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1、1,变频调速系统的设计,2,变频调速控制系统的应用范围很广，如轧钢机、卷扬机、造纸机等，不同的控制对象有其具体的控制要求；对于动态、静态指标要求比较高的控制系统，在变频调速设计时要求经常利用速度反馈、电流反馈、电压反馈、张力反馈、位置反馈等，通过利用反馈组成一个控制策略优良的自调系统来改善系统的性能。对于动态、静态指标要求不高的生产工艺系统，在变频调速控制系统中也有电流反馈、位置反馈等。但是这些反馈一般都是开关量的，因此这些开关量通常用于变频调速控制系统的保护。,3,在变频调速控制系统中，如果外环是转速环，目前已经具有较为成熟的控制方案。例如变频器采用矢量控制，其转速环的结构和直流调速系统是一
2、样的，可以建立与直流调速系统一样的数学模型，而且控制系统并不复杂，采用PID控制就能够取得较满意的效果。但是如果外环不是转速环，例如外环是位置环或张力环等，尤其是变频器网络系统，控制对象具有多变量、变参数、非线性、强耦合等特点，使得线性PID调节器常常不能胜任，,4,不能使系统在各种工况下都保持设计时的性能指标，也就是说系统的稳定鲁棒性（系统在某种扰动下保持稳定的能力）和品质鲁棒性（系统保持某一品质指标的能力）不是很理想。为了解决常规PID调节器的不足，人们开始把智能控制引入到变频调速控制系统中。智能控制可以不需要精确的数学模型，仿照人的智能，根据系统误差及其变化率来决定控制器的输出，并自动调
3、整控制器。在电气传动系统中引入智能控制方法，可以克服电气传动对象的多变量、变参数、非线性等不利因素，以提高系统的鲁棒性。,5,影响变频调速控制系统性能的因素,变频调速控制系统性能是否优良，一般与下述因素有关： （1）同样是一个开环调速系统，所选择的通用变频器型号不同，变频调速控制系统的性能优良程度也不一定相同。即使选择相同的变频器型号，变频器的参数设置不同，其性能优良程度也不会相同。 （2）同样是一个闭环变频调速控制系统，所放置的反馈元件位置不同，系统的性能优良程度相差十分明显。即使反馈元件的放置位置相同，反馈元件的型号、质量不同，由抑制定理可知，其性能优良程度也不会相同。所以，反馈信号的真实
4、程度及质量决定着一个闭环变频调速系统的成败。,6,（3）调节器的控制算法、参数设置不同，变频调速控制系统的性能优良程度相差比较大。如果调节器的控制算法选择不合适、参数设置不恰当，闭环变频调速系统有时还不如一个开环控制系统的性能好。因此，设计选择一套控制算法合理、简单、可靠、调试方便和控制精度高的调节器是用户必须特别注意的问题。 （4）两个完全一样的变频调速控制系统，如果安装环境不同，可能效果会完全不同。特别是输出电缆布置不合理，不但影响变频调速控制系统性能，还会损坏开关管和驱动电路。 除变频器优良程度影响系统的性能外，电动机固有特性的硬度、安装质量也严重影响变频器调速控制系统的性能。,7,异步
5、电动机的选择方法,电动机的选择包括电动机类型、型式、额定转速和额定功率的选择，其中主要的是电动机额定功率的选择。通常，选择电动机的步骤如图所示 1电动机类型的选择 电动机类型选择的基本原则是：在满足工作机械对于拖动系统要求的前提下，所选电动机应尽可能结构简单、运行可靠、维护方便、价格低廉。因此，在选用电动机种类时，若工作机械对拖动系统无过高要求，应优先考虑选用交流电动机。,8,9,2电压等级及转速的选择 交流电动机电压等级的选择应考虑运行场所供电电网的电压等级。中等功率以下的交流电动机额定电压一般为380V，大功率交流电动机的额定电压多为3kV或6kV。 电动机额定转速的选择是否恰当，关系到电
