《工业机器人技术基础及应用 第5章 ABB工业机器人应用实例》由会员分享，可在线阅读，更多相关《工业机器人技术基础及应用 第5章 ABB工业机器人应用实例（54页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、Industrial Robot Field Programming,工业机器人技术基础及应用,课程概览,工业机器人现场搬运程序编写及调试,工业机器人搬运离线程序编写及演示,项目五 ABB工业机器人应用实例,工业机器人现场码垛程序编写及调试,工业机器人码垛离线程序编写及演示,随着机器人技术的不断进步与发展，机器人所做的工作也变得多样化起来。喷涂、码垛、搬运、包装、焊接、装配等等是工业机器人主要的应用领域。 （1）机械加工应用（2%） （2）机器人喷涂应用（4%） （3）机器人装配应用（10%） （4）机器人焊接应用（29%） （5）机器人搬运应用（38%） 我们以搬运为例，介绍下机器人搬运的指
2、令及操作。,目录,CONTENTS,1.任务要求,2.信号的建立,3. 吸盘搬运物体程序的编写,4. 程序的调试,第一部分 任务要求,任务要求,传送带启动，物体沿着传送带进行移动，当到达传送链末端，传送链停止，机器人吸盘开始抓取物体，抬到一定高度，放置在仓储位置。,第二部分 信号的建立,在搬运过程中，需要建立板卡和信号， （1）传送带启动信号的设置： 作用：启动传送链带，使物体能沿着传送带进行传送。 信号地址：继电器接DSQC651板卡的数字输出地址39。 （2）感器信号的设置： 作用：安装在传动带末端，检测物体，使物体能停留在传送带的末端。 信号地址： 关电传感器接DSQC651板卡的数字输
3、入地址6。 （3）吸盘信号的建立： 作用：吸起物体 信号地址： 继电器DSQC651板卡的数字输入出地址36。,信号的建立,单选题： 1、 分析下列程序段， Digital Input信号的含义？ （1）数字输出 （2）数字输入 （3）模拟输入 （4）组输入,测试,第三部分 吸盘搬运物体程序的编写,吸盘搬运物体程序的编写,连续运行,单段运行,吸盘搬运物体程序的编写,PROC main() MoveL Phome, v200, z5,dxipan; set do39; WaitDI di6,1; Reset do39; MoveL offs(Ppick,0,0,100), v200, fine,
4、dxipan; MoveL Ppick, v200, fine,dxipan; WaitTime 0.5; Set do36; WaitTime 0.5; MoveL offs(Ppick,0,0,100), v200, fine,dxipan; MoveL offs(Pplace,0,0,100), v200, fine,dxipan; MoveL Pplace, v200, fine,dxipan; WaitTime 0.5; Reset do36; WaitTime 0.5; MoveL offs(Pplace,0,0,100), v200, fine,dxipan; MoveL Pho
5、me, v200, z5,dxipan; ENDPROC,第四部分 程序的调试,程序的调试,程序编写完成后，将指针移至程序第一行，运行程序，可以单段，进行运行，如果没有问题的情况下，就可以连续运行程序了。,连续运行控制,单段运行控制,感谢您的观看！,Industrial Robot Field Programming,工业机器人技术基础及应用,课程概览,工业机器人现场搬运程序编写及调试,工业机器人搬运离线程序编写及演示,项目五 ABB工业机器人应用实例,工业机器人现场码垛程序编写及调试,工业机器人码垛离线程序编写及演示,目录,CONTENTS,1.任务要求,2.信号的建立,3. 吸盘搬运物体程
6、序的编写,4. 程序的调试,第一部分 任务要求,任务要求,任务实施的前提条件： 该仿真工作站以完成布局，吸盘工具已经创建完成，传送链和吸盘smart组件已经完成，该部分内容属于工业机器人离线仿真内容，属于工业机器人中级培训内容，后期将会陆续学到。 任务要求： 传送带启动，物体沿着传送带进行移动，当到达传送链末端，传送链停止，机器人吸盘开始抓取物体，抬到一定高度，放置在仓储位置。,第二部分 信号的建立,在搬运过程中，需要建立2类信号，包括： 传送带信号的建立： （1）传送带启动信号的设置： 作用：启动传送链带，使物体能沿着传送带进行传送。 信号地址：继电器接DSQC651板卡的数字输出地址39。
