《机器人 简介课件》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机器人 简介课件（22页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、2020/9/14,1,Introduction of Robotics,1. 1 机器人学的发展 12 机器人的特点、结构与分类 13 机器人学与人工智能 14 如何学好机器人技术,2020/9/14,2,Robotics 绪论,1.1机器人学的发展 1.1.1机器人的由来 1）东汉、张衡发明的指南车 2）1768-1774，瑞士钟表匠制作的木偶机器人 3）1920捷克剧作家Karel Capek首次提出Robota一词 4）1950美国科幻作家Assimov,提出机器人三守则 5）1954美国人设计了第一台电子可编程机器人 6）1962美国GM公司使用全球第一台机器人Unimate,202
2、0/9/14,3,2020/9/14,4,机器人三守则,1) 机器人不得危害人类。此外，不可因为疏忽危险的存在而使人类受害。 2) 机器人必须服从人类的命令，但命令违反第一条内容时，则不在此限。 3) 在不违反第一条和第二条的情况下，机器人必须保护自己。,2020/9/14,5,Robotics 绪论,1.1机器人学的发展 1.1.2机器人的定义 美国机器人协会（RIA）定义 日本机器人协会（JIRA）定义 中国机器人定义 国际标准化组织（ISO）定义 共同属性：1）象人或人的一部分，并模仿人的动作 2）具有智能或感觉与识别能力 3）是人制造的机器或机械电子装置,2020/9/14,6,Rob
3、otics 绪论,1.1机器人学的发展 1.1.3机器人学的进展 简单历史回顾 目前发展情况 1）机器人投资理论 2）日本成为机器人生产大国，美国为研究大国 3）机器人产业迅速发展 4）应用范围遍及各领域 5）机器人学兴起 6）机器人向智能化发展,2020/9/14,7,Robotics 绪论,1.2机器人的特点、结构与分类 1.2.1机器人的主要特点-通用性和适应性 通用性versatility-可执行不同功能和完成不同任务的能力 取决于其结构特点和承载能力 一般自由度越多，通用性越强 适应性adaptivity-主要指其对工作环境变化的适应能力 需具有（1）传感与测量环境变化的能力 （2）
4、分析任务和执行操作规划的能力 （3）自动执行指令能力,2020/9/14,8,Robotics 绪论,1.2机器人的特点、结构与分类 1.2.2机器人系统的结构 机器人系统由机械部分、环境测量、任务规划、控制器等四部分组成，结构如图1.1。,2020/9/14,9,Robotics 绪论,1.2机器人的特点、结构与分类 1.2.3机器人的自由度 1）刚体的自由度 任何空间刚体具有6个自由度，即可任意运动。 2）机器人的自由度 机器人靠末端执行器工作，末端执行器具有6个自由度即可保证其灵活运动。3个位置、3个姿态自由度。图1.4,2020/9/14,10,Robotics 绪论,1.2机器人的特
5、点、结构与分类 1.2.4机器人的分类 按几何结构分:柱面坐标机器人、球面坐标机器人、关节球面 坐标机器人。 按机器人控制分：非伺服机器人、伺服机器人（点、轨迹） 按用途分：工业机器人、探索机器人、服务机器人、军事机器 人（地面、海洋、空中） 按机器智能分：一般机器人、智能机器人（传感机器人、交互 机器人、自主机器人） 按移动性分：固定机器人、移动机器人（轮式、履带、步行）,2020/9/14,11,Robotics 绪论,1.2机器人的特点、结构与分类 1.2.4机器人的分类,2020/9/14,12,Robotics 绪论,1.2机器人的特点、结构与分类 著名机器人,2020/9/14,1
6、3,Robotics 绪论,1.2机器人的特点、结构与分类 著名机器人,2020/9/14,14,Robotics 绪论,1.2机器人的特点、结构与分类 著名机器人,2020/9/14,15,Robotics 绪论,1.2机器人的特点、结构与分类 著名机器人,2020/9/14,16,Robotics 绪论,1.2机器人的特点、结构与分类 著名机器人,2020/9/14,17,Robotics 绪论,1.2机器人的特点、结构与分类 著名机器人,2020/9/14,18,Robotics 绪论,1.2机器人的特点、结构与分类 著名机器人,2020/9/14,19,Robotics 绪论,1.3机
7、器人学与人工智能 1.3.1机器人学与人工智能的关系 1. 传感信息处理 2. 机器人规划 3. 专家系统 4. 自然语言理解,2020/9/14,20,Robotics 绪论,1.3机器人学与人工智能 1.3.2机器人学的研究领域 1. 传感器与感知系统 2. 驱动、建模与控制 3. 自动规划与调度 4. 计算机系统 5. 应用研究 6. 微型机器人 7. 自动化(Robotics and Automation),2020/9/14,21,Robotics 绪论,1.3机器人学与人工智能 1.3.3智能机器人,2020/9/14,22,Robotics 绪论,1.3机器人学与人工智能 1.3.4人工智能的争论及其对机器人学的影响 1. 人工智能的主要学派 2. 对人工智能理论的争论 3. 对人工智能方法的争论 4. 对人工智能技术路线的争论 5. 人工智能争论对机器人学的影响,
