[精选]灭火机器人教程

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1、,第三届仿真机器人灭火大赛,欢迎您的加入,仿真平台介绍,广茂达伙伴机器人有限公司开发的“能力风暴VJC1.5仿真版 “VJC1.5开发版”简便易学 的图形化编程风格。 同时，用户能在PC机上对程序进行仿真，通过虚拟机器人模拟“能力风暴智能机器人”的行为，从而验证软件的正确性，提高程序设计与调试能力。,平台的安装,安装：双击拷贝资料中如图所示的图标。 用户可根据安装向导的提示进行安装，安装成功后，图形化交互式C语言开发库以及范例会自动安装到指定目录（默认为c盘）。,模块库区,1.执行模块,执行模块库简介, 功能：“直行”模块主要用于控制机器人前进、后退。 操作：用鼠标将“直行”模块移到流程图生成

2、区并连接在程序中。设置时，右击“直行”模块，在弹出的对话框中设置参数。 设置参数说明： 速度：可用两种方式进行设置。第一种方式，可在速度输入对话框中直接输入速度值。当输入值为正时，机器人前进；值为0时，机器人停止；值为负时，机器人后退。输入值的绝对值越大，机器人移动速度就越快。第二种方式，可以直接用鼠标拖动标尺上的游标，改变速度的大小。 注意：“直行”模块的名称根据设置的不同速度而变化，如果设置正速度，模块名称为“前进”；如果设置负速度，模块名称为“后退”；如果设置速度为0,模块名称为“停止”。 时间：在时间输入对话框中，输入机器人移动的时间，单位为秒。你也可以选中随机时间，得到小于输入值的随

3、机时间。,直行,转向, 功能：“转向”模块主要用于控制机器人转向。 操作：用鼠标将“转向”模块移到流程图生成区并连接在程序中。设置时，右击“转向”模块，在弹出的对话框中输入速度和时间。 设置参数说明： 转向速度：可用两种方式进行设置。第一种方式，可在对话框中直接输入速度值。当输入值为正时，机器人右转；值为0时，机器人原地不动（停止）；值为负时，机器人左转。输入值的绝对值越大，机器人转动速度就越快。第二种方式，也可以直接用鼠标拖动游尺上的游标，设置转向速度。 注意：“转向”模块的名称根据设置的不同速度而变化，如果设置正速度，模块名称为“右转”；如果设置负速度，模块名称为“左转”；如果设置速度为0

4、,模块名称为“停止”。 转向时间：在对话框中输入机器人转向的时间，单位为秒；你也可以选中随机时间，得到小于输入值的随机时间,转向,启动、停止电机, 功能： “启动电机”模块主要用于控制机器人移动，可以分别控制机器人左右两只电机的功率，得到“直行”和“转向”的各种组合。 “停止电机”模块主要用于关闭两个电机。 操作：用鼠标将“启动电机”模块移到流程图生成区，并连接在程序中。右击“启动电机”模块，在弹出的对话框中输入电机功率参数，可以实现左右两只主动轮按不同速度、不同方向行走。 设置参数说明： 左/右电机设置：可用两种方式进行设置。第一种方式，可在对话框中直接输入左/右电机功率值。当左右电机功率相

5、同时，机器人直线行走。当左右电机功率不同时，机器人会走弧线。第二种方式，可拖动游标设置电机功率。 扩展电机设置：选中扩展电机即可。扩展电机的功率为100。,启动、停止电机,发音,1) 功能：“发音”模块主要用于让机器人发音，唱一个音符。 (2) 操作：用鼠标将“发音”模块移到流程图生成区并连接在程序中。右击“发音”模块，在弹出的对话框中选择音阶和节拍，也可直接输入音频与发声时间参数。 (3)设置参数说明： 时间：在对话框中输入机器人发音的持续时间，单位为秒。也可直接选择节拍，如二分之一音符发音0.5秒，四分之一音符发音0.25秒，以此类推。 音频设置：音频对应于机器人唱的音阶，单位为赫兹。 1

6、，2，3等代表简谱音阶。 休止符，表示不发声（静音），也须指定时间间隔。 自定义，可在对话框中输入任意音频数值，使机器人发出相应频率的声音。,发音,显示, 功能：“显示”模块主要用于在机器人LCD液晶显示屏上显示信息。 操作：用鼠标将“显示”模块移到流程图生成区，并连接在程序中。设置时，右击“显示”模块，在弹出的对话框中输入显示信息（英文、数字等）。选择“引用变量”，可以显示出程序中各种全局变量。显示模块与传感器模块相配合，就可以显示各个传感器的检测值。 显示信息设置：在对话框中直接输入要显示的英文信息。可以显示两行信息，每行最多16个字符。,显示,设置眼睛, 功能：模块主要用于设置机器人眼睛

