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1、机构自由度计算方法机构自由度的计算例子机械原理错过一时,荒废一生机构自由度的计算是机构的结构分析的重要内容。任何一个机构设计好以后，需要做的第一件事情就是计算机构的自由度。I1. 认清刍己往往比粒视别人更重要，2. 生活的美.来源于你时生活的热爱；友情的饨真.来源于你对朋友真渡的相 简.土人生只有一次.它提写我要珍惜这易逃的时光，4、吊开心扉，知已就不苒睫等：5、激情是生活中一种永远向上的力量.6、憧子只能照出你的外貌，而生活却能洞照你的心太7、板妒是人生进点中摄大的歆人。&生活上最沉重的换担不是工作.而是无聊.9、在最恐忻的时候，不能失去悟意：在最辛谒曲时候，不能忘记挫折，10、真诚和理就是
2、人与人卖往中是珍觉的部品，11、九们常常慌叹生活中展少鬓，却是因为他们展少了一双发现美的眼寤.12、光波后浓，先逐后参，先远后近，更友之51也。13、重蔓割人走过的哆，是因为盈祝了自己的双脚.14、推情如诗，不者事华丽的卧表，只渴求统真的内涵，15、真爱如茶，不是遂出柬的，而是品出柬的*16、一切的狡辩部源于我们内心的虚伪。17、勤黄量有财富，知识筑含成功。1S.追求的掷步四该愤时间一样，只能进不能退.19、读书的脸不悦很是谖取知识，更重要的是了挈人生掌得如何做人.20、摆脱浅薄和低信的最好办话就是读书。21、朋友是黑暗=的明月1书籍是心海里的航标灯,机构自由度的计算公式是：F=3n-2pi-
3、p h公式本身简单，只需要数出活动构件的数目n,低副的数目pi,高副的数目 少,则自由度就很容易计算了。使用该公式有一个前提，就是要先判断出一些特殊情况：复合皎链，局部自由度和虚约束，在把这些情况都弄清楚后，再用上述公式计算，才可以得到正确的结果。下面举一个例子，说明机构自由度的计算方法。计算图示机构的自由度，并判断该机构是否具有确定运动。如有复合皎链、局部自由度、虚约束，请直接在题图中标出。拿到该机构以后，第一步就是找到凸轮M发现推杆DB尖端有一个滚子，此滚子就是局部自由度。局部自由度几乎永远出现在滚子推杆的凸轮机构中。对于该局部自由度， 处理方法是把该滚子 B与BD杆焊接在一起，成为一个整
4、体。接着考察虚约束。虚约束中最常见的就是某一个构件和机架之间有导路重合或者平行 的移动副。这里FH构件就在F,G,H三个地方有三个移动副与机架相联，而这三个移动副导路重合。此时只有一个起作用，其它的就是虚约束。对于虚约束，只保留其中一个，其它的 全部拿掉。最后考虑复合皎链。复合皎链出现在转动副的地方，如果在转动副处有 2个以上的构件相联，则该皎链就是复合皎链。从上图可以看出，J点有三个构件IJ,KJ,JL相连，所以J是复合皎链。对于复合皎链，在计算转动副的数目时，在此处留心即可，注意这里的转动副 数目等于相连的构件数目减 1.综上所述，把局部自由度，虚约束，复合皎链表不出来的结果见下图复合较链
5、这样，把滚子B和BD焊接在一起，从而去掉局部自由度； 而去掉G, H这两个虚约束； J点有两个转动副。下面进入公式的计算。活动构件：齿轮 A,齿轮M,连杆IJ,连杆KJ,连杆JL,滑块L,连杆BD(焊接了滚 子B)，连杆DE连杆FH。共计9个。1低副：A, M, I, K, J(2), L(2), C, D, E, F.共计12个.注意，这里L处一个转动副，1个移动副，不能算成复合皎链，所谓皎链是指转动副，复合意味着着多个转动副高副：齿轮A和齿轮B之间1个，B和凸轮之间1个，共计2个。则n = 9功=12外=2F = 3n-2px-ph =3x9-2x12-2=11由于该机构有一个原动件，原动
6、件的数目=自由度的数目，所以该机构有确定的运动。同样，先判断局部自由度。它总是出现自凸轮机构处，如果从动件有滚子， 那么滚子就是局部自由度。所以这里 B处是局部自由度。接着判断虚约束。同样先看导路重合的移动副。这里H, I处时杆件HJ与机架之间的两个移动副，其中一个是虚约束。n除此以外，关注在凸轮边上的一个式子，这个式子给出了与皎链 K连接的几条线段的几何关系。机构运动简图本来只应该有图形的，如果出现了一些异常的等式，一定要高度警惕，这几乎就意味着一种特殊虚约束的出现。从这个等式可以发现，即便没有LK,滑块M的运动不会改变。所以，连杆 LK以及转动副L和K都是虚约束，要拿掉。最后关注复合皎链。
