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1、第1章嵌入式系统概述,本章主要内容 1.1 嵌入式系统简介 1.2 嵌入式系统的组成 1.3 嵌入式处理器简介 1.4 嵌入式系统应用 1.5 嵌入式系统发展趋势 1.6 物联网与嵌入式系统 1.7 嵌入式开发工具 思考与习题,1.1 嵌入式系统简介,1 嵌入式系统的概念 （1）电气和电子工程师协会（IEEE）的定义：嵌入式系统是“控制、监视或者辅助装置、机器和设备运行的装置” （2）国内一个普遍被认同的定义：以应用为中心、以计算机技术为基础、软/硬件可裁剪、适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。 回本章目录,1.1 嵌入式系统简介 2 嵌入式系统发展史,（1）
2、20世纪70年代，使用8位的芯片，执行一些单线程的程序。 （2）80年代到90年代，32位芯片，使用VxWorks，WinCE、Linux等操作系统，支持多任务、内存管理等特性，但网络使用较少。 （3）21世纪，32位或64位芯片，同样使用VxWorks、WinCE、Linux等操作系统，广泛地使用了各种网络，支持多种网络协议，甚至可以在设备上嵌入Web浏览器。,1.2 嵌入式系统的组,0 组成框图,回本章目录,1.2 嵌入式系统的组成（1） 1 硬件层,硬件层中包含嵌入式微处理器、存储器（如SDRAM、ROM、Flash等）、通用设备接口和I/O接口（如A/D、D/A、I/O等）。在一片嵌入
3、式处理器基础上添加电源电路、时钟电路和存储器电路，就可构成一个嵌入式核心控制模块。其中操作系统和应用程序都可以固化在ROM中。,1.2 嵌入式系统的组成(2) 嵌入式系统组成硬件图,1.2 嵌入式系统的组成（3） 1 硬件层（续2）,（1）嵌入式微处理器 嵌入式系统硬件层的核心是嵌入式微处理器。嵌入式微处理器与通用CPU最大的不同在于嵌入式微处理器大多工作在为特定用户群所专用设计的系统中，它将通用CPU许多由板卡完成的任务集成在芯片内部，从而有利于嵌入式系统在设计时趋于小型化，同时还具有很高的效率和可靠性。,1.2 嵌入式系统的组成（4） 1 硬件层（续3）,（1）嵌入式微处理器（续） 嵌入式
4、微处理器的体系结构可以采用冯诺依曼体系或哈佛体系结构；指令系统可以选用精简指令系统（Reduced Instruction Set Computer，RISC）和复杂指令系统（Complex Instruction Set Computer，CISC）。RISC计算机在通道中只包含最有用的指令，确保数据通道快速执行每一条指令，从而提高了执行效率并使CPU硬件结构设计变得更为简单。,1.2 嵌入式系统的组成（5） 1 硬件层（续4）,（1）嵌入式微处理器（续） 嵌入式微处理器有各种不同的体系，即使在同一体系中也可能具有不同的时钟频率和数据总线宽度，或集成了不同的外设和接口。据不完全统计，目前全世
5、界嵌入式微处理器已经超过1000多种，体系结构有30多个系列，其中主流的体系有ARM、MIPS、PowerPC、X86和SH等。但与全球PC市场不同的是，没有一种嵌入式微处理器可以主导市场，仅以32位的产品而言，就有100种以上的嵌入式微处理器。嵌入式微处理器的选择是根据具体的应用而决定的。,1.2 嵌入式系统的组成（6） 1 硬件层（续5）,（2）存储器 Cache：Cache是一种容量小、速度快的存储器阵列，它位于主存和嵌入式微处理器内核之间，存放的是最近一段时间微处理器使用最多的程序代码和数据。在需要进行数据读取操作时，微处理器尽可能地从Cache中读取数据，而不是从主存中读取，这样就可
