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1、01/2006,1,tool_fixed_en.ppt,固定工具,所谓的“固定工具”就是机器人抓取工件到一个或多个集成在工作站中的固定工具。标定包含两个部分：,01/2006,2,tool_fixed_en.ppt,固定工具的标定,坐标被保存在：BASE_DATA1.32.,1. 标定固定工具,该方法用于：标定固定工具的TCP而不是安装在机器人上的工具。,01/2006,3,tool_fixed_en.ppt,固定工具的标定第一步,首先, 一个已知尺寸的工具被移动到固定工具的TCP。（工具中心点）,参考工具的TCP,01/2006,4,tool_fixed_en.ppt,固定工具的标定第二步,
2、第二步中, 机器人法兰盘与工具的工作方向成垂直。（工具方向）,新的TCP坐标方向用5D或6D法标定。,六轴法兰,01/2006,5,tool_fixed_en.ppt,移动工件的标定,坐标系被存于： TOOL_DATA1.16.,2. 工件的标定,X,Y,Z,该方法用于定义安装在机器人法兰盘上的工件的参考点。,01/2006,6,tool_fixed_en.ppt,TCP处的原点,移动工件的标定第一步,工件坐标的原点必须移动到固定工具的TCP。,01/2006,7,tool_fixed_en.ppt,X,原点,移动工件的标定第二步,第二步, 确定工件坐标X轴正向上的一点。,01/2006,8,tool_fixed_en.ppt,Y,X,原点,Z,移动工件的标定第三步,最后一步, 确认在工件坐标XY平面内Y正向上的一点。,01/2006,9,tool_fixed_en.ppt,Setting the tool / external tool,01/2006,10,tool_fixed_en.ppt,工具和基座类型,定义类型,工具和基座坐标名称,01/2006,11,tool_fixed_en.ppt,练习,挡风玻璃的涂胶应用 (塑料板),外部TCP标定,
