DELMIA仿真操作流程

《DELMIA仿真操作流程》由会员分享，可在线阅读，更多相关《DELMIA仿真操作流程（26页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。

1、第一章第一章 软件设置软件设置 在进行仿真之前，建议完成培训阶段的 DELMIA option 设置（参考文件 1-Option.pdf） ； 第二章第二章 仿真流程仿真流程 2.1 2D 布局图导入布局图导入 1、AutoCAD 布局图纸导入 DELMIA：AutoCAD 的零点坐标系与 DELMIA 一致，为保证导入的布 局图在 DELMIA 原点附近，建议将 CAD 图纸导入之前进行偏移，选取某一点作为布局图的参 考；如下图，选择布局图左下角为 0,0 位置； 2、 偏移之后保存成较低版本 dwg 文件 （如 AutoCAD 2007） ， 直接在 DELMIA 中打开， File-Op

2、en， 然后保存成*.CATDrawing 文件备用 3、选择进入 DELMIA-AEC Plant-Plant Layout 模块，如下图所示，建立一 Area 对象，保存； 4、切换至 DELMIA-Resource Detailing-Resource Layout 模块，创建 Area 对象的 Foot Print； 勾选“show Footprint”选型，OK。 5、同时打开布局图，点击“Attach Drafting View” ，按照图示顺序选择对象，布局图关联到 DELMIA 环境； 将 Product 文件保存，然后插入到 Resource 节点； 备注：为了后续方便机器人

3、和设备精确布局，可以结合 CATIA 草图模块，选取布局图机器人 基座中心点，创建一组圆柱特征； 2.2 机器人模型导入机器人模型导入 根据布局图，切换至 DELMIA-Resource Detailing-Device Task Definition 模块，选择 catalog 方 式选择机器人型号并插入机器人模型，通过 Snap 命令将机器人精确定位； 2.3 三维数据导入三维数据导入 1、 选择从供应商提供的以工位为单位的焊枪及夹具设计数据，如下图为 3dxml 轻量化格式 文件，直接打开并建立同名文件夹，保存相关数据在本地； 2.4 车身焊点建立车身焊点建立 1、焊点类型：车身焊点数据

4、需要基于 STEP 格式或者 CATIA 设计数据创建，在 3D 模型中以多 种形式存在，几何球型或者几何点+线段表示，如下图所示； 1）点代表焊点的位置，线段代表焊点的方向； 2）球型焊点和一个坐标轴系 2、 将某工位数据车身数据插入到 Product 节点下，建立 Tag group，如下图所示； 3、 建立第一个焊点，如下图所示步骤，把罗盘 Z 轴吸附到线段上，以绿色显示，此时可以 拖动罗盘移动至球的中心，同样也可以转动 XY 平面，OK 即可创建第一个焊点；依次可以 创建该工位的所有焊点 结果如下所示： （注：焊点导出）为了便于使用轻量化数据进行仿真，焊点数据也可以先导出到外部 Exc

5、el 文件中，然后再导入到仿真场景中； 2.5 焊枪焊枪/库建立库建立 1、 DELMIA 将 STEP 格式焊枪模型打开，另存为 Product 和 Part 文件； 2、 确定动臂和静臂各组件； 3、 切换到 Device Building 工作台，新建一个 Component 类型，将静臂部分全部移动到新的 组件里面； 4、 然后依次将静臂部分固定（Fix） ，动臂各组件刚性连接（rigid joint） ，建立运动机构； 5、 机构定义完成之后，创建焊枪 TCP 点和 Base 点； 6、 定义焊枪的特殊状态（Home Position） ：关闭、工作（考虑车身件厚度，TCP 点偏移静

