北邮电子工艺实习智能小车实习报告附程序

《北邮电子工艺实习智能小车实习报告附程序》由会员分享，可在线阅读，更多相关《北邮电子工艺实习智能小车实习报告附程序（9页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。

1、北 京 邮 电 大 学 实 习 报 告实 习 名 称 电 子 工 艺 实 习 学 院 信 息 与 通 信 工 程 学 院学 生 姓 名 班 级 学 号实 习 时 间 2015.7.6-17 实 习 地 点 主 楼 610实习内容 1.简 单 的 发 光 二 极 管 交 替 闪 烁 电 路 的 安 装 调 测7月 3日 焊 接 简 单 的 发 光 二 极 管 交 替 闪 烁 电 路2.智 能 走 迷 宫 小 车 的 安 装 和 调 测焊 接 智 能 小 车 的 主 板智 能 小 车 的 机 械 组 装智 能 小 车 的 硬 件 选 择 和 调 试红 外 避 障 代 码 的 编 写 、 编 译 、

2、 烧 制 和 调 试小 车 的 外 观 设 计学 生实 习总 结 （ 实 习 任 务 要 求 、 实 习 题 目 的 设 计 思 路 及 详 细 实 现 过 程 、 本 人 在 实 习 项 目中 的 具 体 工 作 、 实 现 功 能 及 测 试 数 据 结 果 、 遇 到 的 问 题 及 解 决 方 法 、 心 得体 会 和 总 结 、 参 考 文 献 、 部 分 算 法 源 程 序 等 ）附 页 在 下 文实习成绩评定 遵 照 实 习 大 纲 并 根 据 以 下 三 方 面 按 五 级 分 制 （ 优 秀 、 良 好 、 中 等 、 及 格 、 不 及 格 ）综 合 评 定 成 绩 ：1、

3、 思 想 品 德 、 实 习 态 度 、 实 习 纪 律 等2、 技 术 业 务 考 核 、 笔 试 、 口 试 、 实 际 操 作 等3、 实 习 报 告 、 分 析 问 题 、 解 决 问 题 的 能 力实 习 评 语 :实 习 成 绩 : 指 导 教 师 签 名 ： 实 习 单 位 公 章年 月 日附 页 ： 学 生 实 习 总 结一 、 初 步 设 计走 迷 宫 小 车 利 用 单 片 机 STC9 0 0 C5 2 RC 作 为 中 控 核 心 ， 光 电 开 关E1 8 -D8 0 NK 作 为 走 迷 宫 小 车 的 探 测 障 碍 的 传 感 器 ， 以 及 其 它 L2 9

4、8 N 电 机 驱动 芯 片 、 LM1 1 1 7 -5 .0 /LDO 电 源 。小 车 走 迷 宫 使 用 的 是 左 手 算 法 （ 即 摸 墙 算 法 ） ， 迷 宫 是 简 单 连 通 的 ， 即 迷宫 的 墙 总 是 相 互 相 连 的 或 与 迷 宫 的 外 轮 廓 相 连 ， 那 么 迷 宫 的 搜 索 者 从 起 点开 始 将 左 手 扶 在 墙 面 前 行 ， 总 能 保 证 不 会 迷 失 并 且 找 到 迷 宫 中 存 在 的 出 口(若 忽 略 出 口 将 回 到 迷 宫 起 点 )。 这 种 策 略 在 刚 进 入 迷 宫 时 即 执 行 的 效 果 是 最佳 的

5、 。 小 车 采 用 一 个 L2 9 8 N 电 机 驱 动 模 块 、 LM1 1 1 7 -5 .0 /LDO 电 源 、 两 个E1 8 -D8 0 NK 光 电 开 关 （ 一 个 放 置 在 小 车 正 前 方 ， 一 个 放 置 在 小 车 正 左 方 ） ，分 别 判 断 小 车 的 前 方 和 左 方 是 否 有 障 碍 ， 并 将 高 低 电 平 传 递 至 传 递 给 单 片机 ， 使 单 片 机 控 制 电 机 实 现 左 转 、 右 转 、 前 进 、 掉 头 （ 实 际 为 连 续 两 次 右转 ） 的 功 能 穿 越 迷 宫 。小 车 是 三 轮 小 车 ， 前