7、的颜色和状态，如：红、绿、黄、闪烁或者熄灭。 操作：用鼠标将“设置眼睛”模块移到流程图生成区,并连接在程序中。右击“设置眼睛”模块，在弹出的对话框中按你的想法设置机器人的眼睛。 设置参数说明： 眼睛参数：红色 绿色 黄色 闪烁 熄灭 。 先选中左眼或右眼，才可以对相应眼睛进行设置。,设置眼睛,计算, 功能：“计算”模块可用于加减乘除计算。 操作：用鼠标将“计算”模块移到流程图生成区，并连接在程序中。右击“计算”模块，在弹出的对话框中输入计算表达式。 设置参数说明： 计算结果赋值设置：点击整型变量按钮，随之弹出“变量百宝箱”对话框，在“变量百宝箱”对话框中选择变量，用来存放计算结果。 运算符号设

8、置：在下拉列表框中选择运算符号。 计算表达式设置：可以是数与数运算，引用变量与引用变量运算，也可以是数与引用变量运算。,计算,2.传感器块模,传感器块模简介,红外测障： 功能：红外传感器包括两个红外发射器和一个红外接收器，能够检测到机器人左/右/前方是否有障碍物。 操作：将“红外测障”模块移到流程图生成区，并连接在程序中。右击“红外检测”模块，在弹出的对话框中设置相应的参数。 设置参数说明： 单功能模块 “红外变量一”：存储红外传感器检测值的变量。若要更换存储变量，左键单击该按钮，可在弹出的变量百宝箱中选择其它两个变量，“红外变量二”和“红外变量三”。 带判断功能的模块 “红外变量一”：功能同

9、上。 条件判断表达式：左边的红外变量与右边的参数进行比较。 例：“红外变量一 = 左”代表如果检测到障碍在左边，条件判断成功，执行“是”下面的模块；如果检测到其他任何情况，条件判断失败，执行“否”下面的模块。 例：“红外变量二 != 无”代表如果检测到有障碍物（无论在左边、在右边还是在前面），条件判断成功，执行“是”下面的模块；如果检测不到障碍物，条件判断失败，执行“否”下面的模块。,红外测障,碰撞检测,碰撞检测：功能：“碰撞检测”模块，主要用于检测机器人是否碰到障碍物，它能判断左/右/前/后等方向。 操作：将“碰撞检测”模块移到流程图生成区，连接在程序中。右击“碰撞检测”模块，在弹出的对话框

10、中设置相应的参数 。 设置参数说明： 单功能模块 “碰撞变量一”：存储碰撞传感器检测值的变量。若要更换存储变量，鼠标左键单击该按钮，可在弹出的变量百宝箱中选择其它两个变量，“碰撞变量二”和“碰撞变量三”。 带判断功能模块 “碰撞变量一”按钮：功能同上。 条件判断表达式：左边的碰撞变量与右边的参数进行比较。 例：“碰撞变量一 = 左”代表如果检测到左边发生碰撞，则判断成功，执行“是”下面的模块；如果检测到其他任何情况，条件判断失败，执行“否”下面的模块。 例：“碰撞变量三 != 无”代表如果检测到有碰撞（无论在哪个方向），条件判断成功，执行“是”下面的模块；如果检测不到碰撞，条件判断失败，执行“

11、否”下面的模块。,碰撞检测,亮度检测,亮度检测：功能：“亮度检测”模块主要用于检测环境的光线明暗，传感器的返回值为0255，值越大，说明光线越暗。 操作：将“亮度检测”模块移到流程图生成区，连接在程序中。右击“亮度检测”模块，在弹出的对话框中设置参数。 设置参数说明： 单功能模块 “方式”单选按钮： 平均 检测左右两个光敏，再取平均值 左 检测左侧光敏 右 检测右侧光敏 偏差 左亮度检测值与右亮度检测值的差值 “亮度变量一”：存储光敏传感器检测值的变量。若要更换存储变量，可点击它，在弹出的变量百宝箱中可选择其它两个变量，“亮度变量二”和“亮度变量三”。 带判断功能的模块 “方式”单选按钮：功能

