《FANUC外部轴添加以及协调功能》由会员分享，可在线阅读，更多相关《FANUC外部轴添加以及协调功能（12页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、学习资料收集于网络，仅供参考 学习资料 FANUC 机器人调试 一、 添加外部轴 “ PREV” key and “ NEXT ”CONTROLLED START MENUS MAINTENANCE 1. You will see similar screen to the following one . Setup Robot system variables (设置机器人系统变量) Group Robot Library/option (选择机器群组) 1 ARC Mate 120ic * 2 Basic positioner (远程位置调节器) Extended Axis Control
2、 Type ORD-NO Auto MANUAL 2. Press arrow (上下键 ) keys and move the cursor to “ Basic positioner ” . Then press F4. MANUAL. 变位机 9、10 轴 “ Extended Axis Control ” . Then press F4. MANUAL. 滑台 7、8 轴 输入 1，按 ENTER 进行滑台7、 8轴的添加 输入 2，按 ENTER 进行滑台 ,9、 10 轴的添加 3.You will see similar to the following 学习资料收集于网络，仅供
3、参考 学习资料 -Hardware start axis setting - (开始安装轴部件) enter Hardware start axis (116) ? Default value=1 (省略补充 ) (7. 8) 行走轴 7 作为 “ Extended Axis Control ” - Group1 机器人的第七轴，所以输入7，按 ENTER 旋转轴 9 作为 “ Basic positioner ” -Group 2 的第九轴，所以输入9，按 ENTER 旋转轴会出现下面4、5 界面 4.You will see similar screen to the following
4、FSSB configuration setting 1.FSSB line1 (main axis card) 2.FSSB line2 (main axis card) 3.FSSB line3 (Auxiliary axis board) 4.FSSB line5 (Auxiliary axis board) 默认输入1，按 ENTER 5.运动类型选择 kinematics Type setting 1.known kinematics 2.unknown kinematics select kinematics Type ? (选择运动类型 ) default value=2 (省略
5、补充等于2) 输入 2，未知类型 6.You will see simlar screen to following one . 集成轴（ 7、 8轴）出现以下画面 旋转轴（ 9、 10）稍微有些区别 七轴与九轴添加完八轴和十轴添加回到上画面继续添加 第 7 组直线轴 学习资料收集于网络，仅供参考 学习资料 1 .Motor=aiF8/3000 40A 2.Gear Ratio=8.6 3 .Direction=+Y EXTENDED AXIS TYPE=Integrated Rail(Linear Axis) 4.Joint Max Speed=160.000 (mm/sec) （可改变附加
6、轴的转动速度） 5 .Motion sign= FALSE （可改变附加轴的转动方向） 6 .Upper Limit=700 mm 7 .Lower Limit=-700 mm 8 .Master position=0.000 mm 9 .Accel Time 1=256 Accel Time2=128 11 .Exp Filter Valid= 128 12 .Minimum Accel Time=384 13 .Load Ratio=5.000 14 .axis amp Number=2 axis amp type=2 15.Brake Number=2 16 .Servo off val
7、id=FALSE (Disable) Servo off Time=10.000 第 8 组直线轴 : 1 .Motor=aiF8/3000 40A 2.Gear Ratio=2 学习资料收集于网络，仅供参考 学习资料 3 .Direction=+Z EXTENDED AXIS TYPE=Integrated Rail(Linear Axis) 4.Joint Max Speed=100.000 (mm/sec) （可改变附加轴的转动速度） 5 .Motion sign= FALSE (TRUE) （可改变附加轴的转动方向） 6 .Upper Limit=560.000 mm 7 .Lower
