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1、2 平差数学模型与最小二乘原理2.1 参数估计及其最优性质几何模型：包括水准网和平面控制网（包括测角网、测边网、边角网）。每种几何模型都包含有不同的几何元素，如水准网中包括点的高程、点间的高差，平面网中包含角度、边长、边的坐标方位角以及点的二维或三维坐标等元素。这些元素都被称为几何量。在诸多几何量中，有的可以直接测量，有的是间接求出。几何模型不同，它所需要知道的元素的个数与类型也不同，目标是确定几何模型的唯一性。1.如图2-1的三角形ABC中，为了确定它的形状，只需要知道三个内角中的任意两个内角的大小就可以了。它们都是同一类型的元素。2.要确定该三角形的大小和形状，就必须知道三个不同的元素，即
2、任意的一边两角、任意的两边一角或者是三边。它们中间都至少包含一条边长该情况包含角度和边长两类元素。 3.要确定该三角形的大小、形状和它在一个特定坐标系中的位置和方向，则必须知道图中15个元素（6个坐标元素，3个内角元素，3个边长元素，3个方位角元素）中的6个不同的元素，这6个元素可以构成更多的组合，至少要包含一个点的坐标和一条边坐标方位角，它们的改变只相当于整个网在坐标系中发生了平移和旋转，并不影响该三角形的内部形状和大小。如果A、B两点都是已知点，为确定三角形的大小、形状、位置和方向，则只需要任意两个元素就行了，如两角、两边或一边一角等。我们把能够唯一地确定一个几何模型所必要的元素，称为必要
3、观测元素。必要观测个数用t表示。例如，确定三角形的形状，必要观测元素个数t=2；确定三角形的大小和形状，必要观测元素个数t=3；确定三角形的大小、形状、位置和方向，必要观测元素个数t=6。对于后两种情况，不仅要考虑必要观测元素的个数，还要考虑到元素的类型，否则就无法唯一地确定模型。必要起算数据个数用d表示，水准网为1，测角网为4，测边网和边角网为3。观测值个数用n个表示。当nt时，能及时发现测量中的粗差和错误，提高观测成果的精度和可靠性。令多余观测个数，在统计学中称r为自由度。一个几何模型能通过t个必要而独立的量唯一的确定下来，当模型中有r个多余观测量，一定存在着r个这样的函数关系式。例如在上
4、述2中，如果观测了角度、，即n=3,t=2,则r=1,它们的真值之间存在如下关系式有r个多余观测，就会有r个这样的关系式（条件方程）。由于观测不可避免地含有误差，所以为了消除矛盾，通常用另一组被称为“观测值估值”（又叫平差值、最或是值、最或然值）来代替观测值，即称为观测值的改正数，未知数个数方程式个数，无数多组，所以问题的关键点是：在无数多组解中求得唯一的一组最优改正数。测量平差的任务就是对参数（未知数）及其方差（协方差）进行估计，即对平差数学模型的参数进行估计（点估计和区间估计）。由于多余观测而产生的平差数学模型，都不可能直接解方程而求得唯一解，测量平差中的参数估计，就是要在无数多组解中，找
5、到一组最优的解作为平差参数的最终估计，为此，必须对平差数学模型附加某种约束条件，实现满足最优性质的参数唯一解，其中最广泛采用的平差准则是最小二乘准则。最优估计量主要有以下3个性质。1 一致性满足的估计量为参数X的一致性估计量。2无偏性满足则称为X的无偏估计量。同时满足则称为X的严格一致性估计量。3 有效性具有无偏性的估计量并不唯一，但毫无疑问方差最小的估计量是最优的。设有估计量1和2，如果D(1)D(2)，则称1比2有效。其中D()=min，为X的最有效估计量，称为最优无偏估计量。数理统计理论证明，具有无偏性、最优性的估计量一定是一致性估计量，所以测量平差中参数的最佳估计值要求是最优无偏估计量
6、。2.2 最小二乘原理 在测量工作及其它科学工程领域，应用最早也最广泛的就是所谓的“最小二乘准则”测量工作中习惯上用符号代替 当为非对角阵，表示观测值相关，按进行的平差称为相关观测平差。当为对角阵，表示观测值不相关，此时最小二乘准则可表示为纯量形式，即特别地，当观测值不相关且等精度时，权阵为单位阵，此时最小二乘准则可表示为 其实，估计的准则有许多种，最小二乘准则是其中的一种，还有一种常用的估计叫做最大似然估计，其概率分布密度函数为所谓极大似然估计，就是要在概率分布密度函数达到极大的条件下来对真误差进行估计。显然，当达到极小时，概率分布密度函数可取得极大值，仍用表示对的估计结果，即要求：相当于显
7、然，当观测向量服从正态分布时，极大似然估计与最小二乘估计的结果是一致的。例2-1 设对某量进行了次同精度独立观测，得观测值，试按最小二乘准则求该量的估计值。解：设该量的估计值为，误差方程式为写成矩阵形式按最小二乘准则，顾及，得将上式对取一阶导数，并令其为零，得将代入上式得解得 2.3 测量平差的数学模型用数学关系式来描述对象的某种特征或内在的联系，这种数学关系式就称为数学模型。在研究任何平差方法时，平差数学模型由函数模型和随机模型组成。1.函数模型函数模型是描述观测量与待求量之间的数学函数关系的模型。不同的函数模型有与之对应的平差方法。函数模型有理论模型与实用模型之分，理论模型中的待估量用表示
