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1、高级功能指令,3.7 子程序控制指令 3.8 高速计数器控制指令 3.9 脉冲输出控制指令3.10 中断控制指令3.11 步进指令,I1. 子程序控制指令下一页,3.7.1 子程序控制指令,1子程序调用指令2子程序定义和子程序返回指令3宏指令 (略),1子程序调用指令下一页,1子程序调用指令SBS（91）/SBS（91）,功能： SBS在主程序中调用子程序。当执行条件为ON时，SBS（91）N调用编号为N的子程序。,子程序定义和子程序返回指令,子程序调用,2子程序定义和子程序返回指令SBN（92）/RET（93）,功能： SBN和RET一起使用。 SBN用于每段子程序开始，定义子程序编号为 N
2、（000-049）。 RET用于每段子程序的结尾，表示子程序结束。,子程序的使用下一页,子程序的使用,001号子程序定义和返回指令,调用子程序001,调用子程序002,002号子程序定义和返回指令,3宏指令MCRO（99）/MCRO（99）,功能： 宏指令允许用一个单一子程序代替数个具有相同的结构但不同操作数的子程序。,应用示例下一页,宏指令应用示例,应用举例下一页,I2.高速计数器控制指令下一页,3.8 高速计数器控制指令,1比较表登陆指令CTBL（63）/CTBL（63）2操作模式控制指令INI（61）/INI（61）3当前值读出指令-PRV（62）/PRV（62）,计数功能下一页,重点内
3、容： 高速计数器的计数功能 高速计数器的中断功能,1 高速计数器的计数功能,普通计数器对外部事件计数的频率受扫描周期及输入滤波器时间常数的限制，不能对高频脉冲信号进行计数。高速则不受影响，单相最高频率达 5kHz.学习内容：高速计数的两种模式高速计数器复位的两种方式高速计数器的设定,1）高速计数的两种模式,递增模式： 计数脉冲输入点：0.00 计数脉冲信号： 被计数的事件提供的信号。 旋转编码器输入的单相脉冲信号。,最高计数频率：5kHz 计数范围：065535. 递增计数。,增减模式: 与旋转编码器配合使用。有的编码器输出相位差为90的两相计数脉冲信号（A相、B相）和复位信号（Z相）。 计数
4、脉冲输入点： 0.00：接旋转编码器的A相脉冲； 0.01：接旋转编码器的B相脉冲； 0.02：接旋转编码器的复位Z信号。,增减模式：根据AB相的先后决定增减,最高计数频率：2.5kHz 计数范围：-32767 +32767.,2）高速计数器复位的两种方式,硬件复位Z相信号+软件复位 CPM1A用SR中25200作为高速计数器的复位标志。 25200先ON，Z相复位信号再ON的上升沿时，高速计数器复位。 Z相复位信号先ON，在25200 ON后一个Ts，高速计数器复位。,软件复位 只要25200为ON，高速计数器的当前值就复位为0。,高速计数器设定 下一页,3）高速计数器设定,高速计数器的中断
5、功能下一页,使用高速计数器前必须进行设定，否则其不工作。,4）高速计数器的溢出发生溢出时高速计数器停止计数。,5）高速计数器的当前值存储 高速计数器的当前值： 高4位存放于SR249。 低4位存放于SR248。,2 高速计数器的中断功能,目标值比较中断 最多16个比较条件（目标值）和中断子程序组合保存在比较表中，当计数器PV与目标值一致时，执行指定的中断子程序。,区域比较中断,目标值比较中断,区域比较中断 8个比较条件（上限和下限）和中断子程序组合保存在比较表中，当下限值当前值PV上限值时，执行指定的中断程序。,1）比较表登陆指令CTBL（63）/CTBL（63）,功能： 当执行条件为ON时，
6、登记一个用于高速计数器的比较表，根据C的值，同高速计数器当前值比较，决定启动方式。,3 高速计数器的控制指令,2）操作模式控制指令INI（61）/INI（61）,功能： 当执行条件为ON时，INI用于控制高速计数器的操作或停止脉冲输出，INI的功能由控制数据C决定。,3）当前值读出指令-PRV（62）/PRV（62）,功能： 当执行条件为ON时，将高速计数器的当前值读出并送至目的通道D、D+1中，低4位数存放在D中，高4位数存放在D+1中。,3.9 脉冲输出控制指令,脉冲输出端：10.00 与 10.01脉冲输出频率：20Hz-2kHz脉冲输出模式： 1）连续模式：以指定的频率向外输出脉冲，用
7、指令来控制脉 冲的停止。 2）独立模式：当输出的脉冲数达到指定的数目时，脉冲输出 自动停止。,脉冲输出控制指令 1设置脉冲指令，设定输出的脉冲数目 2速度输出指令，设定脉冲输出位、输出模式和设定脉冲输出频率,1设置脉冲指令PULS（64）/PULS（64）,功能： 当执行条件为ON时，PULS设定输出的脉冲数目，8为BCD码，取值范围为116777215。N、N+1分别为存放脉冲数的低4位、高4位通道。,2速度输出指令SPED（64）/SPED（64）,功能： 当执行条件为ON时，SPED指令设定脉冲输出位、输出模式和设定脉冲输出频率。,说明：当00004由OFFON时，启动脉冲输出。当000
