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1、HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY基于脉动式生产线的CubeSat总装过程研究学生姓名：朱蓬勃王宁宇韩睿贾雯娜池雨灿张丰学生学号：11321301161131820208113041052211318202061131820225院（系）：航天学院控制科学与工程航天工程与力学系指导教师:张世杰二O一五年六月基于脉动式生产线的CubeSat总装过程研究哈尔滨工业大学 朱蓬勃 王宁宁 韩睿贾雯娜池雨灿 张丰摘要：脉动式生产线的思想最开始起源于福特公司的汽车生产线，因为其优越的性质，良好的柔性控制，可以很好地完成生产任务。而在微小卫星需求量越来越 大、小卫星模块化、集成化、
2、平台化发展的今天，如何完成小卫星的批量生产这 成了我们亟待解决的问题。其中CubeSat小卫星就是代表。本文介绍了脉动式生 产线的思想，计算方法，并在CubeSat上进行模拟，并且对整个总装过程进行分 析评价，最后提出了所需要细化的问题和所需的方法。关键词：脉动式生产线微小卫星总装CubeSat1脉动式生产线与精益生产思想脉动装配生产线（Pulse Assembly LineS最初从Ford公司的移动式 汽车生产线衍生而来，是连续移动装配生产线的过渡阶段，不同的是脉动装配生产线可以设定缓冲时间， 对生产节拍要求不高，当生产某个环节出现问题时， 整个生产线可以不移动，或留给下个站位去解决，当飞机
3、的装配工作全部完成时， 生产线就脉动一次。整条生产线由4部分组成：脉动主体、物流供给系统、可视化管理系统、 技术支持。（1）脉动主体：站位设施、 对接定位设备、 可移动的装配设备等。（2）物流供给系统：AGV车、完备的配套和配送系统。（3）可视化管理系 统：现场可视化系统、ERP与MES无缝融合的信息管理系统、 工作现场的固 定和移动终端。2生产线配置与柔性设计原理生产线配置首先是生产线平衡问题，生产线平衡问题研究如何安排生产线工 位，即需要设置多少个工位和每个工位的作业内容是什么。“平衡”的意义体现在每个工位的工作量相当。生产线平衡的目的是尽量使每个工位都处于繁忙状 态，完成最多的操作量，闲
4、置时间最少，以求生产线效率最优。时下，为快速适 应市场需求的变化，生产方式的灵活性和可变性正越来越受到企业的重视。柔性 生产的思想正是为了快速适应市场需求的变化而产生的。柔性生产是指企业通过 变革生产方式，以快速对应市场需求变化的一系列方法。 柔性生产是关于生产方式的一种理念，而不是一门技术，没有一种普遍适用的柔性生产方式。 实现柔性 生产需要的是不断改善的意识，并没有什么必须要掌握的关丁柔性生产的技术。 同样具有柔性生产理念的企业，实现柔性生产的方式却并不一定相同。2.1生产线平衡2.1.1三个基本概念每天生产时间每天的计划产量生产节拍是相邻两个产品通过生产线尾端的时间间隔，即每隔多长时间有
5、一 件产品从生产线流出。其计算公式为： 生产节拍(C)=基本作业单元是生产线上不能再分解的动作，如果再分解，就产生多余动作。生产线效率是衡量生产线平衡优劣的指标, 为总有效时间占总付出时间的白 分比，闲置时间越少生产线效率越高。生产线效率的计算公式为：正少您六启玄总有效时间T .ccw生广线效率 =7 1 00%节拍C X工位效N2.1.2生产线平衡步骤生产线平衡的步骤如下：(1) 用一个流程图表示出基本动作的先后关系。 流程图由圆圈和箭头组成， 圆圈代表一个基本作业单元，箭头表示作业顺序。(2) 计算生产节拍(C)(3) 用下面的公式计算出所需要的工位数(N):完成作业所需的时间总量N =生
6、产节拍C结果取不小丁计算值的最小整数。计算出的工位数为理论上满足要求的最少 工位数。(4) 向第一个工位分配基本作业单元，一次一项，逐项增加，直到完成作 业的时间等丁节拍，或由丁受作业时间或操作次序的限制其他基本作业单元不能 再增加为止。 重复这个过程向第二个工位分配作业，然后是第三个工位，直到 将所有基本作业单元分配完毕。分配作业时，首先分配具有第一特征的基本作业单元， 若有问题，则分配具 有第二特征的基本作业单元。其中第一特征为：具有最多后续作业；第二特征为： 持续时间最长。(5) 计算效率，评价生产线平衡效果。(6) 如果结果不如人意，进一步调整生产线的平衡。2.1.3生产线平衡计算方法
7、举例某型玩具车要在一个传送带上组装，每天生产1000台，每天的生产时间是8小时，图表1列出了组装的基本作业单元和时间：基本动作时间（秒）动作描述必须提前的作业A23组装车休支架B6安装前后轴AC5拧紧支架螺钉BD27组装传动组件E9安装电路板DF7安装前轮CG7安装后轮CH7安装遥控组件EI7安装马达EJ5总装，拧紧4个螺钉F、G HH IK5测试J总时间T108图表1某型玩具车组装的基本作业单元和时间下面我们看看如何按以上介绍的规则来配置玩具车的组装生产线。第一步：画流程图图表2以流程图的形式反映了图表1中各基本作业单元的次序关系图表2 某型玩具车组装作业流程图第二步：计算生产节拍G计算时将
