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1、.,1,ADAMS、Recurdyn操作与实例,孙远韬,.,2,内容提要,ADAMS基本操作 ADAMS虚拟样机建模与仿真流程 界面简介 环境设置 几何建模 约束与运动副 驱动与载荷 仿真 测量与结果后处理 ADAMS实例 齿轮传动运动副与驱动 Recurdyn实例及操作 撞球模型多刚体接触 啄木鸟玩具弹簧力与接触,.,3,流程,.,4,Adams界面简介模块构成,.,5,Adams界面简介ADAMS/View,主工具箱,建模与仿真,控制工具箱,单击鼠标右键可打开其它工具,显示功能的变更决定于你在主工具箱中所选取的指令而具有不同的画面,坐标系,状态栏,标题,工作栅格,下拉菜单,.,6,1,2,
2、3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,几何建模,测量,恢复/重做,驱动,运动副,颜色,移动,动态浏览,建构力元素,前后视图,动态旋转,上下视图,左右视图,背景颜色,视窗布局,其他,.,7,建模环境设置,1 设置坐标系 2 设置单位 3 设置重力 4 设置工作栅格 5 设置背景颜色 6 设置图标 7 启用坐标窗口 8 设置视窗布局和视窗视角 9 设置模型渲染,.,8, 设定坐标系统,ADAMS/View 使用直角坐标系 可设定为圆柱坐标系或球坐标, 设定单位,欲设定单位 使用 主菜单 S
3、ettings | Units,初始模型建立环境.,欲设定坐标系统 使用 主菜单 Settings | Coordinate System,工作目录,.,9,你可以设定工作网格的显示状态,你可以设定工作网格的位置与设定坐标平面 使用 主菜单 Settings | Working Grid Settings,设定位置. 绝对原点 现有的坐标系统 设定坐标平面. 绝对坐标轴向 Pre-defined axes, edges, or face normals Locations of existing CSs or vertices,.,10,Settings | Force Graphics：设定
4、Force, Torque的比例及属性 Settings | Solver：求解过程中的详细设定设定，如：求解器的种类、公差、精度、除错、输出等设定 Settings | icons ：设定Icons大小、颜色、显示/隐藏等属性 Settings | Fonts ：字体设定,.,11,坐标视窗提供 1. 坐标值 （X, Y,X） 2. 长度值（dx, dy, dz） 按鼠标左键从A点拖动到B点，坐标视窗会自动标出相对 X, Y, Z 方向的长度。 Mag是合成长度。 启动方式： the Main Toolbox tool: the menu bar: View|Coordinates Wind
5、ow Hotkey: F4,.,12,ADAMS/View为用户观察模型提供了多种方式，用户可以很容易地从多角度观察模型。例如，放大模型显示，改变模型的显示角度，也可以同时显示多个视窗。 设置视窗布局（12种预定以视窗布局） 修改视窗视角 设置模型投影显示效果（正投影图，透视图) 动态移动和旋转视窗 视图缩放,.,13,设置模型渲染模式 6种,Wireframe：网线模式 Solid Fill：实体模式 Shaded：阴影模式 Precision Fill：精密实体模式 Precision Shaded：精密阴影模式 Smooth Shaded：平滑阴影模式,.,14,Adams/VIEW几何
6、建模,欲建立 rigid body . 使用 主菜单 使用 几何建模面板 使用Parasolid 核心 具有布尔运算、特征建模、及修改能力 如： 挤出、倒（圆）角、薄壳化等 对于以建好的模型，可以IGES、Parasoild 、STEP及STL等输入。 新增一个部件时，有三种设定： New Part , Add to Part, On the Ground,.,15,Type,Tool,Graphic,Parameters,Links,Plates,Extrusions,Revolutions,Width, Depth,2 Anchor CSM (Length), Parent Part,Th
7、ickness, Radius, Vertex Locations, Anchor CSM, Parent Part,Open/Closed Profile, Depth, Anchor CSM, Parent Part,Open/Closed Profile, Sweep Angle, Anchor CSM, Parent Part,.,16,倒方角（Chamfer） 提供不等半径设定,倒圆角（Fillet） 提供不等半径设定,打孔( Hole ) 提供深度设定,凸台（Boss） 提供高度设定,抽壳（Shell） 提供內（外）薄壳化,.,17,2并入1，2被删除,1变成相交部分形状，2被删除
8、,2剪切1，2与相交部分删除,还原经过上述操作的物体,合并相交物体,合并不相交物体,2并入1，2被删除,求交集,剪切,还原,.,18,Type,Tool,Graphic,Parameters Specified,Points,CSMs,Polyline,Arcs,Splines,Attach Near/Dont Attach Location, Parent Part,Orientation, Location, Parent Part,One Line/Multiple Lines, Open/Closed, Length, Vertex Points Angle, Parent Part,