8、05由OFFON时，执行INI指令停止脉冲输出。,连续模式下脉冲输出的梯形图,说明： 当00004由OFFON时，PULS设置输出的脉冲数 （存DM0101DM0100）， 同时SPED启动脉冲输出，当输出的脉冲数达到PULS指定数 目时，脉冲输出自动停止。,独立模式下脉冲输出的梯形图,3.10 中断控制指令,外部输入中断的输入点： 00003：中断输入0 00004：中断输入1 00005：中断输入2 00006：中断输入3外部输入中断的优先级：中断输入0中断输入1中断输入2中断输入3外部输入中断的模式： 输入中断: 非屏蔽时，只要中断输入点接通，即可产生中断。 屏蔽中断：中断输入点接通，但
9、不产生中断，待屏 蔽解除立即产生中断。,计数器中断模式 对中断输入点的接通次数进行高速计数，当达到设定的次数时产生中断，且计数器停止计数，中断被屏蔽。 计数范围：0-65535 计数频率：1KHZ,输入点00003(0:普通输入点 1：中断输入点),输入点00006(0:普通输入点 1：中断输入点),输入点00005(0:普通输入点 1：中断输入点),输入点00004(0:普通输入点 1：中断输入点),1中断控制指令INT（89）/INT（89）,功能： 当执行条件为ON时，INT用来控制中断并根据CC的值完成,1.输入中断模式的程序举例,用编程器将DM6628的内容设置为0001，表示000
10、03位中断输入端子。当输入00003接通时，产生中断，转去执行中断处理子程序000。,计数中断模式的程序举例,用编程器将DM6628的内容设置为0001，表示00003为中断输入端子。当输入00003接点闭合10次时，产生中断，转去执行中断处理子程序000。,2间隔定时器中断指令STIM（69）/STIM（69）,功能：当执行条件为ON时，STIM用来控制间隔定时器的功能，根据C1值完成4种功能中的1种。,单次中断模式的程序举例,重复中断模式的程序举例,计数中断模式的程序举例,用编程器将DM6628的内容设置为0001，表示00003为中断输入端子。当输入00003接点闭合10次时，产生中断，
11、转去执行中断处理子程序000。,I5. 步进指令,步进指令STEP和SNXT总是一起使用，以便在一个大型程序中的程序段之间设置断点。,每个程序段（称为一步）是作为一个整体执行的，一个程序段（步）通常对应实际应用中的一个过程。,1单步指令STEP（08） 步进指令SNXT（09）,功能：STEP（08）B用来定义一个程序段的开始，它无需执行条件，其执行与否是由控制决定的。SNXT（09）B用来启动步号为B的程序段，SNXT（09）B指令必须写进程序中，并置于STEP（08）B之前的位置。,2步进指令的应用下一页,2步进指令的应用 :,- 顺序执行分支执行并行执行,步进控制有三种执行类型：,例一
12、：顺序执行过程示意图,整个过程分为三步：加载、安装部件和检验/推出。,顺序执行编程,例2：分支执行过程示意图,说明： 过程A和过程B只能选择一个，选择哪个取决于工件重量检测的结果。而过程C都要进入。,分支执行编程,例3 ：并行执行过程示意图,说明： 两个工件同时进行两种不同的加工处理过程最后会合在一起进行组装。,并行执行编程,3.12 特殊指令,故障报警指令FAL 严重故障报警指令FALS信息显示指令MSGI/O刷新指令IORF位计数指令BCNT,1故障报警指令、 严重故障报警指令下一页,1故障报警指令FAL 严重故障报警指令FALS,功能：FAL产生非严重故障 当执行条件为ON时，FAL指令
13、将故障代码N1送至FAL输出区（SR25300SR25307）中，同时CPU面板上的ERROR指示灯闪烁，但程序仍可继续执行。,FALS产生严重故障 当执行条件为ON时，FALS指令将故障代码N2送至FAL输出区（SR25300SR25307）中，同时CPU面板上的ERROR指示灯常亮，RUN指示灯熄灭，程序停止执行，所有输出复位。,FAL、FALS指令 的梯形图符号 FAL(06)指令的应用,2信息显示指令下一页,2信息显示指令MSG（46）/MSG（46）,功能：当执行条件为ON时，MSG从FM至FM+7通道中读取16个ASC码，并把对应的字符显示在编程器的屏幕上。,3I/O刷新指令下一页
14、,1存放ASCII码的顺序2显示MSG信息的顺序被显示信息的优先级取决于存放该信息的存储区的优先级，其顺序为： LRI/OIR(除I/O外)HRARTCDM/*DM。 同一区域内地址小的优先，间接寻址时，DM地址小的优先。3清除当前显示的MSG信息,3I/O刷新指令IORF（97）/IORF（97）,功能：当执行条件为ON时，刷新从St到E之间的所有I/O通道。,梯形图符号 及操作数取值区域,4位计数指令下一页,4位计数指令BCNT（67）/BCNT（67）,功能：当执行条件为ON时，BCNT计算在S和S+（N-1）之间所有通道中为1的位（bit）的总数，结果以BCD码的形式存入D中。,梯形图符号及操作数取值区域,返回： H. 特殊指令,3.12 特殊指令小节,故障报警指令FAL 严重故障报警指令FALS信息显示指令MSGI/O刷新指令IORF位计数指令BCNT,I. 高级功能指令下一页,