8、每天的工作时间换算成秒，因为作业时间是以秒表示的每天的生产时间, r,C= 一= （8小时 X60分尺60秒）/1000 台=28.8 秒每天的计划产量第三步：计算工位数完成作业所需的时间总量（T）浙敝、十曰、工膏山研生产节拍（C）N =，一=108/28.8=3.75 & 4（取整）N是计算出的工位数的理论值，实际数量可能会大一些。第四步：向工位分配作业各基本作业单元后续作业数量如图表 3所示:基本作业单元ABCDEFGHIJK后续作业数量65454222210图表3各基本作业单元后续作业数量向各工位分配作业的过程如图表 4所示：工位作业作业时间（秒）剩余时间（秒）可安排 的紧后 作业紧后作
9、业最多的作业持续时间 最长的作 业工位1A235.8 （空闲）无工位2D271.8 （空闲）无工位3B622.8G EC、EEE913.8G HH ICC58.8F、G H、IF、G H、IF、G H、IF （注）71.8 （空闲）无工位4G721.8HH IH、IH、IHg714.8II77.8JJ52.8 （空闲）无工位5K523.8 （空闲）无注：若最长时间相等，任选一项作业图表4 向各工位分配作业的过程第五步：计算效率：生产线效率 二匕有效时!土!100% =108/（28.8 5） 100% =75%节拍CX工位数N效率为75%意味着生产线不平衡或闲置时间达 25%，共有36秒的闲置
10、时间 (28.8X 5- 112),最轻松的工位是工位 5。第六步：进一步调整生产线的平衡能不能得到一个更好的平衡方案呢？在本例中，答案是肯定的。在本例中，将第一特征和第二特征交换，就会得到一个更好的方案。进一步调整生产线平衡 可能采取的方法还有进行作业分解和采取柔性生产布置等。2.1.4作业分解最长的基本作业单元时间决定了生产节拍的最小可能值。最长的基本作业单 元时间就是生产节拍的下限，除非有可能将作业分解到两个或更多的工位上去。考虑下面的例子，假设一条生产线的基本作业单元的时间分别为：25秒、42秒、17秒、15秒、22秒、18秒、9秒、15秒、27秒，生产线每天运行 8小 时，每天的产量
11、为800台。满足800台/天产量的生产节拍是36秒(8X60X 60) /800，现在面临的问题是有一个基本作业单元的时间是42秒，大于36秒,应该怎么办呢？有许多方法可以使42秒的作业适合36秒的节拍。可能采用的办法如下：(1) 作业分解将这个作业分配到两个工位上，虽然会产生多余动作。(2) 作业共享让相邻的工位对该作业进行一点共享，这样相邻的工位就能帮助完成一部分 作业。作业共享与作业分解不同，对于作业共享而言，相邻工位只是提供帮助， 而不是独立完成作业的某一部分。(3) 设立平行工位将作业分配给两个平行操作的工位。(4) 聘用操作技能高的工人聘用操作技能高的工人也许能满足 36秒的要求。
12、(5) 加班以42秒每台的速度每天能生产 685台，比800台少115台，生产115台需 要加班约80分钟( 115X 42/60)。(6) 改进设计对产品设计进行改进使作业时间稍微减少是有可能的。其他减少作业时间的办法包括设备改进、生产线设立备用人员、改进材料以 及由多技能的工人组成团队来操作生产线而不是让生产线的工人各负其责。2.2生产线布置2.2.1直线型与U型生产线以上生产线平衡事例对工位的配置结果如图表5所示，这是直线型生产线布置，是最常见的一种生产线布置方式。如果将以上事例的生产线布置成 U型，将得到图表6所示的布置r )(dPOOr图表6 U型生产线布置在以上生产线平衡事例中，将
13、生产线布置成 U型使5个工位减少为4个, 因为A、 K两个作业可以由一个人来完成。U型生产线布置是柔性生产和精益生产中经常采用的一种生产线布置方式。U型生产线布置让生产线拐个弯，将生产线上的物品投入口和输出口放在一个地 点。相对丁将物品投入口和输出口分开的直线型生产线布置，它有如下优点：-为生产线的平衡提供更多的可能性；随生产线流动的产品托板、工夹具等流回到起点，减少了搬送作业；一人进行多项操作时，有利丁减少人员走动；-不用安排不同的人进行投入材料和收集成品的工作；-物流路线更加顺畅。有时将U型生产线的首尾连在一起，成为 。型生产线，进一步减少产品托 板和工夹具等的搬送。2.2.2便丁作业共享
14、的生产线布置作业共享，即相邻工位的员工互相提供帮助，能起到自动平衡生产线的作用。因此，在工位的安排上要注意不要将员工隔离或封闭起来，应该为作业共享创造条件，如图表7所示不好：操作者被隔 离，没有机会进行作业 共享，好：操作者可以互 相帮助，有助于白动平 衡生产线好：操作者可以互相帮 助，进行作业共享，并可与第 三人一起工作以提高产量。不好：操作者被封闭起 来，没有机会进行作业共 享，旦不方便第三人加入以图表7有利于作业共享的生产线布置2.3柔性生产2.3.1柔性生产的特点“柔性”是指企业能根据市场需求的变化，快速提高和降低产能、变换产品 品种的能力。大型生产线产能固定，为制造特定产品而设置，因而不具有柔性。 柔性生产是相对丁大型生产线难以变动的 “刚性”而言，更具有灵活性和可变性。 柔性生产通常具有以下特点：(1) 生产线较小柔性生产的主要特点可以用一个字来概括，那就是“小”，小才具有灵活性。 设置多条独立工作的小型生产线来代替一条大型生产