8、，实用模型中的待估量用表示。函数模型有线性与非线性之分，测量平差通常是基于线性函数模型，当函数模型为非线性时总是要将其线性化。下面简述各种经典平差方法的线性函数模型。1）条件平差法在图中，观测了三个内角，n=3，t=2，则r=n-t=1,存在一个函数关系式，也称为条件方程，可以表示为令， ， 则上式为一般而言，如果有n个观测值，必要观测个数为t，则应列出r=n-t个条件方程，即如果条件方程为线性形式，则可以直接写为将代入，并令则式即为条件平差的函数模型。以此模型为基础的平差计算称为条件平差法。2）间接平差法（参数平差法、坐标平差法）一个几何模型可以由t个独立的必要观测量唯一的确定下来，因此，平
9、差时若把这t个量都选作参数，即（这是独立参数的上限），那么通过这t个独立参数就能唯一地确定该几何模型。选择几何模型中t个独立量为平差参数，将每一个观测量表达成所选参数的函数，共列出个这种函数关系式，以此作为平差的函数模型的平差方法称为间接平差。如图三角形ABC中，观测了三个内角、，平差时选、为平差参数，即，共需列出个函数关系式，列立方法是将每一个观测量表达成所选参数的函数，由图知：方程的个数恰好等于观测值的个数。令，则可写为一般而言，如果某一平差问题中,观测值个数为，必要观测个数为，多余观测个数为，再增选个独立参数，则总共应列出个函数关系式，其一般形式为如果这种表达式为线性的，一般为将和代入上
10、式，并令则可写为以上就是间接平差的函数模型。3）附有参数的条件平差法在平差问题中，设观测值个数为n，必要观测个数为t，则可以列出r=n-t个条件方程，现又增设了个独立量作为未知参数，且,每增加一个参数应增加一个条件方程，因此，共需列出个条件方程，以含有参数的条件方程为平差函数模型的平差方法，称为附有参数的条件平差法。如图2-2的三角形ABC中，观测了三个内角、，平差时选为平差参数，即，此时条件方程个数应为个，它们可以写成：令，则上式可写成一般而言，在某一平差问题中,观测值个数为，必要观测个数为t，多余观测个数为，再增选u个独立参数，则总共应列出个条件方程，其一般形式为如果条件方程是线性的，其形
11、式为将和代入上式，并令则得为附有参数的条件平差的函数模型。 4）附有限制条件的间接平差如果在某平差问题中，选取个参数，其中包含个独立参数，则多选的个参数必定是个独立参数的函数，即在个参数之间存在着个函数关系式。方程的总数个，建立模型时，除了列立个观测方程外，还要增加参数之间满足的个条件方程，以此作为平差函数模型的平差方法称为附有条件的间接平差。其函数模型的一般形式为线性形式的函数模型为将和代入，并令则可写为这就是附有条件的间接平差的函数模型。5） 附有条件的条件平差（综合平差模型）上面几种模型的建立，对参数的选择都提出了相应的要求，如：条件平差；附有参数的条件平差,且要求参数间独立；间接平差,
12、也要求参数间独立；附有条件的间接平差，要求包含个独立参数。附有条件的条件平差的基本思想是：对于一个平差问题，若增选了个参数，不论、或是，也不论参数是否独立，每增加一个参数则肯定相应地增加1个方程，故方程的总数为个。如果在个参数中有个是不独立的，或者说在这个参数中存在着个函数关系式，则应列出个限制条件方程，除此之外再列出个一般条件方程，形成如下的函数模型若为线性形式，则为考虑到和，并令则可写为这就是附有条件的条件平差的函数模型。2.平差的随机模型对于上面介绍的五种基本平差方法的随机模型，亦即观测向量的协方差阵式中 D为L的协方差阵；Q为L的协因数阵；P为L的权阵；为单位权方差。例2-2 如图水准
13、网中，点为已知水准点，点为待定水准点，观测高差为。分别列出相应的平差函数模型。1） 当不选任何参数时，u=0；2） 若选点高程为未知参数时，u=2；3） 若仅选点高程为未知参数时，u=1； 4） 若选的平差值为未知参数时，u=3；5） 若选的平差值为未知参数时，u=2。 解：本题，则1） 按条件平差法应列出2个条件方程2） 此时参数个数，且不相关，属于间接平差，函数模型为3） ，属于附有参数的条件平差，方程个数为4） 且包含2个独立参数，属于附有条件的间接平差，限制条件方程个数为，观测方程个数为4个。函数模型为限制条件方程为5） ，但相关，属于附有条件的条件平差。方程总个数为个，应列1个限制条件方程和3个一般条件方程。函数模型为2.4 函数模型的线性化函数模型有的是线性的，有的是非线性的。对于非线性的，在进行平差时，必须利用泰勒级数将非线性方程线性化，转化为线性方程。在所有函数模型中的未知向量，分别代表观测值的真值向量和参数的真值向量。根据泰勒级数展开的要求，必须要知道它们的近似值。的近似值为观测值， 的近似值必须根据已知值和观测值计算其近似值Xo。下面介绍线性化的一般方法。设有函数取的近似值为，则有，按泰勒级数在近似值处展开，略去二次和二次以上各项若令则函数的线性形式为下面根据上述线性化后的结论，分别给出五种平差模型线性化后的形式。1.条件平差法条件平差的线性函数模型令
