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1、 . . . . . . . 本科毕业论文本科毕业论文( (设计设计) ) 论文题目论文题目 基于基于 AT89S52AT89S52 单片机的多功能智能小车设计单片机的多功能智能小车设计 论文论文 20122012 年年 4 4 年年 2828 月月 . . . . . . . 。 学位论文作者签名： 日 期： . . . . . . . ） . . . . . . . 摘 要 本文介绍了一种利用 AT89S52 单片机为控制核心，结合多种传感器以及 PID 算法 实现循迹避障功能的智能小车。利用反射式光电传感器检测黑线实现小车循迹，利用 超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障
2、，整个系统具有自动寻 迹、寻光和速度测试功能。其中，控制部分采用 AT89S52，AT89S52 是一款 8 位单片 机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。电机驱动采用常用的 PWM 方式 进行电机的调速控制，小车的速度通过液晶屏来显示。整个系统的电路结构较简单， 可靠性能高，能满足各种设计的要求。随着我国高科技水平的不断提高和工业自动化 进程的不断推进，智能小车被广泛应用于各种玩具和其他产品的设计中，极丰富了人 们的生活。 关键词关键词: :单片机；传感器；PWM 调速；循迹避障；pid 控制算法 . . . . . . . Abstract This paper introduc
3、ed an kind of intelligent car that use AT89S52 SCM as control core , combine with multiple sensors and PID control algorithm to achieve the function that find track and avoid obstacles. the electrical car uses reflective photoelectric sensor to detect black line to achieve track-finding, uses ultras
4、onic sensors to detect obstacles on the road to avoid obstacles automatically.The entire system has the function that trace route automatically,find light and test speed .Among them, AT89S52 which has 8-bit single-chip is used as the control part.Because of useing easily and having multi-function ,i
5、t suffers large users. The motor driver uses the common way-PWM for the motor controlling speed. the speed of car is displayed by the LCD screen .The circuit structure of the whole system is relatively simple, high reliability, and it can meet the requirements of the various design.With the continuo
6、us improvement of high technology and the stead process in industrial automation in our country,the Intelligence-car which gradually access to peoples attention has been widely applied to design a variety of toys and other products,which greatly enriched peoples lives. KEYKEY WORDS:WORDS: SCM; Senso
7、r; PWM speed adjusting; Track finding and obstacle avoidance; PID control algorithm . . . . . . . 目 录 1 绪 论 .1 1.1 研究背景和发展现状 .1 1.2 研究目的和意义 .1 1.3 研究容 .1 2 系统总体方案设计与论证 .3 2.1 总体方案设计 .3 2.2 方案选择论证 .3 2.2.1 循迹检测系统.4 2.2.2 障碍物检测系统.4 2.2.3 光源检测系统.5 2.2.4 速度检测系统.5 2.3 电机驱动系统 .5 2.4 单片机控制电路系统 .6 2.5 显示模块
8、.6 3 硬件设计 .7 3.1 总体设计方案 .7 3.2 单片机控制电路 .8 3.3 电机驱动电路.10 3.3.1 驱动电路 .10 3.3.2 PWM 调速原理 .11 3.4 循迹检测电路 .12 3.5 障碍物检测电路 .13 3.6 光源检测电路.14 3.7 速度检测电路 .15 3.8 液晶显示电路 .16 4 软件设计 .18 4.1 系统控制流程 .18 4.2 算法设计 .18 4.2.1 循迹算法设计 .18 . . . . . . . 4.2.2 避障算法设计.19 4.4.2 测速算法设计.19 4.3.3 PID 控制算法 .20 5 调试.21 5.1 调试方法 .21 5.2 测试结果与分析 .21 6 结论与展望 .23 致 .24 参考文献 .25 附 录 .26 . . . . . . . 1 绪 论 1.1 研究背景和发展现状 随着电子技术、计算机技术、智能控制技术的飞速发展，产品的智能化和小型化 越来越成为人们关注的热点。各种智能小车在智能化玩具中占了很大的比例。近年来， 传统玩具的市场逐步缩水，高科技智能化的电子类玩具则逐步成为市场的主流。因此， 可遥控的智能化小车