6、臂 焊枪头 2mm）小开，大开； 7、 焊枪入库：新建 Catalog 文件，建立 C 型和 X 型枪分类，然后将建好机构的焊枪添加到库 中，便于重复调用；可以事先建立常用焊枪库，也可逐步添加； 2.6 焊枪位置分析焊枪位置分析 1、2.12.3 节将准备好的数据资源导入到 DELMIA 环境中； 2、项目数据文件中，车身、焊枪和夹具都是在车身数据坐标系下完成的装配，本节开始前最 好是按照布局图，将位置调整好； 4、 在方案设计阶段，夹具和机器人的位置都存在变化，要逐个焊点对经验选择的焊枪进行 验证，可以使用手动焊枪选型的命令； a) 执行手动焊枪选型命令，选择该工位上使用的焊枪，然后选择要分

7、析的焊点，罗盘自 动吸附到焊点上，TCP 点和 Tag 点的坐标系重合； b) 此时可以转动绿色的罗盘，绕 Z 轴旋转（焊点的位置和 Z 轴方向不能改变，因此只能 绕 Z 轴旋转） ；调整好焊枪的位置与夹具和工件都不发生干涉，点击 Save Position 即 可保存当前焊枪的焊接姿态； c) 下图所示为焊枪和夹具发生干涉，通过旋转 Z 轴方向可以避开干涉，如果没有办法避 开干涉，就需要修改夹具夹头的结构或者位置； 2.7 机器人可达性分析机器人可达性分析 经过焊枪手动选型之后，如果基本上能够排除掉焊枪和工件的干涉，那么接下来可以添 加机器人任务，检查机器人可达性； a) 通过 Set to

8、ol 命令将焊枪关联到对应的机器人上； b）Add tag 命令将当前焊枪对应要焊的焊点添加到机器人 Task； c）使用 Reach 命令，初步分析机器人的可达性，如果不可达或者机器人关节超出极限位 置，分析结果直接显示为 out of limit 或 unreachable； d）如果是 unreachable，那么需要稍微调整机器人的位置；机器人基座高度 200mm， 300mm，500mm，700mm 等 e）接下来，teach 示教逐个检查每个焊点的可行性，检查机器人的姿态； 重复操作，实现所以焊点可达可焊； 2.8 机器人经过点插入机器人经过点插入 1、机器人示教完成之后，可以调整

9、打点的顺序，然后增加进枪、出枪的经过点（Via Point） ； 下图示为机器人可达性调整好的任务，可以通过右侧箭头调整打点顺序。 2、 首先创建该工位的 Tag Group， 如 ViaPoint_OP10， 用来存放当前工位的经过点 （Via Point） ， 如下图所示； 3、 打开 Teach 示教窗口，在选择第一个焊点任务，拖动绿色的罗盘，点击“Insert”确定插 入第一个 ViaPoint； 连续插入多个 ViaPoint，最终形成完整的焊枪路径，下图紫色的线反映焊枪示教的路径； 2.9 焊枪开闭动作添加焊枪开闭动作添加 注意：焊枪动作添加工具条需要在 Option 中进行设置，

10、重新安装过 DELMIA 之后，一定要检 查工具条中的路径正确； 1、假设焊枪在初始状态下为关闭，选择需要在第一个焊点任务 Operation.5 之前插入焊枪小 开的状态，按照下图顺序，完成之后插入第一个小开动作（伺服焊枪在运动过程中的开启在 第三章详细描述） ； 依次在焊点位置上添加焊接动作即可。 2.10 动态干涉检查动态干涉检查 1、 焊枪路径完成之后，可以设置动态干涉检查选项，检查在机器人和焊枪运动过程中是否 存在干涉； 注意：建议在 PPR 结构树上选择需要进行干涉检查的对象； 在下图选项（4）的位置，单击之后可以选择三种模式：高亮显示、详细信息、中断，根据需 要设置； OK，选择

11、 Y，确定打开分析模式。 2、点击机器人任务播放，如果在运动过程中产生干涉，窗口中即可高亮显示干涉的零件； 2.11 机器人机器人 IO 设置设置 1、 切换至 DELMIA-Resource Detailing-Workcell Sequencing 模块，选择 Manage IOs 命令，创 建/编辑/删除设备上的 IO 信号；如下图所示，创建 IRB_6640_180_255.1 的第一个信号， 命名为 IO_Robot1； 创建完成之后，机器人结构树上会自动生成 IO 相关节点； 2、 IO 创建完毕之后没有生效，使用时需要设置信号的状态 ON/OFF，通过 Create Set IO

