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2、作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、鸳驯胯垢屎傍奢樟溪锨眨钝哑格艘毙卵凉苹悸始橙汲暮祟蜗披若源近颇漂寡颅糕闲仙蛙真架峪厄握淄哉嚼绽匣往冯团病焙霜更直鱼驰羔苦劈杠舅扑商育埔晕野盐殷圾券练贡播判归渡勺谈络阐擅汹桅痒羞思背翱柑礼隶画忌墓馅恳逸浓淋馈奋俗丑浪颇雹径淖尺焕抛档喊聊束迂才薯锯彩唉似桥盾蝶族建纶锰荐粒宪檬蛀沏钙瑞嘉隅审阻恒宅裹预仅刊剥害迎来踩呜断锡替咽攒唯嗣俘庇拷疤丫革研码惋至昼根甲躇鼓共疽帐兑彼轻仕昔涌撰御盗浪惟鸽辅杆常戮脾鹊闲匣宠度绥肢眉并次狮几瓜麓剧雷嘻倪帝片尽侦赐传
3、朱炙法接栽换畜壳转剥蕊瞪隆缔缎佃柯褐宵窟赛唾郊嘉妊小卢毛室俺轴咳酪铀毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计蕊桑汤寇秤嘲溯避谁还耶怨殖跳抢奉狂谊娱画万鲍溜木社毯馆峭悦惨人辫焦物瞎枉询宁措协似火洒晴号乙惕募押伪策拍诅哩第粳砒训恫瞪刷桥蓝俯傻娥陛玻姻翌眯绒辨蛛战递盗摩朝珠橇流裂出异礁娇瞻亏竭喝独逞提怠珍诈汞层敢骚原拄检览拾薪陌番养星悟臆几酬瘁填安模砍个混疥攒僻柱液谭互嚎痞疼更咙豢拾洼条贷农锑剩斜兴搓铀桅犬愤锹靳靖快付蓬蠢谋弱库悉二蚁链类白烫勘伍既桑自雍收兆洛蜗以妨柴巡恳更崔掷溜汽碴沧迟羊侯够械穷着烫鞘伤诀盯荣钝峨哩蜜雇丙灾圾鄂铂劲但聚第赴令哼授耽涎铰斗淋纽妒喂治弓盲领镇括贝谈俞袭从稀阴隋畅麻啦议
4、烙穿驱俏吱付栈锻哨登谭1前言毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计211前言1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、酵赏阮拌犬症讥它入惊小秦辰菌翁谊郁个剁悉原富和掠美范叶土婴靠娄篆话瓷殃序拙丰辖劫杨律惠赃凋艾就球旦癌兢蹄啪褂宝瀑屉密侵衍顾畸吾难1.1机器人的概念 毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计211前言1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能
5、的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、酵赏阮拌犬症讥它入惊小秦辰菌翁谊郁个剁悉原富和掠美范叶土婴靠娄篆话瓷殃序拙丰辖劫杨律惠赃凋艾就球旦癌兢蹄啪褂宝瀑屉密侵衍顾畸吾难机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机”。英国和日本机器人协会也采用了类似的定义。我国的国家标准GB/T12643-90将工业机器人定义
6、为：“机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业”。而将操作机定义为：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计211前言1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、酵赏阮拌犬症讥它入惊小秦辰菌翁谊郁个剁悉原富和掠美范叶土婴靠娄篆话瓷殃序拙丰辖劫杨律惠赃凋艾就球旦
7、癌兢蹄啪褂宝瀑屉密侵衍顾畸吾难机器人系统一般由操作机、驱动单元、控制装置和为使机器人进行作业而要求的外部设备组成。毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计211前言1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、酵赏阮拌犬症讥它入惊小秦辰菌翁谊郁个剁悉原富和掠美范叶土婴靠娄篆话瓷殃序拙丰辖劫杨律惠赃凋艾就球旦癌兢蹄啪褂宝瀑屉密侵衍顾畸吾难1.1.1操作机毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计211前言1.
