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1、项目二 机械手的组装与调试,1,优质借鉴,亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置,2,优质借鉴,二.气动元件的介绍,一.机械手的结构,四.机械手的工作原理,三.传感器的介绍,3,优质借鉴,一、机械手的结构名称,1. 摆动气缸,2. 定位螺栓,3. 气动手爪,4、6、9. 磁性开关,5. 标准气缸,7. 节流阀,8. 双联气缸,10. 接近开关,11. 缓冲阀,12. 支架,4,优质借鉴,二、气路元件,摆动气缸,双联气缸,笔型气缸,平行气爪,5,优质借鉴,气缸的分类,6,优质借鉴,二、气路元件,双向电磁阀,节流阀,气源处理组件,气路软管,7,优质借鉴,双联气缸,双活塞式气缸,8,优质借鉴,
2、气动手爪,9,优质借鉴,摆动气缸,叶片式,齿轮齿条式,10,优质借鉴,笔型气缸,注：气缸的正确运动使物料分到相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。,11,优质借鉴,双线圈电磁阀(双向电磁阀),双向电磁阀示意图,注：双向电控阀用来控制气缸进气和出气，从而实现气缸的伸出、缩回运动。电控阀内装的红色指示灯有正负极性，如果极性接反了也能正常工作，但指示灯不会亮。,12,优质借鉴,单线圈电磁阀(单向圈电磁阀),单相电磁阀示意图,注： 单向电控阀用来控制气缸单个方向运动，实现气缸的伸出、缩回运动。与双向电控阀区别在双向电控阀初始位置
3、是任意的可以随意控制两个位置，而单控阀初始位置是固定的只能控制一个方向。,13,优质借鉴,气动元件动作分析,手爪控制示意图,14,优质借鉴,气源处理组件 (油水分离器),主要由手阀（进气开关）、 压力调节过滤器、弯头组成。,15,优质借鉴,气源处理组件输入气源来自空气压缩机，所提供的压力为0.61.0MPa, 输出压力为00.8MPa可调。输出的压缩空气送到各工作单元。,16,优质借鉴,三、传感器,1、出料口检测-光电传感器,原理：发射器发出的检测光照射到被测物体上后发生漫发射，接收器接收到足够强的反射光，光电开关动作。,17,优质借鉴,三、传感器,2、左右限位检测-电感式接近开关,PLC,原理：电感式接近开关内振荡器产生一个变交磁场，并 达到感应距离时，在金属目标内产生涡流，从而导致振荡衰减，以至停振。 振荡器振荡及停振的变化被后级放大电路处理并转换成开关信号。,18,优质借鉴,三、传感器,3、气缸活塞到位检测-磁性开关,原理：带有磁环的气缸活塞到位后，磁性开关内的两个簧片在磁环磁场的作用下吸合，发出信号。,19,优质借鉴,三、机械手的工作原理,机械手,PLC,电磁阀,传感器,气缸,气源处理组件,IN,OUT,气源,20,优质借鉴,机械手工作过程演示,21,优质借鉴,谢谢大家！,22,优质借鉴,23,优质借鉴,