12、同上。 “亮度变量一”按钮：功能同上。 条件判断表达式：左边的亮度变量与右边的参数进行比较。 例： “亮度变量一 200”代表检测到的光敏值小于200时候，条件判断成功，执行“是”下面的模块；否则条件判断失败，执行“否”下面的模块。光敏值可以是左光敏值、右光敏值、平均光敏值或左右光敏值之差。,亮度检测,灰度检测,灰度检测： 功能：“地面检测”模块，功能是通过照射地面，检测地面 的反射光强。传感器的返回值为0255，其值越大，说明地面越暗。 操作：将“地面检测”模块移到流程图生成区，连接在程序的相应位置。鼠标右键单击“地面检测”模块，在弹出的对话框中设置参数。 设置参数说明： 单功能模块 “地面

13、变量一”：存储地面传感器检测值的变量。若要更换存储变量， 点击它，在弹出的变量百宝箱中，可选择其它两个变量，“地面变量二”和“地面变量三”。 带判断功能的模块 “地面变量一”按钮：功能同上。 条件判断表达式：左边的地面变量与右边的参数进行比较。 例：“地面变量一 200”代表地面灰度的检测值大于200的时候，条件判断成功，执行“是”下面的模块；否则条件判断失败，执行“否”下面的模块。,灰度检测,3.控制模块,多次循环, 功能：“多次循环”模块允许多次执行同一组指令。 操作：将“多次循环”模块移到流程图生成区，连接在程序中。右击“多次循环”模块，在弹出的对话框中输入循环次数，然后点击“确定”。在

14、“多次循环”模块体内插入需重复处理的模块。 范例：让机器人唱do re mi 三次。操作如下，如图5-1所示： 先将“多次循环”模块移到流程图生成区，与主程序相连，并设置循环次数为3次； 再将三个“发音”模块移入到循环体内部，分别设置音符； 再将“结束”模块连接在程序的末尾。,多次循环,永远循环,功能：“永远循环”模块可用于永远执行循环体内的同一组指令。 操作：将“永远循环”模块移到流程图生成区，并连接在程序中的相应位置。在循环体内插入需永远循环处理的模块。 范例：要求机器人受到碰撞，则发音，如图5-2所示： 先将“永远循环”模块移到流程图生成区，与主程序相连； 再将“碰撞检测”模块移入到循环

15、体内部，进行条件判断设置，如图5-2右上图所示： 再将“发音”模块移入到碰撞检测模块中，进行设置，如图5-2右下图所示： 再将“结束”模块连接在程序的末尾。,永远循环,条件循环, 功能：当设定条件成立，就进行循环。当设定条件不成立，就退出循环，执行后面的语句。 操作：将“条件循环”模块移到流程图生成区并连接在程序的相应位置。右击“条件循环”模块，在弹出的对话框中输入判断条件表达式，然后点“确定”。在循环体内插入需重复处理的模块。 范例：在周围很安静的情况下，机器人一直重复进行声音检测。你一旦发出响一点的声音，机器人就开始运动。程序如图5-3所示： 先将“条件循环”模块移到流程图生成区，与主程序

16、相连； 在模块上点击右键，打开参数设置对话框，在“整形变量一”处点击，就会出现变量百宝箱，点击声音图标，然后选择“声音变量一”（如图5-3右上图所示），确定后，再按照图5-3右下图设置条件； 接着将“声音检测”模块移入到循环体内部； 然后将“直行”模块放在循环体外，设置速度和时间； 最后将“结束”模块连接在程序的末尾。 运行结果：一发出响一点的声音，机器人就行动起来。,条件循环,条件判断, 功能：根据条件在两组指令中选择一组执行，可以对任何全局变量和传感器变量进行判断，如果满足条件就执行左边“是”下面的指令，不满足条件就执行右边“否”下面的指令。 操作：将“条件判断”模块移到流程图生成区并连接在程序的相应位置。右击“条件判断”模块，在弹出的对话框中输入判断条件，然后点“确定”。在“条件判断”体内插入其它执行模块。 范例：机器人对外界的光线进行检测，如果外界光线很暗，就安静地呆着，如果光线足够亮，就旋转并发音（如图5-4所示）。 要点如下： 将“亮度检测”模块的参数设置为“亮度变量一”； 将“条件判断”模块的条件判断表达式设置为“亮度变量一 200”。,条件判断,控制模块的嵌套应用,前面