7、它总是出现在杆件云集的转动副处。从图中可以看出，皎链E点连接3根杆件，所以它是复合皎链。综上所述，标识局部自由度，复合皎链，虚约束后的机构运动简图如下。这样，把滚子B和BD焊接在一起，从而处理了局部自由度；去掉移动副H,去掉LK及皎链L和皎链K,从而消除虚约束；至于 E点，注意计算的时候是 2个转动副。下面开始使用公式计算自由度。活动构件：凸轮 A,连杆BD (焊接了滚子 B)，连杆EC,连杆EF,连杆EG连杆HJ, 连杆JM,滑块M共计8个。低副：A,C,D,E(2),F,G,I,J,M(2). 共计算 11 个。高副：滚子B与凸轮A之间1个。则m = 8a = 11Ph =1F 3nPh
8、3x8 2x11 1 =1显然，B处-局部自由度；G,H中有一个是虚约束，而D处是复合皎链。标志如下图。把滚子B和BC杆焊接在一起，则此处 BD和BC是一个皎链连接，有一个转动副；去 掉H处的移动副以消除虚约束；D点有2个转动副。活动构件：凸轮A连杆CB连杆BD连杆DE 连杆DF连杆GH。共计6个。低副：ACB D(2)E FG 共计8个。高副： 凸轮A和滚子B之间1个。则n = 6Pe = 8Pa=1F = 3n 2p. p% = 3x6 2x8 1 =1另外，一般机构自由好算的结果都会是1,有时候是2.而出现3以上的数字情况不多见。如果计算的结果是自由度为 2以上的数字，一般要仔细检查，看
9、是否有遗漏或者误判。办公室卫生管理制度一、主要内容与适用范围1 .本制度规定了办公室卫生管理的工作内容和要求及检查与考核。2.此管理制度适用于本公司所有办公室卫生的管理二、定义1-公共区域：包括办公室走道、会议室、卫生间，每天由行政文员进行清扫；2.个人区域：包括个人办公桌及办公区域由各部门工作人员每天自行清扫。1. 公共区域环境卫生应做到以下几点：1) 保持公共区域及个人区域地面干净清洁、无污物、污水、浮土,无死角。2) 保持门窗干净、无尘土、玻璃清洁、透明一一一。3) 保持墙壁清洁，表面无灰尘、污迹。 4 )保持挂件、画框及其他装饰品表面干净整洁。5) 保持卫生间、洗手池内无污垢，经常保持
10、清洁，毛巾放在固定(或隐蔽)的地方。6) 保持卫生工具用后及时清洁整理，保持清洁、摆放整齐。7)垃圾篓摆放紧靠卫生间并及时清理，无溢满现象。2. 办公用品的卫生管理应做到以下几点：1) 办公桌面：办公桌面只能摆放必需物品，其它物品应放在个人抽屉，暂不需要的物品就摆回柜子里，不用的物品要及时清理掉。2) 办公文件、票据：办公文件、票据等应分类放进文件夹、文件盒中，并整齐的摆放至办公桌左上角上。3)办公小用品如笔、尺、橡皮榛、订书机、启丁器等，应放在办公桌一侧，要从哪取使用完后放到原位。4)电脑：电脑键盘要保持干净，下班或是离开公司前电脑要关机。5)报刊：报刊应摆放到报刊架上，要定时清理过期报刊。
11、6)饮食水机、灯具、打印机、传真机、文具柜等摆放要整齐，保持表面无污垢，无灰尘，蜘蛛网等，办公室内电器线走向要美观，规范，并用护钉固定不可乱搭接临时线。7)新进设备的包装和报废设备以及不用的杂物应按规定的程序及时予以清除。3.个人卫生应注意以下几点：1) 不随地吐痰，不随地乱扔垃圾。2) 下班后要整理办公桌上的用品，放罢整齐。3) 禁止在办公区域抽烟。4)下班后先检查各自办公区域的门窗是否锁好，将一切电源切断后即可离开。5)办公室门口及窗外不得丢弃废纸、烟头、倾倒剩茶。4 .总经理办公室卫生应做到以下几点：1)保持地面干净清洁、无污物、污水、浮土，无死角。2) 保持门窗干净、无尘土、玻璃清洁、透明。3) 保持墙壁清洁，表面无灰尘、污迹。 4 )保持挂件、画框及其他装饰品表面干净整洁。三、检查及考核 每天由领导检查公共区域的环境，如有发现不符合以上要求，罚10元/次。
