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1、单闭环速度控制系统如图:,在第一章里我们已经了解了单闭环速度控制系统的结构和工作原理。,第三章自动控制系统的数学模型,ir,if,ic,单闭环速度控制系统的原理图:,系统的组成:,比较环节和速度调节器,晶闸管整流器,直流电动机,测速发电机,ic = ir if,Ic (s) = Ir (s) If (s),数学模型的建立与化简举例,1比较环节和速度调节器,第五节 数学模型的建立与化简举例,1 = R1C1,式中:,代入电流平衡式得:,动态结构图,Kc= R1 /R0,式中:,2功率放大环节,Ks,3电动机部分,4速度反馈环节,前面已求得电动机动态结构图,速度反馈系数,第五节 数学模型的建立与化
2、简举例,放大倍数,Ksf,Ud (s) = Ks Uct (s),Uf (s) = Ks f N(s),速度控制系统的动态结构图,第五节 数学模型的建立与化简举例,二、系统的传递函数,动态结构图进行等效变换和化简后可得：,第五节 数学模型的建立与化简举例,与闭环控制系统的典型动态结构图比较：,G1(s),G2(s),H(s),1系统的开环传递函数,第五节 数学模型的建立与化简举例,Gk(s)=G1(s)G2(s)H(s),2系统的闭环传递函数,给定信号Un(s)作用时,IL (s)=0,扰动信号IL(s)作用时,Un(s)=0,G(s)=G1(s)G2(s),3系统的误差传递函数,第五节 数学模型的建立与化简举例,给定信号Un(s)作用时,IL(s)=0,扰动信号IL(s)作用时,Un(s)=0,
