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每一个视觉托盘有几个重要的点，分别为BoardZero,BoardZeroTrue,DropZero,DropZeroTrue.都定义在特征中例如对于A视觉托盘当前位置就是BoardZeroTrueA(放在水平和垂直交线的右下角)而相对于BoardZeroTrueA抬高一点的就是BoardZeroA点对于DropZeroTrueA，就是第一个放下产品的点，后续的点都是相对于这个点在X或者Y方向挨个排开与前面类似，DropZeroA就是相对于DropZeroTrueA的抬起来一点的位置。最后我们还需要一个拍照位置，比如对于A托盘就是RefASnapshot，该点就是相机正好能拍到所有板子的位置。其实板子只是一个参照，抓取当前特征都是基于当前特征的，所以更换了工位之后，可以让机械手抓着东西走到BoardZeroTrueA，然后重新放置板子（水平和垂直线正交）之前使用的康耐视镜头的精度较高，之前的精度为4mm/48px = 0.083mm/px，这种高精度的相机视野较小，只能勉强拍到半张A4纸幅面。改成8mm的镜头之后，视野变大了，精度稍有降低，约为0.2mm/px，而且这种镜头将造成视野的畸变，即本来是横平竖直的A4格子距离镜头中心越远线条扭曲越严重，这样对于得到的特征物体也会有影响，比如下图的左上角特征，明明是放水平的，可能相机计算出来有一定角度的倾斜，从而产生误差。