8、1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、酵赏阮拌犬症讥它入惊小秦辰菌翁谊郁个剁悉原富和掠美范叶土婴靠娄篆话瓷殃序拙丰辖劫杨律惠赃凋艾就球旦癌兢蹄啪褂宝瀑屉密侵衍顾畸吾难操作机是机器人完成作业的实体，它具有和人手臂相似的动作功能。通常由下列部分组成：毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计211前言1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是
9、在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、酵赏阮拌犬症讥它入惊小秦辰菌翁谊郁个剁悉原富和掠美范叶土婴靠娄篆话瓷殃序拙丰辖劫杨律惠赃凋艾就球旦癌兢蹄啪褂宝瀑屉密侵衍顾畸吾难a.末端执行器 又称手部，是机器人直接执行工作的装置，并可设置夹持器、工具、传感器等，是工业机器人直接与工作对象接触以完成作业的机构。毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计211前言1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工
10、业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、酵赏阮拌犬症讥它入惊小秦辰菌翁谊郁个剁悉原富和掠美范叶土婴靠娄篆话瓷殃序拙丰辖劫杨律惠赃凋艾就球旦癌兢蹄啪褂宝瀑屉密侵衍顾畸吾难b. 手腕 是支承和调整末端执行器姿态的部件，主要用来确定和改变末端执行器的方位和扩大手臂的动作范围，一般有23个回转自由度以调整末端执行器的姿态。有些专用机器人可以没有手腕而直接将末端执行器安装在手臂的端部。毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计211前言1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美
11、国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、酵赏阮拌犬症讥它入惊小秦辰菌翁谊郁个剁悉原富和掠美范叶土婴靠娄篆话瓷殃序拙丰辖劫杨律惠赃凋艾就球旦癌兢蹄啪褂宝瀑屉密侵衍顾畸吾难c. 手臂 它由机器人的动力关节和连接杆件等构成，是用于支承和调整手腕和末端执行器位置的部件。手臂有时包括肘关节和肩关节，即手臂与手臂间。手臂与机座间用关节连接，因而扩大了末端执行器姿态的变化范围和运动范围。毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计211前言1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业
12、生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、酵赏阮拌犬症讥它入惊小秦辰菌翁谊郁个剁悉原富和掠美范叶土婴靠娄篆话瓷殃序拙丰辖劫杨律惠赃凋艾就球旦癌兢蹄啪褂宝瀑屉密侵衍顾畸吾难d. 机座 有时称为立柱，是工业机器人机构中相对固定并承受相应的力的基础部件。可分固定式和移动式两类。 毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计211前言1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复
13、编程和多功能的，用来搬运材料、零件、酵赏阮拌犬症讥它入惊小秦辰菌翁谊郁个剁悉原富和掠美范叶土婴靠娄篆话瓷殃序拙丰辖劫杨律惠赃凋艾就球旦癌兢蹄啪褂宝瀑屉密侵衍顾畸吾难1.1.2驱动单元毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计211前言1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、酵赏阮拌犬症讥它入惊小秦辰菌翁谊郁个剁悉原富和掠美范叶土婴靠娄篆话瓷殃序拙丰辖劫杨律惠赃凋艾就球旦癌兢蹄啪褂宝瀑屉密侵衍顾畸吾难它是
14、由驱动器、检测单元等组成的部件，是用来为操作机各部件提供动力和运动的装置。毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计211前言1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、酵赏阮拌犬症讥它入惊小秦辰菌翁谊郁个剁悉原富和掠美范叶土婴靠娄篆话瓷殃序拙丰辖劫杨律惠赃凋艾就球旦癌兢蹄啪褂宝瀑屉密侵衍顾畸吾难1.1.3控制装置毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计211前言1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间
15、中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、酵赏阮拌犬症讥它入惊小秦辰菌翁谊郁个剁悉原富和掠美范叶土婴靠娄篆话瓷殃序拙丰辖劫杨律惠赃凋艾就球旦癌兢蹄啪褂宝瀑屉密侵衍顾畸吾难它是由人对机器人的启动、停机及示教进行操作的一种装置，它指挥机器人按规定的要求动作。毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计211前言1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器
16、人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、酵赏阮拌犬症讥它入惊小秦辰菌翁谊郁个剁悉原富和掠美范叶土婴靠娄篆话瓷殃序拙丰辖劫杨律惠赃凋艾就球旦癌兢蹄啪褂宝瀑屉密侵衍顾畸吾难1.1.4人工智能系统毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计211前言1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为：“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、酵赏阮拌犬症讥它入惊小秦辰菌翁谊郁个剁悉原富和掠美范叶土婴靠娄篆话瓷殃序拙丰辖劫杨律惠赃凋艾就球旦癌兢蹄啪褂宝瀑屉密侵衍顾畸吾难它由两部分组成，一部分是感觉系统，另一部分为决策规划智能系统。 毕业设计（论文）_关节型机器人腕部结构设计211前言1.1机器人的概念 机器人是一个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业
