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1、从 mission planner 中设置 pixhawk 的飞行模式时，一共给出了 13 中飞行模式，分别为： Stabilize、 Acro、 AltHold、 Auto、 Guided、 Loiter、 TRL、 Circle、 Land、 Drift、 Sport、 PosHold、 Follow Me。在网上查看了不少资料，所有模式的概括说明都不齐全，所以自己整理了一下。13 种 飞行模式的注析如下： 1、Stabilize（稳定模式） 稳定模式是使用得最多的飞行模式， 也是最基本的飞行模式， 起飞和降落都应该使用此 模式。此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选
2、，也是 FPV 第 一视角飞行的最佳模式。 一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式， 应急时会 非常重要。 2、Acro（特技模式） 特技模式是仅基于速率控制的模式。特技模式提供了遥控器摇杆到飞行器电机之间的 最直接的控制关系。在特技模式下飞行，就像是不装飞控的遥控直升机一样，需要持续不断 的手工摇杆操作。 3、AltHold（定高模式） 定高模式(Alt Hold)是使用自动油门，试图保持目前的高度的稳定模式。定高模式时高 度仍然可以通过提高或降低油门控制， 但中间会有一个油门死区， 油门动作幅度超过这个死 区时，飞行器才会响应你的升降动作。当进入任何带有自动高度控制的模式，你目前
3、的油门 将被用来作为调整油门保持高度的基准。在进入高度保持前确保你在悬停在一个稳定的高 度。飞行器将随着时间补偿不良的数值。只要它不会下跌过快，就不会有什么问题。离开高 度保持模式时请务必小心，油门位置将成为新的油门，如果不是在飞行器的中性悬停位置， 将会导致飞行器迅速下降或上升。 在这种模式下你不能降落及关闭马达， 因为现在是油门摇 杆控制高度，而非马达。请切换到稳定模式，才可以降落和关闭马达。 4、Auto（自动模式） 自动模式下， 飞行器将按照预先设置的任务规划控制它的飞行。 由于任务规划依赖 GPS 的定位信息，所以在解锁起飞前，必须确保 GPS 已经完成定位（APM 板上蓝色 LED
4、 常亮） 切换到自动模式有两种情况 ： 一、如果使用自动模式从地面起飞，飞行器有一个安全机制防 止你误拨到自动模式时误启动发生危险， 所以需要先手动解锁并手动推油门起飞。 起飞后飞 行器会参考你最近一次 ALT Hold 定高的油门值作为油门基准，当爬升到任务规划的第一个 目标高度后，开始执行任务规划飞向目标 ； 二、如果是空中切换到自动模式，飞行器首先会 爬升到第一目标的高度然后开始执行任务。 5、Guided（指导模式） 此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。 连接后， 在任务规划器 Mission Planner 软件 地图界面上，在地图上任意位置点鼠标右键，选弹出菜单中的“Fly to
5、 here” （飞到这里） ， 软件会让你输入一个高度，然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。 6、Loiter（光流定点模式） 光流定点，就是利用 APM 的光流传感器进行定点，这种定点受地形，光照因素影响较 大，通常在 20 米以内定点效果较高。 7、TRL（返航模式） 返航模式需要 GPS 定位。GPS 在每次解锁前的定位点，就是当前的“家”的位置 ； GPS 如果在起飞前没有定位，在空中首次定位的那个点，就会成为“家” 。进入返航模式后，飞 行器会升高到 15 米，或者如果已经高于 15 米，就保持当前高度，然后飞回“家” 。还可以 设置高级参数选择到“家”后是否自主降落，和悬停多
6、少秒之后自动降落。 8、Circle（绕圈模式） 当切入绕圈模式时， 飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。 而且此时机头会不受遥控器 方向舵的控制，始终指向圆心。如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令，将会移动圆心。 与定高模式相同，可以通过油门来调整飞行器高度，但是不能降落。圆的半径可以通过高级 参数设置调整。 9、Land（自动降落模式） 降落模式可让飞行器垂直下降，当下降到 10m 时，使用常规定高控制器，通过设置的 参数控制下降速度。 10、Drift（漂移模式） 在漂移模式下，用户直接控制 Yaw 和 Pitch，但是 Roll 是由自动驾驶仪控制的。如 果使用美国手的发射机，可以非常方
7、便的用一个控制杆来控制的飞行器。 11、Sport（运动模式） 运动模式也可以理解为速率控制的自稳加定高的一种模式。它的设计目的是用于飞行 FPV 和拍摄移动镜头等，可以将模型设定在特定的角度，然后四旋翼会一直保持这个角度 飞行。飞手可通过 roll,pitch,yaw 摇杆控制模型旋转的速率，当松开摇杆时，模型会保持当 前的飞行姿态。 12、PosHold（定点模式） 定点模式会自动试图保持当前位置、指向、高度。要实现良好的留待性能。定点模式的 实现需要满足 GPS 位置良好、 罗盘上低电磁干扰 、低振动等要求。 13、Follow Me（跟随模式） 跟随模式基本原理是：操作者手中的笔记本电脑带有 GPS，此 GPS 会将位置信息通过 地面站和数传电台随时发给飞行器，飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是 飞行器跟随操作者移动。