6、大大改善系统的性能，提高微处理器和主存之间的数据传输速率。,1.2 嵌入式系统的组成（7） 1 硬件层（续6）,（2）存储器（续） 主存：主存是嵌入式微处理器能直接访问的寄存器，用来存放系统和用户的程序及数据。它可以位于微处理器的内部或外部，其容量一般为256KB1GB，根据具体的应用而定，一般片内存储器容量小、速度快，片外存储器容量大。,1.2 嵌入式系统的组成（8） 1 硬件层（续7）,（2）存储器（续） 常用于主存的存储器有 ROM类：NOR Flash、EPROM和PROM等 RAM类：SRAM、DRAM和SDRAM等 其中NOR Flash 凭借其可擦写次数多、存储速度快、存储容量大
7、、价格便宜等优点，在嵌入式领域内得到了广泛的应用。,1.2 嵌入式系统的组成（9） 1 硬件层（续8）,（2）存储器(续) 辅助存储器（即外存）：辅助存储器用来存放大数据量的程序代码或信息，它的容量大、但读取速度与主存相比就慢很多，用来长期保存用户的信息。嵌入式系统中常用的外存有硬盘、NAND Flash、CF卡、MMC和SD卡等。,1.2 嵌入式系统的组成（10） 1 硬件层（9续）,（3）通用设备接口和I/O接口 嵌入式系统和外界交互需要一定形式的通用设备接口，外设通过和片外其他设备或传感器的连接来实现微处理器的输入/输出功能。嵌入式系统中常用的设备接口有A/D、D/A（模/数、数/模）转
8、换接口、RS-232C（串行通信）接口、Ethernet（以太网）接口、USB（通用串行总线）接口、音视频接口、IIC总线、IIS总线、SD卡接口、现场总线、SPI（串行外围设备）接口等。,1.2 嵌入式系统的组成（11） 2 中间层,硬件层与软件层之间为中间层，也称为硬件抽象层（Hardware Abstract Layer，HAL）或板级支持包（Board Support Package，BSP），它将系统上层软件与底层硬件分离开来，使系统的底层驱动程序与硬件无关，上层软件开发人员无须关心底层硬件的具体情况，根据BSP 层提供的接口即可进行开发。该层一般包含相关底层硬件的初始化、数据的输入
9、/输出操作和硬件设备的配置功能。,1.2 嵌入式系统的组成（12） 2 中间层（续1）,BSP具有以下两个特点。 硬件相关性：因为嵌入式实时系统的硬件环境具有应用相关性，而作为上层软件与硬件平台之间的接口，BSP需要为操作系统提供操作和控制具体硬件的方法； 操作系统相关性：不同的操作系统具有各自的软件层次结构，因此，不同的操作系统具有特定的硬件接口形式。,1.2 嵌入式系统的组成（13） 2 中间层（续2）,BSP是一个介于操作系统和底层硬件之间的软件层次，包括了系统中大部分与硬件联系紧密的软件模块。设计一个完整的BSP需要完成两部分工作 （1）嵌入式系统的硬件初始化以及BSP功能 （2）设计
10、硬件相关的设备驱动。,1.2 嵌入式系统的组成（14） 2 中间层（续3）,（1）嵌入式系统的硬件初始化以及BSP功能 系统初始化过程可以分为3个主要环节，按照自底向上、从硬件到软件的次序依次为：片级初始化、板级初始化和系统级初始化。 片级初始化：完成嵌入式微处理器的初始化，包括设置嵌入式微处理器的核心寄存器和控制寄存器、嵌入式微处理器核心工作模式和嵌入式微处理器的局部总线模式等。片级初始化把嵌入式微处理器从上电时的默认状态逐步设置成系统所要求的工作状态。这是一个纯硬件的初始化过程。,1.2 嵌入式系统的组成（15) 板级初始化,完成嵌入式微处理器以外的其他硬件设备的初始化。另外，还需设置某些
11、软件的数据结构和参数，为随后的系统级初始化和应用程序的运行建立硬件和软件环境。这是一个同时包含软/硬件两部分在内的初始化过程。,1.2 嵌入式系统的组成（16） 系统初始化,该初始化过程以软件初始化为主，主要进行操作系统的初始化。BSP将对嵌入式微处理器的控制权转交给嵌入式操作系统，由操作系统完成余下的初始化操作，包含加载和初始化与硬件无关的设备驱动程序，建立系统内存区，加载并初始化其他系统软件模块，如网络系统、文件系统等。最后，操作系统创建应用程序环境，并将控制权交给应用程序的入口。,1.2 嵌入式系统的组成（17） 2 中间层（续）,（2）设计硬件相关的设备驱动 硬件相关的设备驱动程序的初