6、两 个 是 驱 动 轮 ， 后 一 个 是 支 点 轮 （ 从 动 轮 ） ， 两 个 驱动 轮 是 分 别 由 两 个 电 机 驱 动 ， 通 过 同 速 率 同 向 转 动 前 进 和 同 速 率 反 向 转 动转 向 。二 、 具 体 工 作1 ) 元 器 件 的 焊 接 与 组 装2 ) 部 分 代 码 的 编 写 与 调 试3) 小 车 外 观 的 设 计 与 制 作三 、 小 车 焊 接 与 电 路 测 试1 ) 在 我 们 焊 接 小 车 之 前 ， 我 们 用 了 两 天 时 间 学 习 和 熟 悉 焊 接 工 艺 ， 同 时 还做 了 个 发 光 二 极 管 的 小 实 验

7、， 这 些 基 础 让 我 在 焊 接 小 车 电 路 板 的 时 候有 了 底 气 ， 做 起 来 也 有 些 轻 车 熟 路 。 我 们 用 了 半 天 的 时 间 就 几 乎 完 成了 全 部 的 焊 接 任 务 ， 按 照 小 车 的 装 配 步 骤 ， 我 们 依 次 焊 接 了 电 阻 、 晶体 、 排 阻 、 二 极 管 、 开 关 、 三 极 管 、 二 极 管 、 电 容 、 数 码 管 、 电 源 电机 端 子 、 排 针 、 驱 动 芯 片 等 ， 同 时 也 学 会 了 “ 先 焊 矮 的 后 焊 高 ” 的 道理 。 在 完 成 焊 接 之 后 ， 小 车 的 组 装

8、 也 颇 为 顺 利 ， 在 实 验 步 骤 的 指 导 下 ，顺 利 完 成 了 小 车 的 组 装 ， 小 车 已 初 现 其 形 。2 ) 在 小 车 焊 接 与 组 装 之 后 ， 开 始 进 行 小 车 电 路 测 试 ， 植 入 CHECK 程 序 之 后 ，小 车 完 美 的 实 现 了 前 进 与 后 退 的 功 能 ， 而 且 前 行 的 轨 迹 相 对 笔 直 ， 这和 我 们 的 焊 接 与 组 装 有 很 大 关 系 。 但 是 ， 在 实 现 前 进 功 能 的 同 时 也 出现 了 问 题 ， 数 码 管 有 一 个 数 字 不 显 示 ， 在 查 看 电 路 图

9、， 和 老 师 同 学 讨论 之 后 ， 我 们 确 定 了 问 题 的 源 头 ， 是 有 一 个 三 极 管 在 焊 接 过 程 中 烧 坏了 ， 在 更 换 了 三 极 管 之 后 ， 数 码 管 全 都 亮 了 。 同 时 我 也 帮 其 他 电 机 不转 的 同 学 发 现 和 解 决 了 问 题 ， 大 都 是 电 元 件 被 烧 坏 了 。 这 也 提 醒 我 们在 焊 接 的 时 候 ， 要 小 心 谨 慎 。四 、 小 车 硬 件 调 试1 ) 光 电 开 关 E1 8 -D8 0 NK 的 最 远 感 应 距 离 是 8 0 cm， 因 为 迷 宫 的 宽 度 不 过2 0

10、 cm， 所 以 在 编 程 调 试 之 前 ， 应 将 两 个 光 电 开 关 的 感 应 距 离 从 8 0 cm调 整 到 1 0 cm（ 最 小 ） -2 0 cm， 才 能 编 程 使 用 。 但 是 在 将 正 前 方 的 光 电开 关 调 整 到 最 小 感 应 距 离 时 ， 仍 然 不 能 符 合 硬 件 调 试 的 标 准 ， 所 以 在编 程 时 ， 应 先 使 其 前 进 一 小 段 距 离 ， 达 到 转 弯 的 标 准 之 后 ， 再 进 行 转弯 。2 ) 车 轮 的 两 轴 应 该 先 标 定 在 同 一 条 直 线 上 ， 并 且 平 行 。 首 先 让 小

11、车 直 线前 进 ， 观 察 小 车 是 否 能 直 线 行 进 ， 如 果 不 能 就 需 要 进 行 编 程 的 相 应 调整 。五 、 小 车 动 力 控 制1 ) L2 9 8 的 逻 辑 功 能 （ 1 是 高 电 平 ， 0 是 低 电 平 ）端 口 IN1 IN2 IN3 IN4 状 态1 1 0 0 1 前 进2 1 0 1 0 左 转3 0 1 0 1 右 转4 0 0 0 0 停 止i. 前 进 代 码 qianjin()qianjin() IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;ii. 左 转 代 码 leftro()leftro() LED2=1;/左 侧 灯

