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1、第四章 执行系统,一、执行系统的组成、功能及分类,执行构件：也常称工作头。 是执行系统中直接完成工作任务的零部件，完成一定的动作。 它往往是执行机构中的一个或几个构件。,执行机构：用来驱动执行构件。 例，驱动工业机械手的手指实现夹持动作的执行机构： 杆机构、凸轮机构、齿轮齿条机构、螺旋机构等，或是它们 的组合机构。 作用：传递和变换运动与动力，以满足执行构件的要求。,夹持机构主要包括机械式、液压式、气压式和吸附式。 “手指”：直接夹住工件的执行构件,搬运：指能把工件从一个位置，移送到另一个位置，并不 限定移动路线。,分度：指对工件或是工作台的角度进行精确的等分。 转位：指将工件或工作台旋转一个
2、给定的角度。,检测：对工件的尺寸、形状及性能进行检验和测量,加载：指机械要执行系统对工作对象施加力或力矩以完成工作。,输送：指工件按给定的路线，从一个位置运送到下一个位置。,（1）夹持,只适用于抓取和夹持小型零件和较轻的物体,（1）夹持,齿轮式自锁性夹持器,适用于夹持方形或棱形工件,（1）夹持,（1）夹持,1.上壁板；2.下壁板；3.滑楔；4.滚子； 5.下挡板；6.背楔；7.制动钢丝绳,（2）搬运与输送,（2）搬运与输送,（2）搬运与输送,（2）搬运与输送,（3）分度与转位,（3）分度与转位,（4）检测,（4）检测,材料压力加工与试验、重物起吊与搬运、矿石粉碎等机械都要求其执行系统具有加载功
3、能。,（5）加载,根据机械系统工作要求，往往一个执行系统需具备多种功能要求。,例： 插齿机中带动插齿刀的执行系统就同时具备分度和施力两种功能。,执行系统的分类,执行构件的运动形式,二、执行系统设计,1.执行系统的设计要求,实现预期精度的运动或动作；,有足够的强度、刚度；,各执行机构间动作要协调配合；,结构合理、造型美观、便于制造与安装；,工作安全可靠，有足够的使用寿命。,2.执行系统的设计步骤,（1）拟定运动方案,工艺程序：指完成各个工艺动作的先后顺序。,一台机器的功能是要完成某一个工艺动作过程，一个工艺动作过程又可以分解为若干个工序。,（2）合理选择执行机构类型,（3）工作循环图的绘制,Co
4、ncept:用来描述各执行构件运动间相互协调配合的图。,运动循环图的形式：直线式、圆周式和直角坐标式。,协调性和生产率,工作循环图的绘制步骤,例1：打印机构的工作原理：打印头1在控制系统的控制下，完成对产品2的打印。 （生产纲领4500件/班）,1.凸轮； 2.压痕冲头； 3.压印件； 4下压痕模,（1）确定打印头的运动循环,件/min,（2）确定运动循环的组成区段,件/min,（3）确定运动循环内各区段的时间及分配轴转角,（4）绘制执行机构的运动循环图,例2：钉子加工,（b）圆周式,（c）直角坐标式,（a）直线式,最好采用直角坐标运动循环图。,例3：电阻自动压帽机,（4）运动分析,求出执行系统中各构件指定点的位置、速度和加速度，必要时还应确定执行构件上指定点的轨迹。,（5）动力学分析与承载能力计算,包括强度、刚度、耐磨性、振动稳定性等，在高温下工作时，还应考虑材料的热疲劳和蠕变强度。,图解法和解析法,