8、 Limit=-560.000mm 8 .Master position=0.000 mm 9 .Accel Time 1=256 Accel Time2=128 11 .Exp Filter Valid= 128 12 .Minimum Accel Time=384 13 .Load Ratio=5.000 14 .axis amp Number=2 axis amp type=2 15.Brake Number=3 16 .Servo off valid=FALSE （Disable） Servo off Time=10.000 第 9 组附加轴的设置示例： 1 .Motor=aiF22/
9、3000 80A 2 .Amplifier Number=3 Amplifier 3 Type=2 3 .Axis Type=Rotary Axis 4 .Direction=+Y 学习资料收集于网络，仅供参考 学习资料 6 .Gear Ratio=570.00 7 .Maximum Speed=127.660 deg/sec （可改变附加轴的转动速度） 8 .Motion sign=TRUE 9 .Upper Limit=360.000 deg 10 .Lower Limit=-360.000 deg 11 .Master position=0.000 deg 12 .Accel Time
10、1=384 Accel Time2=192 13 .Exp Filter Valid= FALSE 14 .Minimum Accel Time=384 15 .Load Ratio=5.000 (15 的数值) 16 .Brake Number=2 17 .Servo off valid=FALSE Servo off Time=10.000 第 10 组附加轴的设置： 1 .Motor=aiF22/3000 80A 2 .Amplifier Number=3 Amplifier 3 Type=2 3 .Axis Type=Rotary Axis 4 .Direction=+Z （如安装在同
11、一组内则为Y 或 Z 均可） 6 .Gear Ratio=391.4 学习资料收集于网络，仅供参考 学习资料 7 .Maximum Speed=127.660 deg/sec （24.000） 8 .Motion sign=TRUE 9 .Upper Limit=360.000 deg （450.000） 10 .Lower Limit=-360.000 deg （-450.000） 11 .Master position=0.000 deg 12 .Accel Time 1=384 Accel Time2=192 13 .Exp Filter Valid=FALSE 14 .Minimum
12、Accel Time=384 15 .Load Ratio=5.000 16 .Brake Number=3 17 .Servo off valid=TRUE Servo off Time=10 以上各轴添加设置好后，进行机械原点的标定。 标定机械原点： 1. 标定直线轴的机械原点（即零点位置） 先通过群组切换键（ GROUP）切换到所要标定零点的群组将 需要标点的轴通过示教器移动到合适的位置MENUS选 择 SYSTEM选择 Variables 找到 MASTERENB 将”0” 改为“1”后确定按 F1（Type）选择第三项“ Master/call” 将光标移动到“ 2.Zero Pos
13、ition Master ” (注意：选择好此项后， 学习资料收集于网络，仅供参考 学习资料 在按下回车键前，请先确定好当前的动作群组，以免按下确定键 后造成无法晚回到错误。)再将光标移动到第六项回车，重启 动系统，标定完成。以上所有轴的零点标定都是同样操作。 注明：零点不准确（机器人本体六轴在添加外步轴后对正零点标 记看是否有偏差，若有则进行单轴标定）可能影响机器人TCP 的 校正。 三设定协调功能： 将动作群组切换成G2 作为当前活动组，创建并记录三个点，做为一 个简单的程序，将光标移动到P1设定为（ 31,0 ） 、P2设定 为（ 0,0 ） 、P3设定为（31,0 ） ；角度要求必须大
14、于30。 如下所示： 1:J P1 70% FINE 2:J P2 50% FINE 3:J P3 50% FINE 1、MENU6 设定 3 协调 Enter 进入下面的协调设定界 面： 设定协调 0 协调双号码: 1 主导 群组 : 2 从动 群组: 1 X: 1620.465 Y: 6.888 Z: 84.370 W: 179.365 P: 0.715 R: -179.731 从动群组的定位方向 : 相对移动 主导群组的坐标系号码 : 1 类型 方法 学习资料收集于网络，仅供参考 学习资料 2、按下 F2选择 2（置位形式）进入下面的画面： 设定协调 0 1/6 回转轴校准形式协调双 :
15、 1 群组号码主导 : 2 从动 : 1 X: 1620.465 Y: 6.888 Z: 84.370 W: 179.365 P: 0.715 R: -179.731 轴号码 : 1 (轴数 : 2) 轴形式 : 回转轴 轴方向 : +Y 参照点 1 : 使用完毕 参照点 2 : 使用完毕 参照点 3 : 使用完毕 类型 方法 计算移动记录 在变位机上作一个合适的记号尖点，执行上面创建的程序分别到 P1 、 P2 、P3 位置点，用手动坐标（全局坐标）分别移动并对 准所作的记号尖点。按（ Shift+ 记录）分别记录参照点1、参照点 2、 参照点 3，记录完这三点后变位机轴1 组记录完成。 此时要将变位机的两个轴回到0位置。 3、将轴号码改为 2.进入下面的界面： 设定协调 0
