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1、韩版固件 KK 新手调试经验（谢兔哥提醒，重新整理） 玩 KK5.5 大约有一周，已经可以稳稳对尾悬停在 10 平见方的客厅了。中间调试也遇到不少问题，总结出来，给入门新人参考，避免犯同样的错误，也希望有更多的新人能享受到玩KK 四轴的乐趣。实际上玩直机的模型老手根据网上的 KK 中文资料很快就能正确组装并调试成功，但不少新人是第一次接触模型，立马上手四轴，甚至连浆的正反都不能分辨，本文是针对这样的新人而写，请老手还是轻轻飘过吧，呵呵。配置：KK 5.5 板（110 元团购版，需自己焊接）电调 XXD 25A 好盈程序版 4 个；电机 XXD 2212 KV1000 4 个；1045 正反桨
2、至少 4 个，建议买 5 套，很容易坏。机架，450 尾管和硬盘片自制，建议买成品机架，淘宝上的四轴机架越来越便宜了。1：烧 X 还是十字模式？新手还是建议烧十字，比 X 模式稳定。 X 模式是对前 2 电机、后2 电机，或左 2 电机、右 2 电机进行平衡控制，对电机电调的一致性要求高，咱 XXD 电调是最低配置，还是烧十字吧。飞行方向上，十字比 X 模式容易辨认。无论正反桨，安装时，有字那面冲上。本例以韩国 KR 固件为例，版本 1.4-1.7 基本都一样2：安装电机电调。4 个电机位置顺序，旋转方向一定要按照 KK 中文说明进行安装，这样方便以后调试。电调最好安装在靠近螺旋桨桨尖处，有助
3、于电调散热。电机和电调可直接锡焊连接，但事先要接到接收机上弄清旋转方向再焊好套热缩管。也可焊接香蕉插头后再连接，方便改变旋转方向。（调换电机任意两根线，可改变旋转方向，有的电调支持编程模式中设定转向，请仔细看电调调试说明书）3：激活 KK 板。按照资料介绍，连接好接收机和四个电调，其中 3 个电调接头的红线，即5V 供电，要用针从插接头上挑出来，只用一个电调给 KK 板及接收机供电。（兔哥提示说，全部接头也可直接插到 KK 板子上，这是因为多数电调都是线性 BEC 供电，允许并联供电，对于开关供电的 BEC 电调，是不允许并联供电的）KK 板子上的 YAW、PITCH、ROll3 个电位计于中
4、间位置，遥控器油门最低，开关打开；四轴电调上电，KK 板 LED 灯闪一下就灭，把方向摇杆向右打到底，停 2 秒，KK 板上的 LED 灯常亮，表示顺利激活 KK 板。如果方向摇杆设置反向，则向左打到底试试，有的遥控器还要把油门微调向下动几格，才能激活。4：谢“兔哥”提醒，这里少了重要一步：校准控微调中点。如果不校准，可能控上的微调要微调很多，KK 才能平稳悬停。方法是：KK 断电，板子上 PITCH 电位计逆时针旋到底，打开控，控上微调全部回中，KK 板及接收机通电，KK LED 灯闪数下，稍等 2 秒，又闪 1 下。KK 断电，PITCH 电位计旋回中点位置。校准微调中点完成。看来这 3
5、个电位计每个都有用，YAW 用来校油门行程；PITCH 校控微调中点；ROLL 调陀螺仪反向。全部逆旋到底，用来复位，呵呵。5：KK 板激活后，先不装桨，轻推油门，看看 4 个电机是否同时启动。如果电机不同时启动，或根本不动，需要校准油门行程。将 4 轴电源断开，把 YAW 电位计逆时针旋转到底，遥控器油门向上到最大位置（遥控器不要断电哦），KK4 轴重新通电，KK 板 LED 灯会快速闪动数下后熄灭。约 2 秒后，听到电机发出滴滴两声后，快速把油门拉到最低，电调响短音数下，表示锂电节数。再跟着一声长音，表示油门行程校准完毕。再轻推油门，4 个电机应同时启动。注意仔细观察电机旋转方向，一定与