12、始化通常是一个从高到低的过程。尽管BSP中包含硬件相关的设备驱动程序，但是这些设备驱动程序通常不直接由BSP使用，而是在系统初始化过程中由BSP将它们与操作系统中通用的设备驱动程序关联起来，并在随后的应用中由通用的设备驱动程序调用，实现对硬件设备的操作。与硬件相关的驱动程序是BSP设计与开发中另一个非常关键的环节。,1.2 嵌入式系统的组成（18） 3 软件层,系统软件层由实时多任务操作系统（Real-Time Operation System，RTOS）、文件系统、图形用户接口（Graphic User Interface，GUI）、网络系统及通用组件模块组成。RTOS是嵌入式应用软件的基础
13、和开发平台。,1.2 嵌入式系统的组成（19） 3 软件层（续1）,（1）嵌入式操作系统 嵌入式操作系统（Embedded Operation System，EOS）负责嵌入系统的全部软/硬件资源的分配、任务调度、控制、协调并发活动。它必须体现其所在系统的特征，能够通过装卸某些模块来达到系统所要求的功能。目前，已推出了一些应用比较成功的EOS产品系列。,1.2 嵌入式系统的组成（20） 3 软件层（续2）,（2）嵌入式文件系统 嵌入式文件系统比较简单，主要提供文件存储、检索和更新等功能，一般不提供保护和加密等安全机制。它以系统调用和命令方式提供文件的各种操作，主要有设置、修改对文件和目录的存取
14、权限；提供建立、修改、改变和删除目录等服务；提供创建、打开、读写、关闭和撤销文件等服务。,1.2 嵌入式系统的组成（21） 嵌入式文件系统还具有以下特点：,兼容性。嵌入式文件系统通常可以支持多种标准的文件系统，如FAT32、JFFS2、YAFFS等。 实时文件系统。除支持标准的文件系统外，为提高实时性，有些嵌入式文件系统还支持自定义的实时文件系统，这些文件系统一般采用连续的方式存储文件。 可裁剪、可配置。根据嵌入式系统的要求选择所需的文件系统，选择所需的存储介质，配置可同时打开的最大文件数等。,1.2 嵌入式系统的组成（22）,支持多种存储设备。嵌入式系统的外存形式多样，嵌入式文件系统需方便地
15、挂接不同存储设备的驱动程序，具有灵活的设备管理能力。同时根据不同外部存储器的特点，嵌入式文件系统还需要考虑其性能、寿命等因素，发挥不同外存的优势，提高存储设备的可靠性和使用寿命。,1.2 嵌入式系统的组成（23） 3 软件层,（3）嵌入式图形用户接口 图形用户界面或图形用户接口（Graphical User Interface，GUI）的广泛应用是当今计算机发展的重大成就之一，它极大地方便了非专业用户的使用，人们从此不再需要死记硬背大量的命令，取而代之的是通过窗口、菜单、按键等方式来方便地进行操作。而嵌入式GUI具有下面几个方面的基本要求：轻型、占用资源少、高性能、高可靠性、便于移植、可配置等
16、特点。,1.2 嵌入式系统的组成（24） 3 软件层,（3）嵌入式图形用户接口（续） 嵌入式系统中的图形界面一般使用以下几种方法实现： 针对特定的图形设备输出接口，自行开发相关的功能函数； 购买针对特定嵌入式系统的图形中间软件包； 采用源码开放的嵌入式GUI系统； 使用独立软件开发商提供的嵌入式GUI产品。,1.3 嵌入式处理器简介,嵌入式处理器是嵌入式系统的核心，是控制、辅助系统运行的硬件单元。范围极其广阔，从最初的位处理器，目前仍在大规模应用的8位单片机，到最新的受到广泛青睐的32位、64位嵌入式CPU。 目前，世界上具有嵌入式功能特点的处理器已经超过1000种，流行体系结构包括MCU、MPU等30多个系列。鉴于嵌入式系统广阔的发展前景，很多半导体制造商都大规模生产嵌入式处理器，并且公司自主设计处理器也已经成为了未来嵌入式领域的一大趋势，其中从单片机、DSP到FPGA，有着各式各样的品种，速度越来越快，性能越来越强，价格也越来越低。目前嵌入式处理器的寻址空间可以从64KB到1GB，处理速度最快可以达到2000 MIPS，封装从8个引脚到324个引脚（如T
