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1、精品资料推荐RAPID参考手册指令 张建辉 韩 鹏1.指令1.1AccSet降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。基本范例：AccSet的基本范例说明如下。例1 AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。例2 AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值20%则给
2、出最大加速度的20%。Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值10%则给出最大比例的10%。下图说明减小加速度可以平滑运动。加速度 加速度 加速度时间 时间 时间 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。缺省值（100%）在以下情况是自动设置：l 冷启动l 加载了新的程序l 从头开始执行程序时语法：AccSet AccSet “：=”“，”Ra
3、mp “：=”“；”相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim-在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim沿路径降低TCP加速度定位指令RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2ActUnit激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。基本范例：ActUnit的基本范例说明如下：例1 ActUnit orbit_a；orbit_a机械单元
4、的激活。项目：AccUnit MechUnitMechUnit：机械单元数据类型：mecunit（机械单元）要激活的机械单元的名称。程序执行：当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。限制：如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：电源上电，停止，Q停止，重启或者复位。
5、语法：ActUnit MechUnit “：=”“；”相关信息：相关信息参照废除机械单元第69页DeactUnit废除一个机械单元机械单元第969页MecUnit机械单元更多例子第69页DeactUnit废除一个机械单元1.3Add增加一个数字数值用途：Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。基本范例：Add的基本范例说明如下：例1 Add reg1，3；3被增加到reg1，即reg1=reg1+3。例2 Add reg1，reg2从reg1减去reg2，即reg1=reg1-reg2。项目：Add Name AddValueName：数据类型：数
6、字将要改变的变量或者恒量的名称。AddValue：数据类型：数字要增加的数值。语法：Add Name “：=”“，”AddValue“：=”“；”相关信息：相关的信息参看给变量加1Incr增加1，第117页改变量减1Decr减1，第71页使用一个任意的表达式改变数据，例如乘法“：=”赋值，第19页1.4AliasIO用别名定义I/O用途：AliasIO用来用别名定义一个任意类型的信号，或者用来在内置（built-in）任务模块中使用信号。在不同的机器人安装中，带别名的信号可以被用来预定义常规程序，而不用在运行之前进行任何的程序更新。在任何实际信号的使用之前，必须运行AliasIO指令。参看第1
7、7页的基本范例来加载模块，第18页更多范例来安装模块。基本范例：指令AliasIO的基本范例说明如下：也可参看第18页更多范例例1 VAR signaldo alias_do；PROC Prog_start()AliasIO config_do,alias_do;ENDPROC程序prog_start链接到系统参数的START事件。程序定义的数字输出信号alias_do链接到程序开头配置的数字输出信号config_do。项目：AliasIO FromSignal, ToSignal;FromSignal：数据类型：signalxx 或者字符串。加载的模块：信号标识符按照配置（数据类型signa
8、lxx）命名，信号描述符也从配置中复制。信号必须在IO配置中定义。安装的模块或者加载的系统模块：一个相关（CONST、VAR、PERS或者它们的参数）包含信号（数据类型string字符串）的名称，从该信号中，信号描述符在系统中搜索后被复制。信号必须在IO配置中定义。ToSignal：数据类型：signalxx信号标识符按照程序（数据类型signalxx）命名，信号描述符复制到该系统中。信号必须在RAPID程序中声明。FromSignal和ToSignal项目必须使用（或者找到）相同的数据类型，并且必须是类型signalxx（signalai,signalao,signaldi,signaldo
9、,signalgi或者signalgo）中的一个。程序执行：信号描述符数值从FromSignal项目给出的信号复制到ToSignal项目给出的信号。更多范例：指令AliasIO的更多范例说明如下。例1 VAR signaldi alias_di;PROC prog_start( )CONST string config_string :=”config_di”;AliasIO config_string,alias_di;ENDPROC程序prog_start链接到系统参数中的START事件。程序定义的数字输入信号alias_di链接到程序开头配置的数字输入信号config_di(通过常量co
10、nfig_string)。限制：当开始程序的时候，别名信号直到AliasIO指令执行之后才能使用。指令AliasIO必须放置在u 或者在程序开始（事件START）时执行的事件程序中u 或者在每一个程序开始之后（信号使用之前）执行的程序部分。为了防止错误，不推荐使用把AliasIO信号动态重新链接到不同的物理信号。语法：AliasIO FromSignal “：=”“，”ToSignal“：=”“；”相关信息：相关信息参看输入/输出指令RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-输入和输出信号通常的输入输出功能性RAPID参考手册-RAPID概述，运动和I/O原理部分-I/O原理I/
11、O配置技术相关手册-系统参数定义事件程序技术相关手册-系统参数加载/安装任务模块技术相关手册-系统参数1.5“：=”赋值用途：“：=”指令用来给数据赋一个新值。这一个值可以是包括从常量值到任意的表达式中的任何一个。例如reg1+5*reg3。基本范例：指令的基本范例说明如下。也可参见第19页更多范例。例1 reg1：=5；数值5赋给reg1。例2 reg1:=reg2-reg3;reg2-reg3计算返回的数值赋给reg1。例3 counter:=counter+1;counter增加1。项目：Data：=ValueData：数据类型：所有将被赋新值的数据。Value：数据类型：和Data一样
12、。期望的数值。更多范例：该指令的更多范例说明如下。例1 tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;tool1的TCP在X方向上移动20毫米。例2 pallet5,8:=Abs(value)pallet矩阵的一个元素被赋予一个等于value变量的绝对值的数值。限制：数据（将被改变数值的）不可以是：常量非数值数据类型数值或者数据必须有相似的（相同的或者别名的）数据类型。语法：(EBNF)“：=”“；”：=|相关信息：相关信息参看表达式RAPID参考手册-RAPID概述，基本特性部分-表达式非数值数据类型RAPID参考手册-RAPID概述，基本特性部
13、分-数据类型给数据赋一个初始数值操作员手册-IRC5和FlexPendant，FlexPendant部分编辑数据实例1.6BitClear在一个字节数据中清除一个特定位用途：BitClear用来清除（设为0）定义的字节数据中一个特定的位。基本范例：该指令的基本范例说明如下。例1 CONST num parity_bit:=8;VAR byte data1:=130;BitClear data1,parity_bit;变量data1中位号8（parity_bit）将设为0，例如变量data1的内容将从130变成2（整数表示法）。当使用BitClear时数据类型byte的位操作在下图有说明。项目：BitClear BitData BitPosBitData:数据类型：字节整型表示法的位数据，将被改变的数据。BitPos：数据类型：数字BitData中将被设为零的位的位置（1-8）。限制：