6、动机的价格和运行效率，甚至关系到生产机械的生产率。对于经常工作于起动、制动状态下的电动机，应考虑额定转速对起动、制动时间和起动、制动过程中能量损耗的影响。可以证明，从缩短起动、制动时间和减小起动、制动过程中能量损耗的角度考虑，应选用GD2与额定转速nN乘积最小的电动机。,10,3电动机类型的选择,（1）开启式。开启式电动机的定子两侧和端盖上开有很大的通风口，具有良好的散热条件，但灰尘、水滴和铁屑容易侵入电动机内部，影响电动机的正常工作，它适用于干燥、清洁的工作环境。 （2）防护式。防护式电动机的通风口在机壳下部，通风条件较好，且可以防止水滴、铁屑等杂物从垂直方向小于45角落入电动机内部，但不能
7、防止尘土和潮气侵入，仅适用于比较干燥、灰尘不多且无腐蚀性及爆炸性气体的场所。 （3）封闭式。封闭式电动机采用全封闭结构，又分为自冷式、强迫通风式和密闭式三种，前两种类型的电动机适用于多尘土、潮湿和有腐蚀性气体的场所，如纺织厂、碾米厂、水泥厂等。密闭式电动机则适用于在液体中工作的机械，如电动潜水泵、深井泵等。,11,（4）防爆式。防爆式电动机是在封闭式电动机基础上制成的隔爆型，适用于有易燃、易爆气体的场所，如油库、煤气站及矿井等。 4电动机容量的选择 选择电动机容量时应考虑如下几点：电动机容量、起动转矩必须大于负载所需要的功率和起动转矩；电源电压下降10%15%的情况下，转矩仍能满足起动或运行中
8、的需要；从电动机温升角度考虑，为了不降低电动机的寿命，温升必须在绝缘所限制的范围以内；如果电动机每次在最低频率时连续工作的时间不长，则可留用原有电动机，反之如果在最低频率时连续运行的时间较长，则电动机的容量应提高一挡。,12,如果变频器具有矢量控制功能，若有条件，最好选择2p4的电机，因为多数矢量控制变频器是以2p4的电机作为模型进行设计的。 电动机工作频率的范围应包含负载对调速范围的要求。由于某些通用变频器低速运行特性不理想，所以最低频率越高越好。,13,使用变频器传动时电动机的几个问题,（1）低速时的散热能力。 标准笼型异步电动机的散热能力，是按额定转速且冷却风扇与电动机同轴的条件下考虑冷
9、却风量的。当使用变频器之后，在电机运行速度降低的情况下冷却风量将自动变小，散热能力随之变差。由于电动机的温升与冷却风量之间成反比，所以在额定速度以下连续运行时，可采用设置恒速冷却风扇的办法改善低速运行条件下电动机的散热能力。,14,（2）额定频率运行时有温升提高。 由于变额器的三相输出电压波形是SPWM波形，因此不可避免地在异步电动机的定子电流中含有高次谐波，高次谐波增加了电动机的损耗，使电动机的效率和功率因数都变差。高次谐波损耗基本与负载大小无关，所以电动机温升将会比变频调速改造前有所提高。变频器高次谐波分量越少，电动机的温升也就越小。这也是检验变频器性能是否优良的重要标志之一。,15,大量
10、的实践表明，电动机在额定运转状态下（即电动机的电压、频率、输出功率均为额定值），用变频器供电与用工频电网供电相比较，电动机电流增加10%，而温升增加20%左右。选择电动机时，应考虑这种情况，适当留有裕量，以防止温升过高，影响电动机使用寿命。 （3）电动机运行时出现噪声增大。 这是SPWM变频器的载波频率与电机铁心的固有振荡频率发生谐振引起的电机铁心振动而发出的噪声。解决方法是重新设定载波频率。,16,负载功率的计算实例,吊车、提升机等负荷作垂直移动时，所拖动负载即为重力负载，如图所示,重力负载,17,机械设备所需的功率为：,式中，W为额定载荷重力加吊钩重力再加钢绳重力之和（N）；v为提升速度（
11、m/s）；为机械效率,（kW）,0.75条件下所需提升功率和不同的提升力、提升速度之间的关系曲线。由该曲线可以查得，当v0.1m/s，W9800N时，所需电动机的容量为1.5kW。,18,0.75时提升所需的功率,19,2摩擦负载 吊车的平移机械、轨道上移动的水平台车等搬送机械，其负载与重力负载的不同之处在于负载的运动方向不同,摩擦负载,（水平运动）,20,（kW）,式中，W为负载重力（N）；v为负载移动速度（m/s）；为摩擦系数；为机械效率。,21,摩擦负载（斜面运动）,22,在这种情况下，所需的功率为：,（sincos）10-3（kW）,23,选定电机的注意事项,（1）速度控制上限。普通异