9、Open/Closed, Knot Points, Anchor CSM, Parent Part,Radius, Start and End Angle, Anchor CSM, Parent Part,.,19,移动、旋转,复制移动,旋转移动,对齐移动,绕Z轴旋转,绕X轴旋转,绕Y轴旋转,旋转中心,移动按钮,旋转步长,移动步长,.,20,约束与运动副,单击右键,单击左键,凸轮副,基本约束,运动副约束,驱动,选项,.,21,选项,1 location-body impl（一个位置）：ADAMS选择最靠近所选位置的构件进行连接，多用于构件与机体（大地）之间的连接,2 body-1 locati
10、on（两个构件一个位置）：选择两个构件和一个连接位置，此时连接件固定在构件（先选择）上，构件相对于构件（后选择）运动。,2 body- location（两个构件两个位置）：选择两个构件和两个连接位置进行连接。,Normal to grid（垂直于栅格）：当工作栅格工作时，垂直于栅格；否则，垂直于屏幕。,Pick feature（选取方向）：通过一个在栅格或者屏幕平面内的方向矢量去顶连接方向。,.,22,运动副约束(简单),.,23,运动副约束(简单),.,24,运动副约束(复杂),齿轮副（齿轮齿轮、齿轮齿条）： 个运动副，个零件和一个速度标记点组成。,两个运动副的第二个物体（机体）必须相同；
11、 标记点必须在第二个物体上,即在机体上； 标记点的Z轴必须指向运动方向；,直 齿 轮 传 动,.,25,螺旋副：限制3个移动，2个转动。 常配合一个移动副使用。,.,26,关联副：常用于关联转动副和移动副。,关联转动副（链传动） 也可把转动与移动关联起来 （齿轮齿条）,.,27,可使用 Modify Joint 对话框 修改运动副的特性,对运动副设定摩擦力,设定基本特性,设定动作,设定初始状况, 修改运动副特性,.,28,驱动与载荷,驱动工具箱,.,29,ADAMS/VIEW中的载荷主要指对模型施加力，与前面讲到的运动约束不同，添加力并不一定影响模型的运动，不能从模型中去除自由度。ADAMS/
12、VIEW中的力可以分为四类：一般作用力，柔性连接力，特殊力和接触力。 定义力的时候需要设定力的大小和方向，对于力大小的设定有3种方法：直接输入数据、利用函数和输入子程序的传递参数。力的方向可以沿坐标轴定义或者是通过两点之间的连线来确定。,载荷工具箱,.,30,分单作用力和多作用力，可为力或力矩，也可为力和力矩的组合,对于单作用力和力矩，其运行方向有3种表示方式 1）Space Fixed/Fixed 力的方向全局坐标系中固定，不随零件运动而变化。 2）Body Fixed/Moving 力的方向在所作用零件的零件坐标系中不变。 3）Two Bodies/Between Two Bodies 力
13、的方向在两个零件上的力作用点连线上。,.,31,通过施加接触力，可以描述自由运动的物体在相互接触的时候的运行情况。线框模型与线框模型之间，实体模型与实体模型之间都可以添加接触力，但是除球体与平面的接触（sphere-to-plane contact）外，线框模型与实体模型之间不能添加接触力。 当定义复杂或特殊的受力情况时要用到柔性连接力，具体使用方法这里不作介绍。,衬套,线性弹簧,扭转弹簧,无质量梁,场力,.,32,仿真,仿真可以检验机构在给定的时间范围內如何作动, 只要设定 一个机构的 系统初始设定 一个机构的 负载与约束条件,执行分析,重置,回复到原本的设计状态,停止,在计算完成之前， 可
14、以STOP停止运算， 也可以按键ESC执行。,执行仿真,开始,动画控制,ADAMS/View的计算内核ADAMS/Solver可以进行五种类型的仿真分析 动力学分析（Dynamic） 运动学分析（Kinematic） 静力学分析（Static） 装配分析（Assemble） 线形分析（Linear）,.,33,仿真设定,Duration:相对于仿真结束的时 间量 End Time: 绝对的仿真结束时间,时间区间,仿真种类,输出,重复播放,静态平衡,计算目前状态下的 静态平衡仿真,Step Size: 每一个 step 多少时间 Steps:在时间范围內分割为 多少 steps,重复先前运算的结
15、果， 速度较快,其他,进入仿真控制对话框,(Quasi-)static dynamic kinematic transient,.,34,分析程序名称,视角设定,视角固定点设定,摄影机角度设定,点轨迹追踪定,显示 icons,影像叠加,结果存档,循环播放,动画设定,.,35,测量的建立,欲建立 measures 使用下拉式功能表 Build| Measure 可用于所有的 Measures 使用主工具箱中 Measure 工具 可用于 point-to-point 与 included angle measures 使用鼠标右键产生弹出式选单并选择 Measure 可用于object 与 po
16、int measures,.,36,可由下列方式检验 Measure 数据,使用条状图 使用下拉式功能表 Build| Measure| Display 在 Measure 对话框点取 Create Strip Chart 功能,将数据输出为档案或在屏幕上显示 使用下拉式功能表 File | Export/Numeric Data,使用 Plot Builder 中的范本 将条状图的数据传送到 plot builder 在 plot builder 中将曲线加入范本,.,37,Plotting Window 是用于 1. 观察仿真的结果 2. 观察由其他应用程式输入的数据 3. 进行数据后处理分析（如：FFT, Bode