6、KK 中文说明一致。实际上这一步骤中，还可以更进一步校准四个电调其他编程模式参数，以保持一致，如保护截止电压、正常启动、缓启动、近角等参数，方法是控油门保持最大，多等一会儿，四个电调就会同时进入编程模式。建议把电池设置为镍镉模式，锂电模式保护电压较高，飞行时间稍长，容易某个电调先进入保护而失去平衡。我飞 4SA123，锂电模式下满电飞 2 分钟后就失去平衡，改为镍镉模式，能一直飞到疲软，呵呵。顺便说一下，以下情况也需要校准油门行程：1 重新刷过固件。2 更换了电调。3 更换了飞控板。4 更换了遥控器。6：4 个电机装好桨，把 4 轴紧抓在手里，再轻推油门，直到四轴能接近悬停，如果前面步骤正确的
7、话，保持 YAW、PITCH、ROll3 个电位计于中间位置，已经可以试飞四轴了，根据试飞状态再略微调整控上的微调。前后左右轻微晃动四轴，能感到四轴的电机转速发生变化，产生一股力来抵消晃动，这说明四轴陀螺仪的反向是正确的。如果反向不正确，则推油门时，会感到四轴在手里拿不稳。一般四轴陀螺仪的反向不用调整，韩国 KR 的固件试过多次，还没遇到过反向的。曾试试反向，倒越调越乱，只好重新烧固件才好。试烧过德国固件，仅 YAW 需要反向，即 ROLL 顺时针到底，KK 通电，灯闪数下，遥控动一下方向微调，灯慢闪，YAW 反向完毕，ROLL 旋回原位。据说把 YAW、PITCH、ROll3 个电位计全部逆
8、时针旋到底，重新通电，也能回复到初始状态。7：如果想四轴悬停稳定，顺时针调高 YAW、PITCH、ROll3 个电位计，陀螺仪感度变高，直到四轴飞行时在某个方向发生轻微晃动，说明那个方向的陀螺仪感度高了，再逆时针降低点就好了。如果控制反向，在控上直接改过来就行。注意陀螺仪反向和控制反向是两个不同概念，不要混淆了。若陀螺仪反向了，KK 根本不能飞。提醒下，德国固件是逆时针感度变高。8：注意事项及建议：换遥控器或换不同的 KK 板要重新调油门行程，最好把桨拿掉再调，避免电机突然高速旋转出意外，本人曾因此损坏两支桨加外伤。电机大小，KV 值和桨的大小选择要合理。经验是 XXD 2212 KV1000
9、 配 1045 正反桨，XXD 2208 KV1200 配 8038 正反桨。曾测过悬停时的总电流，约 12A，平均到每个电调也就 3A，所以选 10A 的电调也完全够用。今天发现这张图很有用，特别是向下数第三个，“油门解锁状态下校准陀螺”，很有用。校准时，能看到点亮的LED 灯会暗数下。因为 KK 价廉，用的是低端陀螺芯片，有温度漂移现象。飞行过程中停下来，多校准几次陀螺仪，能减轻温飘的影响，基本不用动微调了。Acro 模式，前后和左右控制变得灵活，适合飞前后左右翻转特技；UFO 模式，仅旋转变得灵活，可以快速旋转，比较接近 450 直机旋转的速度了德版程序的页面在：http:/www.kkmulticopter.kr/index.html?modea=firmware，包括 X型 四轴(XCopter)、十字四轴(QuadCopter)、三轴(TriCopter)、六轴(HexaCopter)、Y 型六轴 (Y6Copter)。韩版程序的页面在：http:/www.kkmulticopter.kr/index.html?modea=xxcontroller，除 了德版的五种类型外，还包括单轴(SingleCopter)、共轴双桨(DualCopter)、Y 型四轴 (Y4Copter)。