12、步电动机的速度上限就是额定频率所对应的额定速度。一般不要将额定频率为50Hz的电动机超频运行，否则，会引起带负载能力下降、过电流，甚至机械性破坏。 （2）中间速度。采用普通异步电动机变频调速时，要考虑在连续可调速度区段（中间速度）内运行时的机械共振问题。异步电动机所产生的脉动转矩频率一旦与固有振动频率一致，则会发生共振，并产生强烈的振动和噪声，最严重的情况下会引起轴系断裂事故。,24,（3）速度控制的下限。采用普通异步电动机进行变频调速时，考虑到电动机自身由于低速冷却能力下降而确定的最低转速与机械系统所允许的下限速度一起决定了最终的速度下限 , 对于风机，需根据其共振临界风量确定最低转速，当用
13、泵进行流量控制时，因有净扬程，所以需要控制泵的速度下限，避免出现低于某一速度时不能送水而发生倒流现象。,25,2预防浪涌电压的危害 由于通用变频器的功率开关器件在工作时会产生浪涌电压，当通用变频器驱动异步电动机时，有时需要采取措施防止浪涌电压对电动机绝缘的破坏。浪涌电压在通用变频器中显著，由于功率开关器件IGBT的开关速度快，电压脉冲的上升沿陡度du/dt非常大，这种快速上升的电压脉冲和较高的开关频率会在电动机内部形成轴承电流，从而会逐渐损坏轴承。若通用变频器与电动机之间的接线距离较长，通用变频器的输出电压达到波峰值的时间比前行波达到电动机端子的时间短，在电动机端子部位，前行波相对于其反射波的
14、波峰值为通用变频器输出波峰值的两倍，如图所示。,26,浪涌电压的前行与反射,27,防止冲击电压的措施,28,（1）开环转速控制。,对于风机、泵等平方减转矩负载，不太要求快速响应，常常采用开环控制。此时，对于变频器来说，频率给定为输入信号，变频器向电动机输出电压Un和频率fn。电动机依转矩特性根据电压Un、频率fn产生转矩Tn，与负载转矩相一致，在转速nn下稳定运转。此时，影响转速精度的因素主要有负载转矩的变化、输出频率的精度以及电源电压的变动等。,29,（a）开环控制系统；（b）转矩特性,30,（2）闭环转速控制,造纸、泵类机械、机床等要求速度精度高的场合，需要装设传感器，以便检测出电动机速度
15、。在这些传感器中，光电编码器、分解器等能检测出机械位置，可用于直线或旋转位置的高精度控制。 图所示为PLG（由脉冲频率测量速度的传感器）和变频器等组成的转速闭环控制系统。图中的虚线路径表示通用变频器的开环控制；调节器用来修正速度误差，f/U变换构成反馈，可获得良好的控制效果,31,闭环速度控制系统,32,在转速控制范围内如果存在着能引起大的扭转谐振的转速或其他危险转速，就必须避免在这些转速下连续运转。 前面所谓的扭转谐振，是指电机转矩的脉动分量与机械系统（含负载和电机）的固有频率一致时，电机进入谐振状态将超过额定转矩的扭转应力加在机械系统上的现象。机械系统有时在速度控制范围内存在大的扭转谐振。
16、 所谓危险速度，是指旋转系统轴弯曲的固有频率与旋转频率一致时的转速。通常，危险速度大于电动机的额定速度。但对于大容量的24极电机，危险速度有时小于额定速度。,33,34,变频调速流量控制,（1）单台水泵控制系统。 图中的流量给定可根据需要进行设置，反馈环节是流量计及流量-电量传感转换器，调节器将实现该量信号与给定流量信号进行动态比较，再决定变频器的频率指令，控制流量恒定或按要求改变。,35,（2）采用程序调节器的多台水泵控制系统,36,高精度控制的实现方法,对于一般的变频器，要求精度多为0.5%。这一数值，对于开环控制的机型为频率精度，对于闭环控制的机型则为速度精度。对于同步电机，只要频率高就可以实现高精度的速度控制；而对于异步电动机，由于存在转差，要获得高精度的速度则必须采用闭环控制。图所示为可实现高精度控制的速度闭环系统原理图。,37,38,为了保证系统的高速度精度，应充分考虑抑制变频器的下述几种误差：速度给定误差、速度反馈误
