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1、第25卷 第2期 应 用 力 学 学 报 Vol.25 No.22008年6月 CHINESEJOURNALOFAPPLIEDMECHANICS Jun.2008cI|:1000-4939(2008)02-0229-06y_+*陈 宏 竺长安 尹协振 邢晓正(SS/v 230026 g)K1: 基于C形转向的仿生学研究和简化物理模型,建立了鱼形机器人快速转向的运动学方程,分析体干中线运动步态和鱼体质心的运动规律b计算了转动惯量a驱动力矩和阻力矩,建立C形转向的动力学模型b通过前摆转向的多步态仿真游动实验,解析鱼体柔性段弧长和相对弯曲度对质心轨迹a转动惯量a力矩a转动角位移和最大转动角速度的影响
2、,提出了有效提高鱼形机器人快速转向性能的方法b1oM:C形转向;鱼形机器人;运动学方程;动力学模型;快速转向性能ms|:TP242 DSM: A1 .dT1/(AUV)PZ_%Z_wLC/8_,lb41/_?EZ,Es.N/LT lh)(16)TAD1(s,t) = Pd1(s)cosBds,2312 ,:y_+AD2(s,t) = Pd1(s)cosAdsT(16)Br(s, t)xC, Ag(s,t)xC,+1cosB= | xb - xc |r(s, t) , cosA= | x- xc |g(s,t) (17)T(16)T(17),V9C_H8s)ETD(s,t)TD(s,t) = D
3、(s,t)r(s, t) (18)4 Z_LC_,8saaaET,5T(t)T(t) = Ql0TFds+ 63i= 1TLi -Ql0TDds (19)T(19)T(8)88,!E(t)8F,yC_ZE(t) = T(t)/ I(t) (20)T(20)HWt8MD=sZ,SMD0 = 0,S 0 =0,pZsZ5,VRunge-KuttaEpb,8GL8,8_vsT-,yNs-_+bm6 M(Pm)F(m)_Lm6C-_MaF_L,80.2s=175b,Kvr2.5b/ms,_?b8MD1-, (t)FE(t)W9v,7-_ (t)lb3Ey_vk,YV1V_TC_L:c13-15bC_H
4、8szET,z8aa,8 (t),V9bm7 8zEm7U,_kTB,81-sTbzE(of,zM*E,Kv5.0NmlEbKvaK,H8DK,yN9z80%P,815%,lbos,8ohosbHWMK5,GQab5 _?1YyC_T13MV,vKa?3i+ZT16-17bP9?y_?,YVC_,y_?,iC_TBdbZT(20),8a8Y_?b/s8lcMwCc_?Yblc = l- lh, Cc = R0l- lh(21)Cc = 013,lic = l0c - i$lc, (l0c = 0121,$lc = 0102),lc = 0118,Cjc = C0c + j$Cc,(C0c =
5、012, $Cc = 0105) (22)_3,!T(22)lcCc,F8EwLB,m8UbPm17/8HwLVUl0c l7c8E,lcMv8F9,8Lbm%Y23225wLBVUC0c C7c8E, 8HwLEL,Cchl|8E,O9vFvbm8 lcCc8EYT(22)T(8),F88MwLB(m9)bPm8H8wLV,lchl,8(8M9F;m9T,VlcBf/,9vCcV48(8bFE(t)88Q11,yNYV9vlchlCcn,_?bm9 lcCc88YzEsY_?MQT,YV_k,T(23)sY!lcCc20,_9zEm10Ubzvs,5VUzblic = l0c - i$lc, (l0c = 0121,$lc = 01008);Cjc = C0c + j$Cc, (C0c = 012, $Cc = 0102) (23)m10 lcCcEYm10_TV,9v8lchlMwCc,|r4(zblcvCclH,9Ab9vH,(E9M4b1Pm,lcCcMMf/,E91vb/t_?YHWt8MKH/S,T(23) lcCc_9(m11)V,lcMvCchlH,8MKvH|9v,7Y,YVMCc9vbyN4_?,n5!lCc,QYV9vlcnb3E4y_H,V?sx88,vy,LCxy,4T_18-19bm11 lcCcMY6 C_s,yC_,YV_9V/b1) yC_Z,
