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1、注意:请全部阅读完毕后再动手拆卸，要注意图片旁边所有的文字。 一原装机器人测试： 1.安装电池，盖好电池盖。 2.打开电源开关（背后电池盒下边）。 3.启动，按一下前面的红色按扭。 4.提示语音过后运行几个动作：跳舞、摇头、发射子弹。通过这几个动作可以确认5个电机以及驱动电路基本正常。 二机器人的结构，学习如何拆卸。 1. 机器人主要分4大块：头部、腿部、前胸、后背。（整体内部不用再拆螺丝观察）机器人的外观图见图一。 2. 拆卸：先拆下图一所示两个螺钉。再拆下图二所示四个螺钉。 3. 取下前盖子图见图三。 4. 拆下图四所示两个螺钉。取下主电路板。 图一 拆下这两个螺钉。 启动开关 图二 图三
2、 图四 朝下这两个螺钉。 拆下这四个螺钉。 电源开关 图五 5.拆下图五所示四个螺钉。摇头驱动装置、后盖子、胳臂都可以拆下来了。这样拆卸完毕，机器人可以分解为几个部分了。 三.如何确认电机连线。 1.确认左右腿电机。图六所指示的是这两个电机的引线。 图六 2.确认摇头电机。取下驱动板后就可以看到了。见图七。 3.确认头部内的加速度电机和发射电机连线。拆下图八所示五个螺钉，图九和图十为所示连线。 四.准备工作。 1.组装好头部。 拆下这四个螺钉。 这两根是一个电机的连线。 这两根是一个电机的连线。 2.去掉不在使用的连线:驱动板只保刚才确认的 5 个电机的连线,其他线都去掉,剪断头部引出的红色、
3、黄色、黑色的三跟线 他们是红外接收头的引线。头不引出的两根粉色线是喇叭线、澄色和白色是眼睛线。 图七 图八 拆下这五个螺钉。 这两根是发射电机连线。 这两根是摇头电机连线。 图九 图十 3.拆下启动开关和电源开关。去掉电源开关上所有连线，只保留后背外壳里面的电池盒连线。 4.拆下cpu板。 5.将后背外壳、摇头机构、头部、胳臂组装好。步骤是： 将摇头机构放到后背外壳里面的响应位置上，先不要放到底，这时将头部插进摇头机构到底，再将两部分同时按到后背外壳的底部。见图十一、十二。 图十一 这两根是加速度电机连线。 注意观察这个地方留出一些空隙。好安装头部。 图十二 将后背外壳和腿部组装起来。见图十三
4、 图十三 安装胳臂：让机器人面向你，先装好左边的胳臂，串好轴，再装右边的胳臂。见图十四。 图十四 注意这两个齿轮要完全要啮合在一起。 头部的轴要插到底。 注意这三个部位，如果装错了只能重装。 这里要有一些间隙。胳臂才可以安装。 这是后面，后盖从这面插入，不要搞错。 安装摇头机构和后背外壳的固定螺钉。见图十五、十六。图十五 图十六 6将电源开关固定在前壳原来启动开关的位置上。61板与驱动板的连接线通过原来电源开关的孔位穿过外壳。 五：连接61板和驱动板。 1.辨别CPU的版本。 现在原装机器人的 CPU 有三个版本，图十七是第一板，第二版没有上边的电解电容。第三版上边有一个卧式的可调电阻。 安装
5、这两根螺钉。 安装这四根螺钉 图十七 2.如何区分本文对驱动板管脚的定义： 拿着电路板，把PCB走线面朝着自己。 拆下 CPU 板后会留下一些驱动板与 CPU 连接的镀锡扑铜线，让这些线从上到下方向排列。 本文定义的就是这些镀锡扑铜线，从左边数第一个为 1 脚，依次类推，最后一个是17脚。 3.按照下边的连接图连接IO口和驱动板。 第一版cpu的驱动板与61板的连接图： 头部引出的白色线接电源地 这块板可以称为第一版，第二版没有这个电容。第三版上边有一个卧式的可调电阻。 61板 IOB7IOB8IOB9IOB10IOB11IOB12IOB13IOB14IOB15机器人主板 17脚 3脚 4脚
6、5脚 6脚 头部出的橙色线 13脚 14脚 15脚 第二版cpu的驱动板与61板的连接图： 头部引出的白色线接电源地 第三版cpu的驱动板与61板的连接图： 头部引出的白色线接电源地。 4.头部引出的两根粉色线与61板J3（SPK）连接。电池盒正极（一般是红色线）接电源开关，电源开关的另一端在与驱动板电源正极连接，负极接驱动板电源负。头部的四根电极引线一般是有两根连在一起焊在驱动板上，这个焊点是电源正极。电源负极会有“GND”的标注。江驱动板的电源正负极连在61板的电源接口上。 5. 这时连接基本完毕，可以接上电池试机。通电后61板上的电源指示灯应该点亮。然后给61板下载机器人程序。在根据说明
7、书训练机器61板 IOB7IOB8IOB9IOB10IOB11IOB12IOB13IOB14IOB15机器人主板 16脚 9脚 10脚 11脚 12脚 头部出的橙色线 15脚 14脚 17脚 61板 IOB7IOB8IOB9IOB10IOB11IOB12IOB13IOB14IOB15机器人主板 12脚 5脚 6脚 7脚 7脚 头部出的橙色线 10脚 11脚 13脚 人。训练完毕后让他做一遍所有动作，如果没有问题就可以继续后边的工作。有问题的话要检查刚才的连线出了什么问题。 六后续的组装工作。 1. 将驱动板的连接线焊点用热熔胶封住，以免日后接触不良。 2. 将连线穿出外壳的部位用热熔胶封住，以免弄断连线，也使得机器人美观。 3. 固定 61 板。原则是美观和容易拆下 61 板好作其他试验。这一步是仁者见仁智者见智。读者可以自由发挥，就地取材。下面是一个一般方法： 改造电池盒盖子，用钢锯锯去一部分用它来固定 61 板。改造前的图样见图十八。改造后的图样见图十九。 图十八 制作一块固定 61 板用的有机玻璃板。制作完成后的图样见图十四。 用螺钉连接61板和有机玻璃板。 用热溶胶连接有机玻璃板和电池盒盖子。 图十九 图二十 这样漂亮的机器人就组装完毕了。快去炫耀一番吧。谢谢阅读！ （全 文完 ）