12、亮LED1=0;/右 侧 灯 灭IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;iii. 右 转 代 码 rightro()rightro() LED1=1;/右 侧 灯 亮LED2=0;/左 侧 灯 灭IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;2 ) 单 片 机 逻 辑 功 能i. 左 侧 有 障 碍 物 （ 低 电 平 ） ； 前 方 没 有 障 碍 物 （ 高 电 平 ）单 片 机 指 令 ： 前 进ii. 左 侧 有 障 碍 物 （ 低 电 平 ） ； 前 方 有 障 碍 物 （ 低 电 平 ）单 片 机 指 令 ：a.前 进 1 5 步 （ 设 1 步 是 1 0 ms， 此

13、后 都 如 此 ）b.停 止 1 0 步c.右 转 3 0 步d.停 止 1 0 步e.判 断 此 时 障 碍 物 情 况 ， 如 果 前 方 没 有 障 碍 物 （ 高 电 平 ）停 止 1 0 步 再 前 进 2 5 步f. 否 则 【 即 前 方 有 障 碍 物 （ 低 电 平 ） 】 ， 右 转 3 0 步 .iii. 左 侧 没 有 障 碍 物 （ 高 电 平 ）单 片 机 指 令 ：a.前 进 2 5 步b.停 止 1 0 步c.左 转 3 8 步d.停 止 1 0 步e.前 进 1 5 步 .六 、 小 车 外 观 设 计 与 制 作1 ) 组 装 并 调 程 序 十 天 以 后

14、 ， 终 于 可 以 给 小 车 做 外 壳 了 。 在 有 限 经 费 的 条 件下 ， 我 们 的 小 车 外 壳 实 现 了 完 全 零 成 本 。 我 们 设 计 小 车 为 一 个 超 跑 ， 所以 小 车 以 纸 箱 板 为 骨 架 ， 每 一 个 部 分 都 是 相 互 独 立 得 ， 在 完 成 基 本 骨 架的 设 计 与 制 作 之 后 ， 我 又 给 小 车 涂 了 一 层 水 彩 ， 使 得 小 车 更 加 炫 酷 。2 ) 我 们 的 小 车 除 了 基 本 的 外 壳 以 外 ， 我 还 设 计 了 超 跑 的 挡 风 玻 璃 ， 大 灯 ，车 座 ， 以 及 后

15、车 厢 。 整 个 外 观 设 计 加 制 作 用 了 两 晚 一 天 ， 凝 聚 了 自 己 的汗 水 和 爱 。七 、 常 见 问 题 、 故 障 及 解 决 方 案1) 在 焊 接 阶 段 ， 高 温 可 能 会 损 坏 一 些 电 元 件 ， 尤 其 是 二 极 管 。 三 极 管 。 我们 的 数 码 管 有 一 个 不 亮 ， 就 是 有 一 个 相 应 的 二 极 管 烧 坏 了 。 因 此 焊 接 时间 不 宜 过 长 ， 焊 接 时 要 小 心 谨 慎 。 将 小 车 主 板 的 元 器 件 焊 接 完 成 之 后 ，尽 量 不 要 再 用 手 触 碰 背 面 焊 点 。 汗

16、 水 会 使 焊 点 之 间 短 路 ， 影 响 小 车 的 正常 调 试 。2) 因 为 传 感 器 的 感 应 距 离 和 小 车 的 制 动 原 因 ， 小 车 前 进 中 转 向 会 改 变 转 角的 角 度 ， 不 适 合 控 制 。 所 以 在 转 弯 前 首 先 给 小 车 一 个 短 暂 的 停 止 时 间 ，之 后 再 进 行 转 向 ， 转 向 将 会 比 较 稳 定 ， 更 易 于 控 制 。3) 因 为 后 期 外 壳 的 制 作 以 及 每 一 次 电 量 的 消 耗 ， 都 会 是 使 行 车 轨 迹 发 生 变化 ， 所 以 必 须 得 调 整 程 序 才 能 使 小 车 较 好 地 实 现 功 能 。 应 避 免 无 休 止 的调 试 代 码 ， 可 以 调 试 几 个 适 用 于 不 同 硬 件 环 境 的 代 码 ， 在 不 同 的 硬 件 环境 下 使 用 。4) 在 最 后 的 验 收 时 ， 小 车 前 几 次 没 能 完 全 走 出 迷 宫 ， 这 是 因 为 刚 刚 改 变 了小