12、 State 命令，选择在机器人任务 Operation.5 之后使 IO_Robot1 状态切换到 ON； 3、 OFF 的设置方法相同，选择生效的机器人任务之前/后即可。建议在机器人任务开始时先 将 IO 设置为 OFF 状态。 4、 假设机器人 IRB_6640_180_255.2需要等待 IRB_6640_180_255.1的信号 IO_Robot1处于 ON 状态才能够执行， 执行 Create Wait IO State 命令， 选择 IRB_6640_180_255.2 的第一个动作， 在之前插入 Wait 信号； 上图 Maximum Wait Time 是指等待信号持续的时间

13、，超出等待时间之后，Wait 信号失效。 5、此时，前一机器人执行到 operation.5，后一机器人启动；如果需要交替控制机器人和其它 设备，可以创建多个 IO 信号进行时序控制。 2.12 问题处理小结问题处理小结 1、 焊枪位置/可达性分析： a) 焊枪与工件干涉-更换焊枪或修改焊枪尺寸； b) 焊枪与夹具干涉-修改焊枪或夹具； 2、 机器人可达性分析： a) 确定焊枪之后，调整机器人位置，重新分析； b) 焊枪和机器人都做调整，重新分析； 第三章章 伺服焊枪仿真伺服焊枪仿真 3.1 伺服焊枪机构建模伺服焊枪机构建模 伺服焊枪和气动焊枪的结构建模方法一致，在 Device Buildi

14、ng 模块完成；包括运动副 （Joint） 、特殊位置（Home Position） 、极限位置（Travel limit） 、TCP 设置、Base 设置等； 3.2 伺服焊枪运动仿真伺服焊枪运动仿真 1、 Set tool 将机器人和伺服焊枪关联起来，此时焊枪可以按照 2.9 节的方法添加开闭动作； 2、将焊枪设置为机器人的附加设备（Auxiliary Device） 注意：一定要在结构树上选择焊枪节点 3、点击上图 Apply 之后，焊枪作为附加设备同时与机器人关联起来，Controller 节点会增加相 应的信息； 3、 重新打开 Teach 窗口，选择示教任务，第 2 步添加 Aux

15、iliary Device 属性之后，teach 窗口 会增加一列信息，是先前建立的焊枪的机构名称；选择 Operation，再选择点击标题上的 名称， 会打开焊钳的 Jog 窗口， 选择 Home 或者直接设置焊枪开闭角度， 最后 Aplly position 回到 Teach 窗口； 4、回到 Teach 窗口，可以看到调整之后的附加轴信息； 4、 假设在焊枪移动过程中，由 Operation.2 到 Operatio.3 需要从“大开”状态转变成“小开” 状态，那么就在 Operation.2 的附加设备一栏选择大开的 Home Position，在 Operation.3 的 附加设备

16、一栏选择小开的 Home Position；这样设置完成之后，在枪移动的过程中就会自 动切换开闭状态； 注意：伺服焊枪、导轨（滑轨）设备、变位机等都可作为附加设备进行使用。 第四章第四章 设备任务添加设备任务添加 4.1 设备任务创建设备任务创建 1、设备是指定义了机构运动的夹具、转台、自动焊枪等资源，本章举例如下图单组夹具，需 要添加仿真动作时，必须事先定义机构； 备注：通常情况下仿真，夹具使用的都是轻量化模型，如 3dxml 文件，定义机构时应将所有 文件另存为 Product 文件之后再去定义。 2、 在 PPR 资源结构树上找到该资源节点，选择 create task 命令为夹具创建任务节点； 3、 选择 Teach 命令，如同机器人示教一样，需要插入若干机构运动状态； A） 可以