小不能密封，过大则摩擦力增大，且易于损坏。因此，安装密封圈的沟槽尺寸和表面精度必须按有关手册给出的数据严格保证。 在动密封中，当压力大于
14、10MPa时，O形圈就会被挤入间隙中而损坏，为此需在O形圈低压侧设置聚四氟乙烯或尼龙制成的挡圈，双向受高压时，两侧都要加挡圈。,（a）普通型 （b）有挡板型图3.10 O型密封圈的结构原理,45,V形圈的截面为V形，如图3.11所示，V形密封装置是由压环、V形圈和支承环组成。当工作压力高于10MPa时，可增加V形圈的数量，提高密封效果。安装时，V形圈的开口应面向压力高的一侧。,（2）V形密封圈,a)压环 b)V型圈 c)支承环图3.11 V形密封圈,46,Y形密封圈的截面为Y形，属唇形密封圈。它是一种摩擦阻力小、寿命较长的密封圈，应用普遍。Y形圈主要用于往复运动的密封。根据截面长宽比例的不同，
15、Y形圈可分为宽断面和窄断面两种形式，图3.12所示为宽断面Y形密封圈。,（3） Y（Yx）形密封圈,图3.12 Y形密封圈,47,图3.12 Y形密封圈,Y形圈安装时，唇口端面应对着液压力高的一侧。当压力变化较大，滑动速度较高时，要使用支承环，以固定密封圈，如图3.12（b）所示。,48,四、 缓冲装置,为了防止这种危害，保证安全，应采取缓冲措施，对液压缸运动速度进行控制。,缓冲装置作用： 防止液压缸带动质量较大的部件作快速往复运动时，由于运动部件具有很大的动能，液压缸活塞运动到终端时与端盖碰撞，影响设备使用寿命而设的装置。,49,缓冲装置结构,图3.13 液压缸缓冲装置,50,当活塞移至端部，缓冲柱塞开始插入缸端的缓冲孔时，活塞与缸端之间形成封闭空间，该腔中受困挤的剩余油液只能从节流小孔或缓冲柱塞与孔槽之间的节流环缝中挤出，从而造成背压迫使运动柱塞降速制动，实现缓冲。,51,五、 排气装置,液压传动系统往往会混入空气，使系统工作不稳定，产生振动、爬行或前冲等现象，严重时会使系统不能正常工作。,因此，设计液压缸时，必须考虑空气的排除。,对于速度稳定性要求较高的液压缸和大型液压缸，常在液压缸的最高处设置专门的排气装置，如排气塞、排气阀等。当松开排气塞或阀的锁紧螺钉后，低压往复运动几次，带有气泡的油液就会排出，空气排完后拧紧螺钉，液压缸便可正常。,