7、 （2）感器信号的设置： 作用：安装在传动带末端，检测物体，使物体能停留在传送带的末端。 信号地址： 关电传感器接DSQC651板卡的数字输入地址6。 吸盘信号的建立： 作用：吸起物体 信号地址： 继电器DSQC651板卡的数字输入出地址36。 在本项目的信号的建立过程中，采用虚拟仿真软件中的快捷方式，更方便的进行信号的设定。,信号的建立,第三部分 吸盘搬运物体程序的编写,吸盘搬运物体程序的编写,第四部分 程序的调试,程序的调试,程序编写完成后，通过同步方式，将程序传送到虚拟示教器，然后进行仿真设定，然后就可以进行仿真录像。,感谢您的观看！,Industrial Robot Field Pro
8、gramming,工业机器人技术基础及应用,课程概览,工业机器人现场搬运程序编写及调试,工业机器人搬运离线程序编写及演示,项目五 ABB工业机器人应用实例,工业机器人现场码垛程序编写及调试,工业机器人码垛离线程序编写及演示,目录,CONTENTS,1.任务要求,2.信号的建立,3. 吸盘码垛程序的编写,4. 程序的调试,第一部分 任务要求,任务要求,传送带启动，物体沿着传送带进行移动，当到达传送链末端，传送链停止，机器人吸盘开始抓取物体，抬到一定高度，放置在仓储位置，放置位置如图所示，物体之间的距离为140，放置的数量6个。,第二部分 信号的建立,在码垛过程中，需要建立2类信号，包括： 传送带
9、信号的建立： （1）传送带启动信号的设置： 作用：启动传送链带，使物体能沿着传送带进行传送。 信号地址：继电器接DSQC651板卡的数字输出地址39。 （2）感器信号的设置： 作用：安装在传动带末端，检测物体，使物体能停留在传送带的末端。 信号地址： 关电传感器接DSQC651板卡的数字输入地址6。 （3）吸盘信号的建立： 作用：吸起物体 信号地址： 继电器DSQC651板卡的数字输入出地址36。,信号的建立,第三部分 吸盘码垛程序的编写,吸盘码垛程序的编写,第四部分 程序的调试,程序的调试,程序编写完成后，将指针移至程序第一行，运行程序，可以单段，进行运行，如果没有问题的情况下，就可以连续运
10、行程序了。,连续运行控制,单段运行控制,感谢您的观看！,Industrial Robot Field Programming,工业机器人技术基础及应用,课程概览,工业机器人现场搬运程序编写及调试,工业机器人搬运离线程序编写及演示,项目五 ABB工业机器人应用实例,工业机器人现场码垛程序编写及调试,工业机器人码垛离线程序编写及演示,目录,CONTENTS,1.任务要求,2.信号的建立,3. 吸盘码垛程序的编写,4. 程序的调试,第一部分 任务要求,任务要求,任务实施的前提条件： 该仿真工作站以完成布局，吸盘工具已经创建完成，传送链和吸盘smart组件已经完成，该部分内容属于工业机器人离线仿真内容
11、，属于工业机器人中级培训内容，后期将会陆续学到。 任务要求： 传送带启动，物体沿着传送带进行移动，当到达传送链末端，传送链停止，机器人吸盘开始抓取物体，抬到一定高度，放置在仓储位置，放置数量6个，具体放置位置见下图。,第二部分 信号的建立,在搬运过程中，需要建立2类信号，包括： 传送带信号的建立： （1）传送带启动信号的设置： 作用：启动传送链带，使物体能沿着传送带进行传送。 信号地址：继电器接DSQC651板卡的数字输出地址38。 （2）感器信号的设置： 作用：安装在传动带末端，检测物体，使物体能停留在传送带的末端。 信号地址： 关电传感器接DSQC651板卡的数字输入地址6。 吸盘信号的建立： 作用：吸起物体 信号地址： 继电器DSQC651板卡的数字输入出地址36。 在本项目的信号的建立过程中，采用虚拟仿真软件中的快捷方式，更方便的进行信号的设定。,信号的建立,第三部分 吸盘码垛程序的编写,吸盘搬运物体程序的编写,第四部分 程序的调试,程序的调试,程序编写完成后，通过同步方式，将程序传送到虚拟示教器，然后进行仿真设定，然后就可以进行仿真录像（更换1个物体码垛程序）。,感谢您的观看！,
